渐开线弧齿圆柱齿轮及其啮合特性 被引量：44

1

作者 宋爱平 易红 +2 位作者 汤文成 倪中华 李鹭扬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期1888-1892,共5页

阐明了渐开线弧齿圆柱齿轮的主要几何参数,利用微分几何理论推导出渐开线弧齿圆柱齿轮的齿面方程、共轭齿面方程以及齿轮副的啮合线、齿面接触线表达式,并通过计算机编程对弧齿圆柱齿轮的齿面、共轭齿面、啮合线及齿面接触线实现图形绘... 阐明了渐开线弧齿圆柱齿轮的主要几何参数,利用微分几何理论推导出渐开线弧齿圆柱齿轮的齿面方程、共轭齿面方程以及齿轮副的啮合线、齿面接触线表达式,并通过计算机编程对弧齿圆柱齿轮的齿面、共轭齿面、啮合线及齿面接触线实现图形绘制,直观地揭示了弧齿圆柱齿轮在传动过程中的啮合特性。渐开线弧齿圆柱齿轮具有较长的齿面接触线和较大的啮合重合度,齿轮副啮合平稳性好。 展开更多

关键词 弧齿圆柱齿轮 渐开线齿轮 齿面方程 啮合线

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RGRR-Ι构造混联6R机器人 被引量：15

2

作者 姜铭 易红 +2 位作者 李鹭扬 倪中华 周建华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期30-36,共7页

新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把... 新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把混联机构的求解转化为各少自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解,降低了求解难度,可以方便地推导出位置的正解和反解。此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用。 展开更多

关键词 混联机构 并联机构 工作空间 转动 自由度

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广义质量的空间算子代数描述 被引量：7

3

作者 熊启家 吴洪涛 +3 位作者 左健民 李鹭扬 李桥梁 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第6期548-552,共5页

应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律... 应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应 ,具有简洁的数学表达和明确的物理意义 ,广义质量是正、反向动力学的重要参量 ,是联系旋量力和旋量加速度的桥梁 ,其理论依据源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律 ,即 d2 β/dt2 =M- 1 T′,旋量加速度等于广义质量的逆左乘旋量力。据此可形成对旋量加速度的高效递推算法 ,并为下一时刻的 ω,H,P,D,G,K等参数的正向动力学计算作准备。 展开更多

关键词 空间算子代数 广义质量 旋量加速度 机械多体系统 机械动力学

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基于Stewart平台的6-SS并联天平结构优化设计 被引量：5

4

作者 姚裕 吴洪涛 +1 位作者 张召明 李鹭扬 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第4期466-470,共5页

良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能 ,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的 F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵 ,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计 ,推导出优化目标函数以 5个基本结构参数... 良态的雅可比矩阵决定并联机构的性能 ,并决定了其结构参数是否合理。本文利用矩阵的 F-范数研究一种新颖的并联天平力雅可比矩阵 ,以力雅可比矩阵的条件数为目标函数进行并联天平结构优化设计 ,推导出优化目标函数以 5个基本结构参数表达的解析式。利用数值解法求出目标函数关于过渡变量的最小值 ,并用矩阵2 -范数加以验证 ,找到 8种保证并联天平精度的优化结构。该法同时也为六维力 展开更多

关键词 STEWART平台 天平结构 优化设计 并联机构 力雅可比矩阵

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基于ESP8266+STM32的智能升降桌控制器 被引量：8

5

作者 邵青青 周建华 +1 位作者 徐晨 李鹭扬 《机械工程与自动化》 2017年第6期155-156,共2页

针对办公家具行业日新月异的市场需求,提出了一种基于ESP8266+STM32的智能升降桌控制器设计方案。利用STM32丰富的外设功能和数据处理能力,以及ESP8266高集成度、低功耗及易用性,实现了升降桌的实时智能控制。其中ESP8266负责安卓上位... 针对办公家具行业日新月异的市场需求,提出了一种基于ESP8266+STM32的智能升降桌控制器设计方案。利用STM32丰富的外设功能和数据处理能力,以及ESP8266高集成度、低功耗及易用性,实现了升降桌的实时智能控制。其中ESP8266负责安卓上位机和服务器的通信传输,STM32负责数据采集和处理。实验验证表明:与传统的手控器相比,采用ESP8266+STM32为核心的控制器具有控制方式灵活和低功耗等优势。 展开更多

关键词 控制器 ESP8266 智能升降桌 STM32

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混联仿生机器狗构型研究 被引量：5

6

作者 姜铭 李鹭扬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期19-24,共6页

仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各... 仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据;据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗。所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点。此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。 展开更多

关键词 仿生机器人 并联机构 转动 自由度 设计

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Gough-Stewart平台高效动力学建模研究 被引量：4

7

作者 李鹭扬 吴洪涛 朱剑英 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第8期887-889,共3页

运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用... 运用凯恩方法建立并联机构动力学模型,以并联机构动平台参考点的速度和角速度作为伪速度,推导各个驱动杆和动平台偏速度和加速度,建立各个构件的凯恩方程,并加以综合,得出系统的动力学模型。所得模型表达简洁,变量和方程的数目少,适用范围广,计算效率高,适于并行计算。该方法便于在任务空间建立控制模型,并为并联机床的动态分析与设计提供了基础。 展开更多

关键词 并联机构 动力学 凯恩方法

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并联转动机构RGRR的研究及分析 被引量：7

8

作者 姜铭 李鹭扬 +1 位作者 易红 周建华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期577-580,共4页

提出一种新型的并联双自由度转动机构（RGRR-I）。RGRR-I机构的特点如下：耦合度为零，便于分析与研究其机构运动学和动力学；机构活动构件少，仅有三个活动构件；工作空间大，可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动（幅度为-90°～90°... 提出一种新型的并联双自由度转动机构（RGRR-I）。RGRR-I机构的特点如下：耦合度为零，便于分析与研究其机构运动学和动力学；机构活动构件少，仅有三个活动构件；工作空间大，可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动（幅度为-90°～90°），以及绕摆动轴X_1轴360°的转动；相对于双自由度串联转动关节，具有刚度好的优点。在虚拟样机基础上完成原理样机的制造，并进行了实验验证。 展开更多

关键词 并联运动机构(PKM) 拓扑 转动 自由度

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基于ADAMS和ANSYS Workbench的AGV剪叉式升降机构的仿真分析研究 被引量：5

9

作者 徐恒才 李鹭扬 《机械工程师》 2021年第4期24-26,30,共4页

针对现有AGV升降机构存在的缺陷和问题,设计了一种用于AGV搬运车的剪叉式升降机构,并对其进行相关的动、静力学分析研究。运用SolidWorks软件进行参数化建模,然后分别利用ADAMS和ANSYS Workbench软件,设定实际工况,对机构的运动和受力... 针对现有AGV升降机构存在的缺陷和问题,设计了一种用于AGV搬运车的剪叉式升降机构,并对其进行相关的动、静力学分析研究。运用SolidWorks软件进行参数化建模,然后分别利用ADAMS和ANSYS Workbench软件,设定实际工况,对机构的运动和受力进行仿真模拟分析,得到相关曲线和云图,获取所需关键设计参数,为机构的设计和进一步优化提供参考依据和数据支持。 展开更多

关键词 AGV 剪叉升降机构 仿真分析 ADAMS ANSYS Workbench

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并联机构正运动学一维搜索法

10

作者 李鹭扬 吴洪涛 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第1期66-70,共5页

针对某类并联机构提出了正运动学求解的一维搜索方法 ,此法对并联机构研究有一定的推动作用 。

关键词 并联机构 正运动学 一维搜索法

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机械制造专业课程综合改革探讨 被引量：4

11

作者 李鹭扬 李益民 谢家瀛 《高教论坛》 2007年第6期82-83,86,共3页

为了适应新时期学科发展和人才培养的需要,对机械制造四门传统专业课程进行改革。根据专业培养目标和特点,结合当前教学要求和教学特点,从课程体系建设、教学内容、教学方法、实践性环节和教材建设等多个方面对专业课程的教学进行了深... 为了适应新时期学科发展和人才培养的需要,对机械制造四门传统专业课程进行改革。根据专业培养目标和特点,结合当前教学要求和教学特点,从课程体系建设、教学内容、教学方法、实践性环节和教材建设等多个方面对专业课程的教学进行了深入细致的研究。为机械制造专业类课程的改革进行了有益的探索。 展开更多

关键词 课程 机械制造 教学改革

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Stewart机床运动学分析 被引量：2

12

作者 李桥梁 吴洪涛 +2 位作者 李鹭扬 骆海峰 朱剑英 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期184-186,共3页

运用多体系统理论研究了６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构和丰田型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的运动学，建立了相应的零级（位姿）和一级（速度和角速度）运动学方程，获得了两种Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的雅可比矩阵。运用多体系统通用... 运用多体系统理论研究了６－ＳＰＳ型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构和丰田型Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的运动学，建立了相应的零级（位姿）和一级（速度和角速度）运动学方程，获得了两种Ｓｔｅｗａｒｔ机床机构的雅可比矩阵。运用多体系统通用分析软件对Ｓｔｅｗａｒｔ机床的运动进行了仿真计算，为后续研究等奠定良好基础。 展开更多

关键词 Stewart机床 运动学 多体系统 机床

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并联机器人力传递性能分析 被引量：4

13

作者 李鹭扬 吴洪涛 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2005年第10期1176-1177,1226,共3页

并联机器人雅可比矩阵中包含了输入输出力/力矩关系的信息,以此为基础可以进行一些力学性能评价。然而,力和力矩具有不同的量纲,因而,直接对雅可比矩阵进行分析计算不尽合理。据此,将雅可比矩阵分为力雅可比和力矩雅可比,在此基础上,研... 并联机器人雅可比矩阵中包含了输入输出力/力矩关系的信息,以此为基础可以进行一些力学性能评价。然而,力和力矩具有不同的量纲,因而,直接对雅可比矩阵进行分析计算不尽合理。据此,将雅可比矩阵分为力雅可比和力矩雅可比,在此基础上,研究并联机器人在工作空间内的力传递性能和力矩传递性能。所提方法自然直观,避免了不同量纲的物理量之间的混合,所得结果物理意义明晰,可用于并联机器人结构优化。 展开更多

关键词 并联机器人 雅可比矩阵 力传递性能

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一种电子皮肤的触觉传感性能研究 被引量：3

14

作者 曹鑫林 王先进 +2 位作者 郭成东 李鹭扬 边义祥 《压电与声光》 CAS 北大核心 2022年第1期118-124,共7页

皮肤是人类感知外界信息的重要器官,人类通过皮肤产生的触觉感来判定环境变化,从而做出相应的反应。该文以聚偏二氟乙烯(PVDF)为主材料,设计制备了液体芯PVDF压电纤维、电子皮肤柔性触觉传感器。为了测试该电子皮肤的触觉传感性能,实验... 皮肤是人类感知外界信息的重要器官,人类通过皮肤产生的触觉感来判定环境变化,从而做出相应的反应。该文以聚偏二氟乙烯(PVDF)为主材料,设计制备了液体芯PVDF压电纤维、电子皮肤柔性触觉传感器。为了测试该电子皮肤的触觉传感性能,实验以推力计施加压力,使压电纤维发生形变,则电荷改变。通过机器学习误差逆向传播(BP)神经网络算法、分类学习对数据训练,即可通过6根纤维的信号大小来判断压力的大小及位置。其中BP神经网络的回归分析图中回归系数(R)值为0.87,分类学习中接受者操作特征曲线(ROC)下的面积(AUC)为1。结果表明该电子皮肤灵敏度高,对于力的捕捉精确。 展开更多

关键词 触觉 电子皮肤 液体芯聚偏二氟乙烯(PVDF)纤维 柔性触觉传感器 机器学习

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工业机器人雅可比的空间算子代数描述 被引量：3

15

作者 熊启家 吴洪涛 +3 位作者 左健民 李鹭扬 李桥梁 朱剑英 《华东船舶工业学院学报》 2003年第1期77-81,共5页

应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即:J=B Ф H ,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法。

关键词 空间算子代数 工业机器人 雅可比

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介电型电活性聚合物传感单元设计 被引量：3

16

作者 王化明 陈峰洪 +2 位作者 李鹭扬 汪洋 朱银龙 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期383-389,共7页

基于介电型电活性聚合物(DEAP)变形时的电容变化原理,设计并实现一种传感单元,其内框可在平面内移动,用于检测平面位移。建立该传感单元的几何模型,得出其电容变化和内框位移的关系。采用差动测量法测量敏感单元电容变化,建立了面对面... 基于介电型电活性聚合物(DEAP)变形时的电容变化原理,设计并实现一种传感单元,其内框可在平面内移动,用于检测平面位移。建立该传感单元的几何模型,得出其电容变化和内框位移的关系。采用差动测量法测量敏感单元电容变化,建立了面对面敏感单元的电容差值和内框平移量的关系。利用该传感单元设计了一个二自由度角度传感器用来测量关节转角,同样采用差动测量法建立了电容差值和转角的关系。实验测得其沿X轴和Y轴平移灵敏度为-57.2 pF/mm和-58.0 pF/mm,绕X轴和Y轴旋转灵敏度为-139.4 pF/(°)和141.6 pF/(°)。测试结果与分析结果较为吻合,验证了DEAP应用于位移传感器和角度传感器的可行性。 展开更多

关键词 介电型电活性聚合物 传感单元 差动测量 关节转角测量

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多点压板成形技术及其板料冲压成形工艺 被引量：3

17

作者 宋爱平 王隆太 +1 位作者 陈婷 李鹭扬 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第5期108-114,共7页

板料在冲压成形过程中常出现起皱现象,这是板料受压失稳的结果。论文提出一种新型的多点压板成形冲压技术,板料在冲压成形过程中,板料的上、下面受弹性压板力的约束,从而可以提升板料的失稳临界应力,减少板料的受压屈曲与起皱。同时研... 板料在冲压成形过程中常出现起皱现象,这是板料受压失稳的结果。论文提出一种新型的多点压板成形冲压技术,板料在冲压成形过程中,板料的上、下面受弹性压板力的约束,从而可以提升板料的失稳临界应力,减少板料的受压屈曲与起皱。同时研制一种可重构的杆系柔性成形模具,实施多点压板成形冲压工艺。试验表明,这种新型模具可以实施快速重构,同时可以有效地控制板料的起皱,特别适用于中小批量曲面板件的冲压成形加工。 展开更多

关键词 冲压工艺 起皱 可重构 模具

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基于Mecanum轮的全方位移动平台设计及仿真分析 被引量：2

18

作者 袁金田 李鹭扬 《机械工程师》 2020年第1期51-54,57,共5页

基于Mecanum轮的全方位移动平台可以实现零半径转向,具有工作时占地面积极小等特点。介绍了麦克纳姆轮的基本结构,为解决当前一体成型的Mecanum轮轮毂加工困难及成本高的问题,提出了一种新型的轮毂与辊子支撑架组合定位辊子轴的方式,建... 基于Mecanum轮的全方位移动平台可以实现零半径转向,具有工作时占地面积极小等特点。介绍了麦克纳姆轮的基本结构,为解决当前一体成型的Mecanum轮轮毂加工困难及成本高的问题,提出了一种新型的轮毂与辊子支撑架组合定位辊子轴的方式,建立了一种新型的全方位移动平台,拆装方便且有效地降低了制造成本。通过ADAMS软件,在理想空载与满载的情况下,完成对全方位移动平台的运动学建模及仿真分析。 展开更多

关键词 MECANUM轮 轮毂 ADAMS 仿真

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一类6-SPS并联机构正运动学符号解分析 被引量：2

19

作者 李鹭扬 吴洪涛 《扬州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2006年第3期42-45,共4页

并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得符号解.对于一类6-SPS并联机构,通过引入四元素来描述动平台的转动,不仅能够避免产生公式奇异性,而且将高阶的正运动学方程降阶为一组二阶方程.在这组方程中,动平台... 并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题,一般难以求得符号解.对于一类6-SPS并联机构,通过引入四元素来描述动平台的转动,不仅能够避免产生公式奇异性,而且将高阶的正运动学方程降阶为一组二阶方程.在这组方程中,动平台的位置和姿态是解耦的,可以通过求根公式符号地解析出机构的8种装配模式,其结果揭示了这类并联机构正解之间内在的对称关系. 展开更多

关键词 并联机构 正运动学 符号解 四元数

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基于Pro/E和ADAMS不完全齿轮机构设计与分析 被引量：1

20

作者 刘仕强 李鹭扬 李雪峰 《现代制造技术与装备》 2015年第4期33-35,共3页

不完全齿轮机构是将主动轮的等速连续转动转换为从动轮的规律间歇转动。从动轮的动停比不受机构结构的限制,制造方便,但是每次间歇运动的开始和结束都会产生冲击,故不完全齿轮机构一般只用于低速,轻载及机构冲击不影响正常工作的场合[1... 不完全齿轮机构是将主动轮的等速连续转动转换为从动轮的规律间歇转动。从动轮的动停比不受机构结构的限制,制造方便,但是每次间歇运动的开始和结束都会产生冲击,故不完全齿轮机构一般只用于低速,轻载及机构冲击不影响正常工作的场合[1]。为了改善不完全齿轮的传动性能,使其能适用于较高速的场合,在不完全齿轮的基础上装配缓冲凸轮机构。通过对应用于常见分度机构的不完全齿轮及其缓冲凸轮的设计,利用Pro/E参数化建模和ADAMS仿真,验证了其作为间歇机构的运动特性,并且对比了不完全齿轮机构在有无缓冲装置前后传动特性的变化。 展开更多

关键词 间歇机构 不完全齿轮 缓冲凸轮 PRO/E ADAMS 运动特性

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