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题名一种长基线中野值点判定、剔除及修正方法
被引量：6
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作者
李钉云
冯海泓
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机构
中国科学院声学研究所东海研究站
中国科学院大学
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出处
《声学技术》
CSCD
北大核心
2020年第1期117-120,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61531018)。
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文摘
为准确获取水下目标的位置和速度信息,需要对长基线定位中的野值点进行剔除和修正。提出了改进残差检测法用于对野值点的剔除和修正,以卡尔曼滤波的残差绝对值作为判别标准,对野值点进行判别和剔除,以调整后的卡尔曼滤波估计值作为野值点的修正值,针对滤波模型与实际运动不匹配导致滤波前后数据偏差较大的问题,选择对正常点的数据不做处理。湖上实验结果表明,对存在野值点的定位轨迹,未剔除野值点的定位均方根误差为55.68 m,使用残差检测法处理后的定位均方根误差为8.11 m,使用改进残差检测法处理后的定位均方根误差为2.04 m。改进残差检测法可以对长基线定位轨迹中的野值点进行判定、剔除和修正,减小定位误差,提升长基线系统定位精度。
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关键词
长基线
野值点
卡尔曼滤波
残差检测
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Keywords
long base line
outliers
Kalman filter
residual error detection
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分类号
TB566
[交通运输工程—水声工程]
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