室内自主移动机器人定位方法研究综述 被引量：68

1

作者 李群明 熊蓉 褚健 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第6期560-567,573,共9页

定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程 .应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一 .本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 ,提出了一种通用的控制结构 ,对其中与定位相关... 定位是确定机器人在其作业环境中所处位置的过程 .应用传感器感知信息实现可靠的定位是自主移动机器人最基本、也是最重要的一项功能之一 .本文对室内自主移动机器人的定位技术进行了综述 ,提出了一种通用的控制结构 ,对其中与定位相关的地图结构、位姿估计方法进行了详细介绍 ,指出了地图构造、全局定位、数据关联、同步定位与地图构造。 展开更多

关键词 移动机器人 定位 位姿估计 地图构造

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供应链体系结构的比较研究 被引量：10

2

作者 李群明 张士廉 +1 位作者 王成恩 宋国宁 《计算机集成制造系统-CIMS》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期15-19,共5页

论述了供应链体系结构研究的意义 ,指出面向供应链的企业集成是研究、开发、实践先进制造理论和技术的结果 ,介绍了供应链体系结构的研究现状和几个重要的模型 ,包括供应链作业参考模型、供应链开发模型等 ,对这些模型进行了比较和概括 。

关键词 供应链 体系结构 企业集成 CIMS

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一种永磁轴承的设计和磁场分布的解析计算 被引量：19

3

作者 李群明 万梁 段吉安 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期970-975,共6页

从永磁体的分子电流观点出发,应用矢量磁位法,对轴向均匀充磁的永磁环,建立用完全椭圆积分表示的永磁环外部空间磁势和磁场分布的解析计算表达式。根据矢量迭加原理,应用该公式可计算1块至多块永磁环并列放置时其外部空间的磁场分布。... 从永磁体的分子电流观点出发,应用矢量磁位法,对轴向均匀充磁的永磁环,建立用完全椭圆积分表示的永磁环外部空间磁势和磁场分布的解析计算表达式。根据矢量迭加原理,应用该公式可计算1块至多块永磁环并列放置时其外部空间的磁场分布。通过对单块永磁环磁场分布的仿真计算和实验测试数据比较,磁感应强度计算误差不超过8%,验证了计算公式的正确性。 展开更多

关键词 径向永磁轴承 磁矢量势 磁感应强度 椭圆积分

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磁悬浮球的鲁棒控制器设计 被引量：20

4

作者 李群明 朱伶 徐震 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期922-927,共6页

为了掌握磁浮支承的设计和控制原理,设计一种新型的磁悬浮球实验装置,建立其动力学模型。应用H∞混合灵敏度控制理论,通过合理选取加权函数,设计该实验装置的H∞鲁棒控制器,并采用数字控制方法,对其离散化后用DSP系统实现了其稳定控制... 为了掌握磁浮支承的设计和控制原理,设计一种新型的磁悬浮球实验装置,建立其动力学模型。应用H∞混合灵敏度控制理论,通过合理选取加权函数,设计该实验装置的H∞鲁棒控制器,并采用数字控制方法,对其离散化后用DSP系统实现了其稳定控制。仿真和实验结果表明:与传统的PID控制方法相比,基于H∞控制理论设计的磁悬浮球控制器具有更好的动态性能,如系统起浮时的超调量从0.8 mm降低到0.4 mm,稳态偏差从原来的0.35 mm降低到0.10 mm,且具有更快的响应速度和更强的鲁棒性。 展开更多

关键词 磁悬浮球系统 鲁棒控制 H∞混合灵敏度 数字信号处理器

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虚拟供应链管理建模及实施技术 被引量：6

5

作者 李群明 张士廉 +1 位作者 王成恩 宋国宁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期663-666,共4页

介绍了供应链及虚拟供应链概念 ,并对虚拟供应链的特点及其与传统供应链管理的本质差别进行了描述 ,提出了虚拟供应链管理的框架结构 ,建立了以核心组织企业为基础的虚拟供应链管理协同工作方式 ,并对基于 MAS和 Petri网理论的建模方法... 介绍了供应链及虚拟供应链概念 ,并对虚拟供应链的特点及其与传统供应链管理的本质差别进行了描述 ,提出了虚拟供应链管理的框架结构 ,建立了以核心组织企业为基础的虚拟供应链管理协同工作方式 ,并对基于 MAS和 Petri网理论的建模方法进行了研究。最后对目前正在研究开发支持虚拟供应链管理实施技术的两个有代表性的研究计划 (NIIIP和PRODNET ) 展开更多

关键词 虚拟供应链管理 多agent系统建模 PETRI网 NIIP

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面向供应链管理的企业集成 被引量：4

6

作者 李群明 张士廉 +1 位作者 王成恩 宋国宁 《制造业自动化》 2000年第10期31-34,共4页

本文指出面向供应链管理的企业集成是人们对制造业实践和先进制造理论和技术的研究和开发的结果，实现供应链上的企业集成和优化，开发多企业集成控制管理系统是未来制造业追求的目标。本文介绍了企业管理的发展历程，提出了面向供应链... 本文指出面向供应链管理的企业集成是人们对制造业实践和先进制造理论和技术的研究和开发的结果，实现供应链上的企业集成和优化，开发多企业集成控制管理系统是未来制造业追求的目标。本文介绍了企业管理的发展历程，提出了面向供应链的企业集成模式，指出其中信息技术所占的地位。简单介绍了多企业集成的开发方法和我们的方案。 展开更多

关键词 企业集成 信息技术 管理模式 供应链管理

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磁悬浮平台系统的机电耦合动力学模型及稳定性分析 被引量：15

7

作者 李群明 万梁 +1 位作者 段吉安 欧阳华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第4期535-542,共8页

给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型,考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应;基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程,分析了传感器与控... 给出了系统完整的机电耦合动力学模型。利用拉格朗日方程建立了系统的力学模型,考虑了平台各个电磁力之间的耦合以及传感器组的几何中心与平台质心不重合带来的耦合效应;基于PID控制理论建立了平台控制系统的微分方程,分析了传感器与控制磁极非共点安装产生的耦合影响。最后,基于系统的机电耦合动力学模型,进行了平台运动稳定性分析,得到了平台实现稳定悬浮时控制参数的选择范围,垂直方向:0.3<Kp<141.5,0<Kd<0.052,水平方向:0.3<Kp<77.4,0.001<Kd<0.038。实验结果表明,控制参数选择范围准确,稳定悬浮时平台具有良好的动、静态性能。 展开更多

关键词 磁悬浮平台 动力学模型 稳定性 控制参数

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模糊PID控制在电磁悬浮平台中的应用 被引量：11

8

作者 许良琼 陆新江 李群明 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期631-636,共6页

建立电磁悬浮平台的数学模型;讨论系统的刚度阻尼与控制系统之间的关系;利用此关系和稳态误差确定常规proportional-integral-derivative(PID)控制参数。采用常规PID控制与模糊控制相结合的控制策略,在常规PID调节器的基础上运用模糊推... 建立电磁悬浮平台的数学模型;讨论系统的刚度阻尼与控制系统之间的关系;利用此关系和稳态误差确定常规proportional-integral-derivative(PID)控制参数。采用常规PID控制与模糊控制相结合的控制策略,在常规PID调节器的基础上运用模糊推理思想,根据不同的偏差E、偏差变化率EC对PID参数KP,KI和KD进行自校正。实验结果表明:系统的稳态误差约为2%;当平台被迫向下偏移0.5mm时,系统仍能快速回到平衡位置且稳定悬浮,说明系统具有很好的刚度阻尼特性和鲁棒性。 展开更多

关键词 模糊PID控制 电磁悬浮 刚度 阻尼

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可重构的企业管理信息系统研究 被引量：7

9

作者 李群明 张士廉 +1 位作者 王成恩 宋国宁 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2001年第S1期630-635,共6页

可重构性是智能系统的基本特性 ,已受到人们的广泛重视 .本文提出了可重构的企业管理信息系统概念 ,指出了开发可重构信息系统的重要性和必要性 ,并对如何开发的问题提出了自己的想法 .

关键词 企业管理信息系统 可重构制造 企业集成

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供应链性能评价指标体系的研究 被引量：7

10

作者 李群明 宋国宁 张士廉 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第10期881-884,共4页

对供应链的性能评价方法进行了系统研究 ,分析了选择性能指标的基本要求 ,提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法 ,并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系 ,定义了销售柔性、... 对供应链的性能评价方法进行了系统研究 ,分析了选择性能指标的基本要求 ,提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法 ,并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系 ,定义了销售柔性、付货柔性、生产柔性和设计柔性及其计算公式 ,提出了改进供应链性能的一些基本措施。 展开更多

关键词 供应链 性能评价 指标体系 销售柔性 付货柔性 生产柔性 设计柔性

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机械手夹持接触力及力封闭分析 被引量：13

11

作者 吴永宏 李群明 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1580-1586,共7页

为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基... 为合理确定机械手稳定夹持时的夹紧力,采用弹性线接触理论计算在工件上施加预紧力后机械手V型体与工件之间的接触压力,并分析手指处于不同工况位置时接触压力的变化,在此基础上计算不同工况位置时指端两V型体的夹紧力。以力螺旋理论为基础,建立手指与工件的接触模型,应用力封闭原理分析稳定夹持时接触压力与工件外力之间的关系,提出手指夹持工件时的稳定性判定方法,并针对实例计算接触力及夹紧力。研究结果表明:该方法可以用于准确计算V型体的夹紧力,并进行力封闭性判别,能够为机械手结构设计及其控制系统设计提供可靠的参数值。 展开更多

关键词 V型手指 接触力 夹紧力 力螺旋 力封闭抓取

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基于CORBA的多agent供应链管理系统的研究 被引量：4

12

作者 李群明 张士廉 王成恩 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第6期541-547,共7页

本文从现代供应链管理概念及要求出发 ,指出协调与合作在供应链管理中的重要作用 ,应用分布式人工智能理论及分析方法 ,提出了基于多 agent的供应链管理结构 ,定义了各功能agent的作用和职能 ,研究了基于多 agent的供应链管理协作内容... 本文从现代供应链管理概念及要求出发 ,指出协调与合作在供应链管理中的重要作用 ,应用分布式人工智能理论及分析方法 ,提出了基于多 agent的供应链管理结构 ,定义了各功能agent的作用和职能 ,研究了基于多 agent的供应链管理协作内容、特点及解决方法 ,介绍了基于CORBA的分布式系统开发方法 ,提出了基于 CORBA规范及 KQML协议的支持供应链管理协作研究及开发的软件结构 . 展开更多

关键词 供应链管理 CORBA 多AGENT系统 协作

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工学结合模式下高职共享型教学资源库建设的策略 被引量：13

13

作者 李群明 《教育与职业》 北大核心 2014年第14期171-172,共2页

与工学结合教学模式相适应的共享性教学资源库建设是国家骨干高职院校建设的一项重要内容。目前,我国高等职业院校专业教学资源库的建设发展呈现良好势头,但也暴露出许多问题。文章探讨了高职教学资源库建设的现状及存在的问题,提出了... 与工学结合教学模式相适应的共享性教学资源库建设是国家骨干高职院校建设的一项重要内容。目前,我国高等职业院校专业教学资源库的建设发展呈现良好势头,但也暴露出许多问题。文章探讨了高职教学资源库建设的现状及存在的问题,提出了教学资源开发与管理的策略,并指出高等职业院校专业教学资源库的体系结构及建设内容。 展开更多

关键词 教学资源库 工学结合 网络课程 共享

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并联机器人机床运动学正、逆解 被引量：5

14

作者 邹豪 王启义 +1 位作者 赵明扬 李群明 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期421-425,共5页

基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又带来了关节运动耦... 基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又带来了关节运动耦合，导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂．利用运动学等效的原则，引入整机等效串联机构及分支等效串联机构，以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法．仿真与控制实验表明，该算法具有收索速度快便于实际应用等特点． 展开更多

关键词 并联机器人机床 运动学 正解 逆解 金属切削

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电磁悬浮平台系统的滑模控制研究 被引量：8

15

作者 段吉安 陆新江 李群明 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期1966-1969,共4页

针对电磁悬浮系统中存在建模误差和外加干扰的非线性控制问题,研究了磁浮系统的滑模控制方法,设计了磁浮系统的切换超平面和基于最终滑动模态的滑模控制系统。仿真结果表明,该控制系统能有效抑制系统参数摄动引起的扰动和持续的外激力干... 针对电磁悬浮系统中存在建模误差和外加干扰的非线性控制问题,研究了磁浮系统的滑模控制方法,设计了磁浮系统的切换超平面和基于最终滑动模态的滑模控制系统。仿真结果表明,该控制系统能有效抑制系统参数摄动引起的扰动和持续的外激力干扰,增强了系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 电磁悬浮 滑模控制 最终滑动模态 非线性控制

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磁悬浮球的H_∞控制研究 被引量：10

16

作者 李群明 杨锋力 +1 位作者 陆新江 段吉安 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期683-688,共6页

设计了一种磁悬浮球实验系统,建立了磁悬浮球的控制模型。基于H∞混合灵敏度控制理论,研究了加权阵的选取规律和方法,设计了磁悬浮球的H∞鲁棒控制器。开发了功率驱动系统和光电位置检测系统,并用DSP系统实现了H∞控制算法。仿真分析和... 设计了一种磁悬浮球实验系统,建立了磁悬浮球的控制模型。基于H∞混合灵敏度控制理论,研究了加权阵的选取规律和方法,设计了磁悬浮球的H∞鲁棒控制器。开发了功率驱动系统和光电位置检测系统,并用DSP系统实现了H∞控制算法。仿真分析和实验结果表明:该磁悬浮系统具有较高的控制精度和鲁棒性,解决了磁悬浮系统中的建模精度低,外界干扰难以避免等棘手问题。 展开更多

关键词 磁悬浮系统 鲁棒控制 H∞混合灵敏度 DSP系统

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重载夹持装置接触力的封闭性 被引量：9

17

作者 李群明 高丹 邓华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第11期36-42,共7页

对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复... 对钳口欠约束的重载锻造操作机夹持机构的结构特点进行分析,指出重载夹持装置夹持接触力的封闭性及优化计算的重要性和困难性。在比较分析重载夹持操作和多指手抓取作业的力封闭性特点基础上,将重载夹持装置的钳口与锻件接触界面之间复杂的分布式动接触作用等效为接触约束区合成的集中力的摩擦点接触模型,基于BUSS等发现的摩擦点约束与正定对称矩阵的等价性,研究重载夹持装置的力封闭性判别方法。结合重载夹持接触的特点,对动态作业过程中满足力封闭条件的夹持接触界面的等效合力接触点位置进行搜索,并采用线性约束梯度流的迭代优化算法实现对钳口接触力的优化和所需最优夹紧力的计算。仿真和试验结果的比较分析表明计算方法的有效性。 展开更多

关键词 重载锻造操作机 夹持装置 接触力优化 力封闭性 线性梯度流

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高速大流量插装式比例节流阀的建模与验证 被引量：6

18

作者 易达云 邓华 +1 位作者 夏毅敏 李群明 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2009年第6期38-41,137,共5页

插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性,在高速、高精度电液伺服系统设计中,其模型不能简单地视为线性系统。分析插装式比例节流阀的工作机理,建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型。模型计算值与实验数据的比较表... 插装式比例节流阀在高速大流量时表现出强非线性,在高速、高精度电液伺服系统设计中,其模型不能简单地视为线性系统。分析插装式比例节流阀的工作机理,建立了插装式比例节流阀简单、实用的非线性数学模型。模型计算值与实验数据的比较表明,该模型能较准确地描述阀的动/静态特性。 展开更多

关键词 插装式比例节流阀 建模 非线性系统

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新型磁悬浮转子系统的专家PID控制研究 被引量：4

19

作者 雷勇 李群明 +1 位作者 段吉安 黄明辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2007年第1期16-20,共5页

介绍一种新型磁悬浮轴承的工作原理,并且利用动力学和电磁学原理建立磁悬浮轴承系统的数学模型,讨论了刚度阻尼和控制系统的关系,通过此关系确定了常规P ID的控制参数.利用常规P ID的3个参数作为专家P ID控制器的初始参数设计了专家P I... 介绍一种新型磁悬浮轴承的工作原理,并且利用动力学和电磁学原理建立磁悬浮轴承系统的数学模型,讨论了刚度阻尼和控制系统的关系,通过此关系确定了常规P ID的控制参数.利用常规P ID的3个参数作为专家P ID控制器的初始参数设计了专家P ID控制器,并在磁悬浮轴承平台上进行了实验.实验结果证明此新型磁悬浮轴承控制系统在专家P ID控制器的作用下能够快速、稳定悬浮,性能良好. 展开更多

关键词 磁悬浮轴承 专家PID控制 刚度 阻尼

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圆筒型永磁同步直线电动机气隙磁场分析 被引量：4

20

作者 肖俏伟 段吉安 +1 位作者 李群明 雷勇 《微电机》 北大核心 2007年第9期18-22,共5页

气隙磁场是决定直线电动机性能的关键因素。利用有限元软件Ansoft Maxwell2D分析了3种不同动子结构圆筒型永磁直线电动机的气隙磁场。分析比较了3种动子无槽和有槽电动机的气隙磁场特点,分析了结构参数对电动机气隙磁场的影响。分析表明... 气隙磁场是决定直线电动机性能的关键因素。利用有限元软件Ansoft Maxwell2D分析了3种不同动子结构圆筒型永磁直线电动机的气隙磁场。分析比较了3种动子无槽和有槽电动机的气隙磁场特点,分析了结构参数对电动机气隙磁场的影响。分析表明Halbach动子电动机气隙磁场强度较大,轴向磁化动子电动机气隙磁场接近正弦形,而径向磁化动子电动机气隙磁场十分接近矩形。分析结果为圆筒型永磁直线电动机的动子选择和设计提供了依据。 展开更多

关键词 气隙磁场 圆筒型 永磁电动机 直线电动机 动子结构 Ansofl

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