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机器人柔性负载残余振动抑制及测量方式研究
被引量：
3
1
作者
张铁
李
熙
尧
邹焱飚
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第5期225-229,共5页
针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法。为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微...
针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法。为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微分输入整形器(ZVD),并针对现有的实验平台设计了一种立足于激光跟踪仪的振幅检测装置。实验结果表明:在机器人末端移动速度分别为45mm/s、55mm/s、75mm/s、85mm/s(随机取值)的情况下柔性负载残余振动抑制幅度均可达到90%以上,移动速度在85mm/s时,抑振程度最大,达到97.9%,说明该方法对柔性负载残余振动抑制效果十分明显。
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关键词
残余振动
输入整形
柔性负载
激光跟踪仪
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职称材料
泡桐丛枝病相关microRNAs测序及其靶基因预测
被引量：
2
2
作者
王利美
邓敏捷
+3 位作者
张艳芳
程智远
李
熙
尧
范国强
《森林与环境学报》
CSCD
北大核心
2021年第2期180-187,共8页
为探讨microRNAs(miRNAs)在泡桐丛枝病发生过程中的作用,选取白花泡桐、毛泡桐及豫杂一号泡桐的健康苗、丛枝病苗和甲基磺酸甲酯(MMS)处理恢复健康状态的丛枝病苗作为试验材料,利用高通量测序平台及生物信息学分析技术,筛选与泡桐丛枝...
为探讨microRNAs(miRNAs)在泡桐丛枝病发生过程中的作用,选取白花泡桐、毛泡桐及豫杂一号泡桐的健康苗、丛枝病苗和甲基磺酸甲酯(MMS)处理恢复健康状态的丛枝病苗作为试验材料,利用高通量测序平台及生物信息学分析技术,筛选与泡桐丛枝病发生相关的miRNAs及其靶基因。结果共鉴定出546个miRNAs,并筛选出11个差异表达且与泡桐丛枝病发生相关的miRNAs,降解组测序发现其中7个miRNAs调控29个靶基因。由蛋白互作网络分析可知,这些泡桐丛枝病发生相关miRNAs协同发挥作用,参与泡桐的防御反应、光合作用和激素合成等生物学过程。研究结果为揭示miRNAs在泡桐丛枝病发生过程中的作用机制提供了一定的研究基础。
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关键词
泡桐
泡桐丛枝病
MICRORNAS
高通量测序
靶基因
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职称材料
题名
机器人柔性负载残余振动抑制及测量方式研究
被引量：
3
1
作者
张铁
李
熙
尧
邹焱飚
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第5期225-229,共5页
基金
国家科技重大专项(2015ZX04005006)
广东省科技重大专项(2014B090921004)
中山市科技重大专项(2016F2FC0006,2018A10018)。
文摘
针对六自由度工业机器人挂载柔性负载时由于运动状态的突变及其内部零件的柔性引起的负载振动问题,设计了一种立足于输入整形的振动抑制方法。为了有效地抑制柔性负载的残余振动,对机器人柔性负载进行数学建模,设计了一种零振动一阶微分输入整形器(ZVD),并针对现有的实验平台设计了一种立足于激光跟踪仪的振幅检测装置。实验结果表明:在机器人末端移动速度分别为45mm/s、55mm/s、75mm/s、85mm/s(随机取值)的情况下柔性负载残余振动抑制幅度均可达到90%以上,移动速度在85mm/s时,抑振程度最大,达到97.9%,说明该方法对柔性负载残余振动抑制效果十分明显。
关键词
残余振动
输入整形
柔性负载
激光跟踪仪
Keywords
Residual Vibration
Input Shaping
Flexible Load
Laser Tracker
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TB535 [理学—物理]
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职称材料
题名
泡桐丛枝病相关microRNAs测序及其靶基因预测
被引量：
2
2
作者
王利美
邓敏捷
张艳芳
程智远
李
熙
尧
范国强
机构
河南农业大学泡桐研究所
出处
《森林与环境学报》
CSCD
北大核心
2021年第2期180-187,共8页
基金
中原学者科学家工作室建设专项(豫科[2018]185)
文摘
为探讨microRNAs(miRNAs)在泡桐丛枝病发生过程中的作用,选取白花泡桐、毛泡桐及豫杂一号泡桐的健康苗、丛枝病苗和甲基磺酸甲酯(MMS)处理恢复健康状态的丛枝病苗作为试验材料,利用高通量测序平台及生物信息学分析技术,筛选与泡桐丛枝病发生相关的miRNAs及其靶基因。结果共鉴定出546个miRNAs,并筛选出11个差异表达且与泡桐丛枝病发生相关的miRNAs,降解组测序发现其中7个miRNAs调控29个靶基因。由蛋白互作网络分析可知,这些泡桐丛枝病发生相关miRNAs协同发挥作用,参与泡桐的防御反应、光合作用和激素合成等生物学过程。研究结果为揭示miRNAs在泡桐丛枝病发生过程中的作用机制提供了一定的研究基础。
关键词
泡桐
泡桐丛枝病
MICRORNAS
高通量测序
靶基因
Keywords
Paulownia spp.
Paulownia witches′broom
microRNAs
high-throughput sequencing
target genes
分类号
S763 [农业科学—森林保护学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机器人柔性负载残余振动抑制及测量方式研究
张铁
李
熙
尧
邹焱飚
《机械设计与制造》
北大核心
2022
3
下载PDF
职称材料
2
泡桐丛枝病相关microRNAs测序及其靶基因预测
王利美
邓敏捷
张艳芳
程智远
李
熙
尧
范国强
《森林与环境学报》
CSCD
北大核心
2021
2
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职称材料
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