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苯并咪唑衍生物的合成改进 被引量:48
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作者 莹莹 周永花 +3 位作者 郭玉芳 孙卫国 正义 史达清 《有机化学》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2006年第8期1097-1099,共3页
利用空气作氧化剂,无需任何催化剂,以甲醇作溶剂,芳香醛与邻苯二胺反应一步合成苯并咪唑衍生物,产率均超过69%,产物的结构通过元素分析、红外光谱和核磁共振氢谱确证,该方法具有操作简单、反应条件温和、环境友好的优点.
关键词 空气作氧化剂 苯并咪唑 芳香醛 邻苯二胺 合成
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经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术治疗复杂性肾结石疗效观察 被引量:39
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作者 袁文兵 正义 +1 位作者 刘双宁 刘玮 《海南医学》 CAS 2019年第22期2915-2918,共4页
目的观察经皮肾镜联合输尿管软镜狄激光碎石术治疗复杂性肾结石的临床疗效。方法选择2016年5月至2018年7月宝鸡市人民医院泌尿外科收治的220例复杂性肾结石患者,按随机数表法分为观察组和对照组,每组110例,对照组患者采用经皮肾镜碎石... 目的观察经皮肾镜联合输尿管软镜狄激光碎石术治疗复杂性肾结石的临床疗效。方法选择2016年5月至2018年7月宝鸡市人民医院泌尿外科收治的220例复杂性肾结石患者,按随机数表法分为观察组和对照组,每组110例,对照组患者采用经皮肾镜碎石术治疗,观察组患者在对照组治疗的基础上联合输尿管软镜狄激光碎石术治疗。比较两组患者的围术情况、肾功能、结石清除情况及并发症,全部患者均在术后1个月复查。结果观察组患者的手术时间和术中出血量分别为(128.51±14.62)min、(145.33±17.04)mL,均明显高于对照组的(113.74±15.13)min、(136.28±19.52)mL,住院时间为(6.45±1.47)d,明显少于对照组的(10.29±1.33)d,差异均具有统计学意义(P<0.05);观察组患者的血清肌酐(Scr)、尿素氮(BUN)水平、尿β2-微球蛋白(β2-MG)分别为(83.60±13.58)μmol/L、(6.44±2.13)mmol/L、(3.18±0.49)mg/L,均明显低于对照组的(95.09±13.41)μmol/L、(8.29±2.20)mmol/L、(4.52±0.57)mg/L,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组患者的结石清除率为96.36%,明显高于对照组的85.45%,术后并发症总发生率为1.82%,明显低于对照组的10.91%,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论经皮肾镜联合输尿管软镜钬激光碎石术治疗复杂性肾结石具有创伤小、住院时间短、并发症少、安全可靠的特点,值得临床中推广应用。 展开更多
关键词 经皮肾镜 输尿管软镜 钬激光碎石术 复杂性肾结石 疗效
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循环流化床锅炉对煤种的适应性及灰平衡与煤种的关系 被引量:29
3
作者 刘宝森 正义 +3 位作者 姜义道 吕俊复 刘青 岳光溪 《电站系统工程》 2000年第2期71-74,共4页
在75t/h锅炉上对煤种的适应性进行实验,结果表明,循环流化床锅炉对煤种的适应性是有限的,燃用低灰分高热值燃料将导致灰平衡被破坏,燃烧、传热和流动均受到影响.合理添加河砂或石灰石类床料可以调整到理想工况。
关键词 循环流化床锅炉 燃料 灰平衡
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适应环境刚度、阻尼参数未知或变化的机器人阻抗控制方法 被引量:25
4
作者 正义 曹汇敏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1581-1585,共5页
针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题,提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示,给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法... 针对机器人阻抗控制在实际应用中其性能受环境的阻尼、刚度参数未知或变化影响的问题,提出了一种机器人自适应阻抗控制方法。在定义机器人阻抗控制性能指标的基础上结合阻抗模型刚度变化的几何表示,给出了阻抗模型刚度参数初值计算方法,提出了基于人工神经网络的环境等效刚度在线估计方法,并结合二阶系统临界阻尼条件计算阻抗模型阻尼参数初值。机器人力控制实验结果验证了该方法较已有的机器人阻抗控制方法在参考轨迹平滑性、力控制稳定性和易于工程实践方面有一定的优势。 展开更多
关键词 机器人阻抗控制 阻抗模型参数 神经网络 机器人力控制
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副溶血性弧菌微滴数字PCR定量方法的建立 被引量:23
5
作者 方佩佩 赵丽青 +5 位作者 马云 王昌军 唐静 正义 贾俊涛 姜英辉 《食品工业科技》 CAS CSCD 北大核心 2018年第19期252-257,共6页
目的:采用微滴式数字PCR技术(Droplet digital PCR,ddPCR),建立副溶血性弧菌快速定量检测。方法:以副溶血性弧菌TLH基因为靶基因,验证确定ddPCR方法的特异性及定量检测的线性范围,以常检出副溶血性弧菌的海产品鳕鱼为样品进行阳性添加,... 目的:采用微滴式数字PCR技术(Droplet digital PCR,ddPCR),建立副溶血性弧菌快速定量检测。方法:以副溶血性弧菌TLH基因为靶基因,验证确定ddPCR方法的特异性及定量检测的线性范围,以常检出副溶血性弧菌的海产品鳕鱼为样品进行阳性添加,确定方法的可行性。结果:本试验中采用ddPCR检测得到副溶血性弧菌特异性好,有效基因组DNA浓度范围为2~19440拷贝/20μL,分析得菌悬液浓度为50~4.86×105CFU/m L,与3M测试片所得菌悬液浓度无显著性差异(p> 0.05),与荧光PCR相比,可以进行更低浓度检测且能准确定量。结论:副溶血性弧菌ddPCR定量检测技术特异性良好、灵敏度高、结果准确,具有实际应用价值。 展开更多
关键词 微滴式数字PCR(ddPCR) 副溶血性弧菌 定量检测 拷贝数
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急性冠状动脉综合征患者PCI术后长期应用替格瑞洛抗血小板治疗的疗效及安全性观察 被引量:20
6
作者 姜荣泸 正义 《解放军医药杂志》 CAS 2017年第12期36-38,45,共4页
目的探讨急性冠状动脉综合征(ACS)患者经皮冠状动脉介入治疗(PCI)术后长期应用替格瑞洛抗血小板治疗的疗效,并分析其安全性。方法选取2016年1月—2017年2月收治的126例ACS患者作为研究对象。按治疗方法将其分为对照组和观察组,每组63例... 目的探讨急性冠状动脉综合征(ACS)患者经皮冠状动脉介入治疗(PCI)术后长期应用替格瑞洛抗血小板治疗的疗效,并分析其安全性。方法选取2016年1月—2017年2月收治的126例ACS患者作为研究对象。按治疗方法将其分为对照组和观察组,每组63例。对照组PCI术后采取氯吡格雷联合阿司匹林抗血小板治疗,观察组PCI术后采取替格瑞洛联合阿司匹林抗血小板治疗,所有患者均治疗6个月。对比分析两组服药前和服药后2 h、24 h、48 h的血小板抑制率,以及6个月治疗期间不良反应发生率。结果服药后2、24和48 h,两组血小板抑制率均高于服药前(P<0.05),且观察组高于对照组(P<0.001)。两组在6个月的治疗期间,均未发生死亡以及大出血事件。治疗3和6个月时,观察组心脏不良事件总发生率低于对照组(P<0.05)。治疗1、3和6个月时,两组出血事件总发生率以及呼吸困难、皮疹发生率比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论替格瑞洛对于ACS患者PCI术后抗血小板疗效优于氯吡格雷,替格瑞洛及氯吡格雷不良反应发生率相当。就ACS患者PCI术后长期抗血小板治疗的疗效及安全性方面而言,替格瑞洛为首选药物。 展开更多
关键词 急性冠状动脉综合征 替格瑞洛 血小板聚集抑制剂 治疗效果
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转糖基β-半乳糖苷酶产生菌筛选和鉴定及酶催化生成低聚半乳糖 被引量:19
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作者 王红妹 肖敏 +2 位作者 正义 玉梅 钱新民 《山东大学学报(理学版)》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期133-139,共7页
通过水解活性和转糖基活性筛选,从实验室97株保存菌种中获得1株具有转糖基活性的β-半乳糖苷酶产生菌,克隆并序列分析了该菌株16S rDNA基因片断,GenBank收录号为DQ267829.综合其形态学特征、生理生化特征及16S rDNA序列同源性分析结果,... 通过水解活性和转糖基活性筛选,从实验室97株保存菌种中获得1株具有转糖基活性的β-半乳糖苷酶产生菌,克隆并序列分析了该菌株16S rDNA基因片断,GenBank收录号为DQ267829.综合其形态学特征、生理生化特征及16S rDNA序列同源性分析结果,将其鉴定为巨大芽孢杆菌(Bacillus megaterium)2-37-4-1.确定了该菌株β-半乳糖苷酶产酶培养基的碳源为乳糖1%,氮源为蛋白胨0.5%和酵母膏0.5%,培养条件为37℃摇床培养18 h;碳源实验证明,该菌株β-半乳糖苷酶产生为乳糖诱导型.利用薄层层析技术研究了pH值、乳糖底物浓度、反应温度和反应时间对该菌株β-半乳糖苷酶以乳糖为底物转糖基合成低聚半乳糖的影响,确定最适反应条件为pH7.5、50 mmol/L(磷酸缓冲液)配制的40%乳糖溶液,55℃反应24 h.转糖基反应产物高压液相色谱分析其组成为低聚半乳糖25.68%,双糖(包括乳糖和转移二糖)33.02%,葡萄糖26.37%和半乳糖14.92%. 展开更多
关键词 巨大芽孢杆菌 16S RDNA Β-半乳糖苷酶 转糖基作用 低聚半乳糖
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数字PCR定量检测食品中单核细胞增生李斯特氏菌方法的研究 被引量:19
8
作者 赵丽青 方佩佩 +6 位作者 唐静 马云 正义 王昌军 苏倩 贾俊涛 姜英辉 《食品安全质量检测学报》 CAS 2017年第11期4133-4138,共6页
目的建立微滴式数字PCR技术(droplet digital PCR,ddPCR)定量检测食品中单核细胞增生李斯特氏菌的分析方法。方法选择基因hly A为靶序列,设计PCR扩增引物和Taq Man探针,优化反应条件和反应体系,通过细菌分离和dd PCR方法对靶标基因的检... 目的建立微滴式数字PCR技术(droplet digital PCR,ddPCR)定量检测食品中单核细胞增生李斯特氏菌的分析方法。方法选择基因hly A为靶序列,设计PCR扩增引物和Taq Man探针,优化反应条件和反应体系,通过细菌分离和dd PCR方法对靶标基因的检测特异性、灵敏度和重复性进行实验,并对定量结果进行分析。结果 ddPCR反应中的最佳探针浓度为5 pmol/μL,特异性好,检出限为(3.6±0.1)copies/20μL,重复性实验良好,标准偏差为0.067%。ddPCR的拷贝数(copy number)与细菌密度(colony forming units,CFU/mL)形成了较好的线性关系。结论本研究建立dd PCR的拷贝数和菌液密度或菌落数的线性关系,可以为单核细胞增生李斯特氏菌的快速定量检测提供参考。 展开更多
关键词 单核细胞增生李斯特氏菌 微滴式数字PCR 定量
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建筑工程地下室底板大体积混凝土施工关键技术 被引量:17
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作者 甘超 陈滔 +1 位作者 正义 俊龙 《建筑技术开发》 2021年第19期31-33,共3页
地下室底板浇筑作为典型的大体积混凝土施工,施工难度大,易出现质量缺陷,因此,须高度重视,予以规范施工。以高层建筑大厦写字楼地下室底板混凝土浇筑施工为例,分别从混凝土原材料选择、配合比设计以及运输、浇筑、振捣、养护等整个过程... 地下室底板浇筑作为典型的大体积混凝土施工,施工难度大,易出现质量缺陷,因此,须高度重视,予以规范施工。以高层建筑大厦写字楼地下室底板混凝土浇筑施工为例,分别从混凝土原材料选择、配合比设计以及运输、浇筑、振捣、养护等整个过程,全面探讨了地下室底板混凝土浇筑的相应施工要点,为以后相关建筑施工提供借鉴。 展开更多
关键词 高层建筑 地下室底板 混凝土浇筑
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微生物酶法合成低聚半乳糖的新进展 被引量:13
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作者 卢丽丽 正义 肖敏 《微生物学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第7期980-985,共6页
低聚半乳糖(GOS)是目前国际上已开发的功能性低聚糖之一,其商业化产品是应用微生物β-半乳糖苷酶以乳糖为原料进行转糖基反应获得,不同来源的酶合成GOS的结构不同,转糖基效率也存在差异。天然酶合成GOS的产量一般为20%~45%,分子改造获... 低聚半乳糖(GOS)是目前国际上已开发的功能性低聚糖之一,其商业化产品是应用微生物β-半乳糖苷酶以乳糖为原料进行转糖基反应获得,不同来源的酶合成GOS的结构不同,转糖基效率也存在差异。天然酶合成GOS的产量一般为20%~45%,分子改造获得的人工酶能将90%的乳糖底物转化为GOS;采用两相体系或反相胶束可以在一定程度上提高GOS产量。应用填充床反应器、活塞流反应器、膜反应器可规模化合成GOS;采用色谱柱法、酶法、纳滤膜法和微生物发酵法可纯化GOS产品,去除单糖及乳糖组分,扩大其应用范围。 展开更多
关键词 低聚半乳糖 Β-半乳糖苷酶
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基于ARM的数控切绘机控制系统设计 被引量:11
11
作者 杨恢先 正义 +1 位作者 蒋海军 蔡晓雯 《计算机测量与控制》 CSCD 2007年第12期1722-1724,1744,共4页
为满足国内用户对高性能数控切绘机控制系统的需求,采用ARM9、WinCE开发了一款数控切绘机控制系统;系统利用ARM微处理器所具有的丰富的外设接口,实现了高速通信、液晶显示、电机驱动、光电检测等功能,同时利用WinCE操作系统已具有的强... 为满足国内用户对高性能数控切绘机控制系统的需求,采用ARM9、WinCE开发了一款数控切绘机控制系统;系统利用ARM微处理器所具有的丰富的外设接口,实现了高速通信、液晶显示、电机驱动、光电检测等功能,同时利用WinCE操作系统已具有的强大的功能和友好的用户界面加快了系统开发;软件设计上提出通过对指令代码的分段优化处理以提高线段加工效率的方法,给出了步进电机驱动的具体实现和详细介绍一种高速、高精度的直线插补算法,该系统在鞋样切绘机上显示出良好的效果。 展开更多
关键词 ARM WINDOWS CE NET 切绘机
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中国西北地区食管癌患者照顾者生存质量及影响因素分析 被引量:12
12
作者 马海龙 张勇 +5 位作者 邱春丽 王茂 毛宁 卓林 正义 代引海 《陕西医学杂志》 CAS 2016年第2期245-247,共3页
目的:对我国西北地区食管癌患者主要照顾者进行调查,评估其生存质量(QOL),并分析影响QOL的相关因素。方法:采用一般情况调查表、健康调查简表(SF-36)对220例食管癌患者主要照顾者进行调查。结果:1除生理功能、生理职能2个维度外,食管癌... 目的:对我国西北地区食管癌患者主要照顾者进行调查,评估其生存质量(QOL),并分析影响QOL的相关因素。方法:采用一般情况调查表、健康调查简表(SF-36)对220例食管癌患者主要照顾者进行调查。结果:1除生理功能、生理职能2个维度外,食管癌患者照顾者在躯体疼痛、一般健康状况、活力、社会功能、情感职能、精神健康,6个维度上的得分均低于一般健康人(P<0.05)。2影响照顾者的躯体健康(PCS)的因素分别是:照顾者的年龄、性别、患者病程长度。影响照顾者精神健康(MCS)的因素分别是:照顾者的性别、患者病程长度、照顾者的文化程度、照顾者的收入情况及患者的肿瘤分期。结论:食管癌患者照顾者的生存质量较健康人明显较低,医务人员需采取针对性的干预措施,以减轻其照顾负担。 展开更多
关键词 食管肿瘤 照顾者 生存质量 精神卫生
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钢铁企业含铁污泥的综合利用技术与效益 被引量:8
13
作者 正义 陈飚 《中国资源综合利用》 2004年第1期23-24,共2页
钢铁企业炼铁高炉和炼钢转炉生产中,产生有大量烟尘,经环保除尘等处理加工设备回收的含铁污泥,其主要含Fe、C、CaO等,通过采取一定的技术措施,重新作为冶炼原料,用于烧结矿和球团矿的生产,具有显著的经济效益和社会效益。济南钢铁集团... 钢铁企业炼铁高炉和炼钢转炉生产中,产生有大量烟尘,经环保除尘等处理加工设备回收的含铁污泥,其主要含Fe、C、CaO等,通过采取一定的技术措施,重新作为冶炼原料,用于烧结矿和球团矿的生产,具有显著的经济效益和社会效益。济南钢铁集团总公司经过多年来的革新改造,技术创新,形成了系统的含铁尘泥综合利用生产工艺,实现了含铁尘泥“全闭路”综合利用目标,在有效防治环境污染的同时,促进了企业可持续发展。 展开更多
关键词 钢铁企业 含铁污泥 综合利用 效益 炼铁 炼钢
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芪苈强心胶囊联合胺碘酮对慢性心力衰竭合并心律失常患者的疗效探究 被引量:11
14
作者 王彬宇 正义 +1 位作者 钟远伦 王婷 《吉林医学》 CAS 2019年第4期819-821,共3页
目的:探究芪苈强心胶囊联合胺碘酮治疗慢性心力衰竭合并心律失常的疗效。方法:将232例慢性心力衰竭合并心律失常患者纳为研究对象,按随机数表法分为对照组和观察组各116例。对照组运用胺碘酮治疗,观察组运用芪苈强心胶囊联合胺碘酮治疗... 目的:探究芪苈强心胶囊联合胺碘酮治疗慢性心力衰竭合并心律失常的疗效。方法:将232例慢性心力衰竭合并心律失常患者纳为研究对象,按随机数表法分为对照组和观察组各116例。对照组运用胺碘酮治疗,观察组运用芪苈强心胶囊联合胺碘酮治疗。对比两组患者的临床效果、左心室射血分数、心率状况、肝肾功能及不良反应。结果:观察组的总有效率(93.4%)显著高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);观察组患者心率和左室射血分数的上升较对照组明显,差异有统计学意义(P<0.05);观察组仅血尿素氮下降,血丙氨酸转移酶和血肌酐均有所上升,差异有统计学意义(P<0.05);而对照组仅血尿素氮下降,其他指标均有所上升,差异有统计学意义(P<0.05);两组患者的不良反应发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:在胺碘酮治疗的基础上联合芪苈强心胶囊治疗慢性心力衰竭合并心律失常,能有效改善患者的心功能,具有临床推广使用的价值。 展开更多
关键词 芪苈强心胶囊 胺碘酮 慢性心力衰竭 心律失常
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基质辅助激光解吸电离飞行时间质谱分析技术在微生物鉴定与分型中的应用 被引量:12
15
作者 张秋艳 唐静 +6 位作者 祝素珍 贾俊涛 吴丽娜 王海霞 马云 姜英辉 正义 《食品安全质量检测学报》 CAS 北大核心 2021年第19期7549-7555,共7页
微生物的鉴定方法有很多种,这些方法基于表型、免疫学、遗传学等,目前普遍采用16S rRNA和18S rRNA基因测序为标准,但这些方法也有一些局限性,费时费力、操作复杂、劳动力和试剂成本都很高,限制了在常规微生物检测实验室的普及与推广。... 微生物的鉴定方法有很多种,这些方法基于表型、免疫学、遗传学等,目前普遍采用16S rRNA和18S rRNA基因测序为标准,但这些方法也有一些局限性,费时费力、操作复杂、劳动力和试剂成本都很高,限制了在常规微生物检测实验室的普及与推广。近年来,基质辅助激光解吸电离飞行时间质谱法(matrix-assisted laser desorption ionization time-of-flight mass spectrometry,MALDI-TOFMS)在微生物学领域的应用越来越重要,与应用于微生物鉴定的其他技术不同,MALDI-TOF MS更快速、准确、经济且易于操作。随着样品制备、数据库丰富和算法优化的发展,使用MALDI-TOF MS进行鉴定的准确性和速度不断提高。虽然大多数研究都集中在细菌上,但这项技术也应用于真菌和病毒。本文对MALDI-TOFMS技术对细菌、真菌、病毒鉴定与分型的研究进展以及目前该技术的局限性进行综述,旨为该技术在临床诊断、食品检测等领域的多种应用奠定基础。 展开更多
关键词 基质辅助激光解吸电离飞行时间质谱技术 细菌鉴定 真菌 病毒 微生物分型鉴定
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氨基酸促进硫酸亚铁吸收的药效学研究 被引量:6
16
作者 陈洁 赵郁 +2 位作者 杨红芸 奎鸾 正义 《华西药学杂志》 CAS CSCD 2001年第6期419-420,共2页
目的 :考察复合氨基酸促进硫酸亚铁在大鼠体内的吸收作用 ;方法 :分组比较试验前后各组的体重、血红蛋白及试验末各组的血清铁、总铁结合力和运铁蛋白饱和度。结果 :低剂量的复合氨基酸 (0 2 5 % )对硫酸亚铁有显著促进吸收的作用 (P &... 目的 :考察复合氨基酸促进硫酸亚铁在大鼠体内的吸收作用 ;方法 :分组比较试验前后各组的体重、血红蛋白及试验末各组的血清铁、总铁结合力和运铁蛋白饱和度。结果 :低剂量的复合氨基酸 (0 2 5 % )对硫酸亚铁有显著促进吸收的作用 (P <0 0 1) ,与高剂量复合氨基酸组无显著差异。结论 :氨基酸对硫酸亚铁有显著促进吸收的作用 (P <0 0 1) 展开更多
关键词 复合氨基酸 硫酸亚铁吸收 药效学
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胰岛素在输液及联合用药中的稳定性考察 被引量:10
17
作者 陈洁 赵郁 +2 位作者 余江平 朱洪 正义 《华西药学杂志》 CAS CSCD 北大核心 1999年第5期411-412,共2页
以放射免疫法测定胰岛素在几种输液中,及其与硝酸甘油、氯化钾、硫酸镁、九维他、胞二磷胆碱、丹参注射液等联合应用时,室温放置0、1、2、4、6、8 h 后效价变化情况。结果表明胰岛素在10% 的葡萄糖注射液中降解最快,与胞... 以放射免疫法测定胰岛素在几种输液中,及其与硝酸甘油、氯化钾、硫酸镁、九维他、胞二磷胆碱、丹参注射液等联合应用时,室温放置0、1、2、4、6、8 h 后效价变化情况。结果表明胰岛素在10% 的葡萄糖注射液中降解最快,与胞二磷胆碱及九维他合用时也不稳定。 展开更多
关键词 胰岛素 联合用药 稳定性 输液
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养殖大菱鲆出血病病原菌的分子生物学鉴定 被引量:9
18
作者 正义 贾俊涛 +3 位作者 陈晓 应骏 刘云国 雷质文 《水产科学》 CAS 北大核心 2010年第1期44-47,共4页
对青岛某养殖场发病大菱鲆分离的5株病原菌进行鉴定。使用法国生物梅里埃公司的全自动微生物鉴定仪VITEK2Compact的革兰氏阴性菌鉴定卡(GNtest kit),结合生物梅里埃公司的API细菌鉴定系统API 20E进行生理生化反应测试。为了进一步确定5... 对青岛某养殖场发病大菱鲆分离的5株病原菌进行鉴定。使用法国生物梅里埃公司的全自动微生物鉴定仪VITEK2Compact的革兰氏阴性菌鉴定卡(GNtest kit),结合生物梅里埃公司的API细菌鉴定系统API 20E进行生理生化反应测试。为了进一步确定5株菌的分类学地位,测定了16SrDNA基因序列,与相关细菌序列进行比对,构建了系统进化树。生化反应和16S rDNA基因序列表明其中4株菌与溶藻弧菌亲缘关系最近,人工感染试验表明溶藻弧菌对养殖大菱鲆的致病力是相当强的。 展开更多
关键词 大菱鲆 溶藻弧菌 鉴定 系统发育学分析
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沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究 被引量:9
19
作者 正义 唐小琦 +1 位作者 熊烁 叶伯生 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期304-309,共6页
设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实... 设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。 展开更多
关键词 机器人 阻抗控制 参数调整 模糊控制
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不确定多属性群决策中混合信息的集结 被引量:9
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作者 曾雪兰 正义 《数学的实践与认识》 CSCD 北大核心 2010年第24期92-98,共7页
在不确定多属性群决策中,研究专家给出的评价信息为语言和三角模糊数混合型的决策问题.提出一种转化方法,先将模糊数转化为语言短语集上的模糊集,然后,再将此模糊集转化为二元语义.同时在信息集结过程中,也均以二元语义的形式,以防止信... 在不确定多属性群决策中,研究专家给出的评价信息为语言和三角模糊数混合型的决策问题.提出一种转化方法,先将模糊数转化为语言短语集上的模糊集,然后,再将此模糊集转化为二元语义.同时在信息集结过程中,也均以二元语义的形式,以防止信息的过分丢失.最后,给出一个算例来说明此种处理方法的有效性和实用性. 展开更多
关键词 群决策 三角模糊数 语言短语 二元语义
原文传递
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