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题名基于模型预测控制的车辆避障路径规划与跟踪
被引量：1
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作者
李格锋
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机构
西华大学汽车与交通学院
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出处
《汽车实用技术》
2024年第6期49-54,共6页
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文摘
针对智能车辆避障路径规划问题,提出一种基于改进人工势场法的避障路径规划设计方法,首先在传统斥力势场函数中引入车辆速度信息,并设计了车道中心线、道路边界势场,以及路径避障规划控制器;然后针对智能车辆路径跟踪控制问题,建立了三自由度车辆动力学模型,分别采用线性时变模型预测控制和反向传播-比例-积分-微分(BP-PID)控制算法设计横、纵向跟踪控制器,对车辆的横向位置和纵向速度进行跟踪;最后基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在双移线工况和直线工况下,验证设计方法的有效性。仿真结果表明,采用改进的人工势场法可获得安全可靠的避障路径,所设计的横纵向跟踪控制器具有良好的跟踪性能。
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关键词
模型预测控制
人工势场法
路径跟踪
避障路径规划
神经网络
CarSim/Simulink
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Keywords
Model predictive control
Artificial potential field method
Path tracking
Obstacle avoidance path planning
Neural network
CarSim/Simulink
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分类号
U461.6
[机械工程—车辆工程]
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