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基于卡尔曼滤波的移动机器人运动目标跟踪 被引量：19
1
作者 李庆瀛 褚金奎 +1 位作者 李荣华 王洪青 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第11期66-68,71,共4页
提出了一种基于卡尔曼滤波的运动目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动目标跟踪问题,采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能,预测运动目标在下一帧中的位置,将图像全局搜索问题转换为... 提出了一种基于卡尔曼滤波的运动目标快速跟踪算法。针对复杂背景下彩色运动目标跟踪问题,采用基于颜色特征和形状特征相结合的方法进行目标识别。利用卡尔曼滤波器的预测功能,预测运动目标在下一帧中的位置,将图像全局搜索问题转换为局部搜索,提高了系统的实时性。实验结果表明:该算法满足移动机器人运动控制的实时性要求,实现了对运动目标的快速跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 卡尔曼滤波 运动目标跟踪
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并行超声波测距系统在移动机器人上的应用 被引量：9
2
作者 王洪青 褚金奎 +1 位作者 李荣华 李庆瀛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第9期115-117,共3页
超声波传感器被广泛应用于机器人避障系统中。基于超声波的测距原理,设计了一种并行测距系统。介绍了系统的硬件组成和软件实现方法。针对多路传感器并行测距容易产生干扰的现象,分析了干扰产生的原因,提出一种有效的解决办法。将系统... 超声波传感器被广泛应用于机器人避障系统中。基于超声波的测距原理,设计了一种并行测距系统。介绍了系统的硬件组成和软件实现方法。针对多路传感器并行测距容易产生干扰的现象,分析了干扰产生的原因,提出一种有效的解决办法。将系统用于移动机器人避障实验,给出了系统测量范围的实验标定结果。 展开更多
关键词 超声波传感器 并行测量 多机通信 干扰
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基于SimulationX的推土机转向制动阀仿真研究 被引量：5
3
作者 李庆瀛 金轲 +2 位作者 宋金宝 桑月仙 贾超 《液压与气动》 北大核心 2015年第11期114-117,16,共5页
推土机转向制动阀是实现推土机转向制动操纵的关键部件,对整机性能有重要影响。本研究首先对转向制动阀的工作原理进行了分析,建立详细的数学模型;然后基于Simulation X软件仿真平台,建立其系统仿真模型,通过对比分析仿真结果与实测参数... 推土机转向制动阀是实现推土机转向制动操纵的关键部件,对整机性能有重要影响。本研究首先对转向制动阀的工作原理进行了分析,建立详细的数学模型;然后基于Simulation X软件仿真平台,建立其系统仿真模型,通过对比分析仿真结果与实测参数,验证了仿真模型的准确性。最后研究了各参数变化对系统性能的影响,着重分析了与离合器压力曲线及操纵力相关的性能参数,为今后产品开发设计及性能优化提供了数据参考及理论依据。 展开更多
关键词 推土机 转向制动阀 SimulationX 系统仿真
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SD22型推土机推土无力故障的分析与排查 被引量：3
4
作者 李庆瀛 宋金宝 +1 位作者 丁佳敏 关祥龙 《工程机械与维修》 2013年第3期190-191,共2页
1.故障现象 1台山推SD22型推土机,从开始工作到变速系统油温在70℃以下（冷态）工作一直正常。但当变速系统油温达到70℃以上（热态）时,该推土机则出现推土无力故障。2.故障原因该机变速液压系统如附图所示。
关键词 故障现象 推土无力 推土机 2型 排查 变速液压系统 变速系统 故障原因
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微导航传感器智能移动机器人平台设计与实现 被引量：3
5
作者 李荣华 褚金奎 +1 位作者 许长岚 李庆瀛 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2008年第10期118-120,共3页
介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应... 介绍了自主设计和研发的智能移动机器人平台的系统构成和工作原理。基于虚拟样机技术,采用模块化设计方法设计出了一种实用新颖的移动机器人机械系统;控制系统采用分层控制方式,顶层用于规划管理,底层用于运动控制,并将运动分析结果应用到控制系统中,为人机交互界面动态显示的实际运动轨迹提供数据支持。运动性能测试结果表明:机器人定位精度高,人机交互性好,系统响应迅速。 展开更多
关键词 微导航传感器 智能移动机器人 运动性能
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全地面起重机关键技术探析 被引量：2
6
作者 厉超 李庆瀛 《南方农机》 2018年第11期242-242,247,共2页
全地面起重机起源于欧洲,它结合了汽车起重机快速转移、越野轮胎起重机越野和负载行驶等特点,逐渐地成为欧洲起重机市场的主力力量。国外的全地面起重机技术在近50年的发展中,获得了较高水平的技术成熟度和自身结构性能。我国从20世纪8... 全地面起重机起源于欧洲,它结合了汽车起重机快速转移、越野轮胎起重机越野和负载行驶等特点,逐渐地成为欧洲起重机市场的主力力量。国外的全地面起重机技术在近50年的发展中,获得了较高水平的技术成熟度和自身结构性能。我国从20世纪80年代末才开始对全地面起重机技术进行引进和研究。由于复杂的工艺,较高的制造要求,使得中国早期的全地面起重机技术发展的十分缓慢。经过多年的技术积累和产品应用,以徐重为代表的几家生产厂家的关键技术取得了突破。然而,随着产品的大吨位、超吨位发展,控制技术仍存在许多需要解决的问题。 展开更多
关键词 全地面起重机 技术 研究
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推土机铲刀“掉缸”故障的分析与排查
7
作者 李庆瀛 宋金宝 +2 位作者 丁佳敏 关祥龙 张为政 《建筑机械》 2013年第9期104-105,共2页
1故障现象 推土机铲刀“掉缸”故障一般表现为：（1）将铲刀提升到某一高度后，关闭发动机，铲刀在自重作用下其下降速度超出规定值；（2）操纵铲刀下降至地面，使推土机履带前端离开地面一定高度，在整机重量作用下，履带前端会慢慢... 1故障现象 推土机铲刀“掉缸”故障一般表现为：（1）将铲刀提升到某一高度后，关闭发动机，铲刀在自重作用下其下降速度超出规定值；（2）操纵铲刀下降至地面，使推土机履带前端离开地面一定高度，在整机重量作用下，履带前端会慢慢下降到地面．下降速度超出规定值． 展开更多
关键词 故障现象 推土机 铲刀 排查 自重作用 发动机 地面 定值
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机器人分层分布式控制系统设计与实现 被引量：5
8
作者 李荣华 褚金奎 +1 位作者 王洪青 李庆瀛 《微计算机信息》 北大核心 2008年第32期229-230,245,共3页
本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反... 本文针对两轮差速驱动移动机器人设计了一种分层分布式控制系统。系统由上到下分为主控中心决策层、车载PC运算层、下位机驱动子层以及位置反馈子层;主控中心决策层和车载PC运算层之间通过无线网卡进行数据传输;下位机驱动子层和位置反馈子层分别采用独立的单片机对系统任务进行分布式并行处理,并通过串口与车载PC运算层进行通信。该控制系统在移动机器人平台进行运动控制性能测试,结果表明,分层分布式控制方式控制精度高,系统响应迅速;同时该控制系统具有超强的计算能力和二次开发潜力,根据功能需要可在各个子层进行分布式扩展。 展开更多
关键词 移动机器人 分层 分布式 控制系统
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一种移动机器人机构的建模和仿真研究 被引量：3
9
作者 李荣华 褚金奎 +1 位作者 李庆瀛 王洪青 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第28期208-210,共3页
应用虚拟样机技术对移动机器人机构进行虚拟建模和动态仿真。运用SOLIDWORKS软件,采用模块化的设计方法,建立了移动机器人改进后的三维机构模型;运用虚拟样机仿真软件ADAMS针对改进后的二级减震机构进行动态仿真,并与改进前的一级减震... 应用虚拟样机技术对移动机器人机构进行虚拟建模和动态仿真。运用SOLIDWORKS软件,采用模块化的设计方法,建立了移动机器人改进后的三维机构模型;运用虚拟样机仿真软件ADAMS针对改进后的二级减震机构进行动态仿真,并与改进前的一级减震机构仿真效果进行比较,结果表明二级减震机构比一级减震机构能够更加有效地解决四轮移动机器人轮胎与路面随时贴合问题,并具有很好的减震效果,增强了机器人的运动性能和环境适应能力。 展开更多
关键词 移动机器人 虚拟样机 虚拟建模 动态仿真
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多轴全地面起重机稳态转向特性分析
10
作者 厉超 李庆瀛 《时代农机》 2018年第5期64-64,共1页
随着科学技术的不断发展,各种新型机械设备不断出现,极大地方便了人们的生产和生活。但同时,也由此带来了如何最大限度地避免由于这些新型车辆的稳态转向特向不好而造成交通方面事故的问题。以多轴全地面起重机为例,它的结构复杂,原理... 随着科学技术的不断发展,各种新型机械设备不断出现,极大地方便了人们的生产和生活。但同时,也由此带来了如何最大限度地避免由于这些新型车辆的稳态转向特向不好而造成交通方面事故的问题。以多轴全地面起重机为例,它的结构复杂,原理也很复杂,对其进行深入分析研究,可以为许多领域提供有益的借鉴。文章对此进行分析,以期对同行有所借鉴。 展开更多
关键词 机械车辆 多轴全地面起重机 稳态转向
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