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带多层卷绕软管的长距离液压管道压力损失计算与试验分析 被引量：2
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作者 强海燕 李万莉 +2 位作者 汪晏然 李官原 李英 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第8期7-12,共6页
卷绕式长距离液压管道以其结构紧凑、应用范围广等特点越来越多地被应用到地下连续墙施工、深海打捞、石油开采等领域。以卷绕在卷盘上的液压软管为研究对象,针对多层卷绕管道内压力损失情况不明的问题,分析了多层卷绕管道几何特性,阐... 卷绕式长距离液压管道以其结构紧凑、应用范围广等特点越来越多地被应用到地下连续墙施工、深海打捞、石油开采等领域。以卷绕在卷盘上的液压软管为研究对象,针对多层卷绕管道内压力损失情况不明的问题,分析了多层卷绕管道几何特性,阐明了液压软管在不同卷绕圈数下直线段与卷绕段的关系,并建立了多层卷绕管道数学模型。然后,分析了多层卷绕管道直线段液压介质与管壁间的热交换特性与卷绕段局部压力损失特性,分别建立了多层卷绕管道直线段沿程压力损失模型和卷绕段局部压力损失模型,获得了整个多层卷绕管道中压力损失计算方法。最后,搭建多层卷绕压力损失测定系统,实现在不同流量、卷绕圈数下,多层卷绕管道内压力损失的试验值测定。从理论和试验两方面,探究了多层卷绕管道内压力损失产生机理,可为深入研究多层卷绕管道内液压介质流动问题提供理论基础和方法。 展开更多
关键词 液压软管 长距离 多层卷绕管道 压力损失 试验分析
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解耦式精调机的正运动学建模与误差分析
2
作者 李万莉 李官原 朱福民 《机电一体化》 2020年第4期3-12,共10页
以一种六自由度解耦式精调机为研究对象,将其分解为水平机构和竖直机构,建立了正运动学模型和误差模型,为结构参数误差的标定提供了理论依据,以提高精调机的位姿调整精度。对于水平机构,采用牛顿迭代法获得正运动学的数值解,并通过对运... 以一种六自由度解耦式精调机为研究对象,将其分解为水平机构和竖直机构,建立了正运动学模型和误差模型,为结构参数误差的标定提供了理论依据,以提高精调机的位姿调整精度。对于水平机构,采用牛顿迭代法获得正运动学的数值解,并通过对运动支链的闭环矢量求导,推导出误差模型;对于竖直机构,推导了正运动学的解析解,并通过引入扰动量推导出误差模型。根据MATLAB仿真结果,当各结构参数误差在[-2,2]mm范围内,标定前后水平机构的最大位置调整偏差从2.1 mm改善为0.05 mm,最大姿态调整偏差从0.19°改善为0.02°;竖直机构的最大位置调整偏差从1 mm改善为0.06 mm,最大姿态调整偏差从0.08°改善为0.02°。仿真结果表明,标定方法可以减小由结构参数误差引起的精调机位姿调整误差。 展开更多
关键词 精调机 并联机构 标定 误差补偿
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