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基于启发式搜索算法的扫地机器人路径规划 被引量：14
1
作者 谢坤霖 李宗根 +2 位作者 代宇航 周敏 曾晟珂 《西华大学学报（自然科学版）》 CAS 2019年第4期69-76,共8页
扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该... 扫地机器人逐渐进入到越来越多的普通家庭,这对扫地机器人的路径规划和定位水平提出了更严格的要求。文章在目前已成熟的栅格法、子区域划分法、模板模型法基础上,提出了一种新的扫地机器人基本路径规划方案,并基于启发式搜索算法对该方案加以实现。该方案通过建立一个二维栅格地图并结合适当的子区域划分方法,将全局清扫问题转化为子区域清扫问题以使清扫更高效、便捷;再通过构造合理的评价函数及利用传感器设立沿边清扫机制对基本方案进行优化。基本路径规划方案与启发式搜索算法、沿边机制结合后,解决了机器人在各子区域之间转移带来的高重复率、复杂路径的寻路低效率、不规则障碍物周围清扫低覆盖率等问题。该方案使扫地机器人在整体清扫工作上覆盖率能达到99%,重复率能控制在10%~18%。 展开更多
关键词 扫地机器人 路径规划 启发式搜索算法 栅格法 子区域划分法
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脉冲光纤激光修锐青铜金刚石砂轮试验研究 被引量：7
2
作者 陈根余 李宗根 +2 位作者 邓辉 袁勃 陈俊 《激光技术》 CAS CSCD 北大核心 2013年第6期705-711,共7页
为了寻求超硬磨料砂轮的修锐新方法,采用脉冲光纤激光径向辐照,对青铜结合剂金刚石砂轮进行了修锐试验研究。理论分析了脉冲激光修锐青铜结合剂金刚石砂轮的基本原理;借助超景深3维显微系统和粗糙度测试仪,获得了脉冲光纤激光烧蚀青铜... 为了寻求超硬磨料砂轮的修锐新方法,采用脉冲光纤激光径向辐照,对青铜结合剂金刚石砂轮进行了修锐试验研究。理论分析了脉冲激光修锐青铜结合剂金刚石砂轮的基本原理;借助超景深3维显微系统和粗糙度测试仪,获得了脉冲光纤激光烧蚀青铜结合剂轮烧蚀凹坑的表面形貌和深度,总结了激光平均功率、脉冲重复频率和离焦量等参量对烧蚀效果的影响规律;根据试验结果选择最佳工艺参量(P m=20W,f=70kHz,Δ=0.0mm),开展了激光修锐青铜结合剂金刚石砂轮的试验,并采用超景深3维显微系统对修锐后的砂轮表面形貌进行观测。结果表明,在合理工艺参量下,脉冲光纤激光径向辐照修锐青铜结合剂金刚石砂轮,可获得良好的修锐效果。 展开更多
关键词 激光技术 激光修锐 光纤激光器 超景深3维显微系统 青铜结合剂金刚石砂轮
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脉冲光纤激光修锐青铜金刚石砂轮 被引量：6
3
作者 陈根余 邓辉 +2 位作者 李宗根 徐建波 陈俊 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期88-93,共6页
以青铜金刚石砂轮为试验对象,采用短脉冲光纤激光器,对金刚石砂轮的修锐进行了系统研究。理论分析了脉冲激光修锐青铜金刚石砂轮的机理,试验研究了多脉冲激光烧蚀青铜轮的情况,借助超景深三维显微系统对烧蚀凹坑的微观形貌进行检测,总... 以青铜金刚石砂轮为试验对象,采用短脉冲光纤激光器,对金刚石砂轮的修锐进行了系统研究。理论分析了脉冲激光修锐青铜金刚石砂轮的机理,试验研究了多脉冲激光烧蚀青铜轮的情况,借助超景深三维显微系统对烧蚀凹坑的微观形貌进行检测,总结了激光参数对烧蚀效果的影响规律。根据烧蚀试验结果选择最佳工艺参数,开展了激光修锐青铜金刚石砂轮的试验,并采用光学显微镜和磨削对比试验分别对修锐后的砂轮形貌进行了观测和评估。 展开更多
关键词 激光技术 激光修锐 磨削试验 青铜金刚石砂轮 光纤激光器
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脉冲光纤激光修锐青铜金刚石砂轮等离子体特性研究 被引量：4
4
作者 陈根余 邓辉 +2 位作者 徐建波 李宗根 张玲 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2013年第14期182-188,共7页
采用光栅光谱仪对脉冲光纤激光修锐青铜金刚石砂轮过程中产生的等离子体空间分辨发射光谱进行了测量.研究了500—600nm波段范围内的等离子体空间发射光谱强度随激光平均功率和脉冲重复频率的变化情况.结果表明:等离子体辐射光谱强度在... 采用光栅光谱仪对脉冲光纤激光修锐青铜金刚石砂轮过程中产生的等离子体空间分辨发射光谱进行了测量.研究了500—600nm波段范围内的等离子体空间发射光谱强度随激光平均功率和脉冲重复频率的变化情况.结果表明:等离子体辐射光谱强度在其径向膨胀方向上距离砂轮表面约2.4mm处达到最大值.在局部热力学平衡假设条件下,根据等离子体中六条铜原子谱线的相对强度,利用Boltzmann图法,计算得到在不同激光功率和重复频率条件下的等离子体电子温度沿砂轮径向方向的分布规律.实验结果表明:在激光修锐青铜金刚石砂轮过程中,距离砂轮表面约3mm处等离子体电子温度出现峰值,其温度最高可达4380K,且等离子体电子温度随着激光参数和空间位置的改变呈现出不同的演变规律. 展开更多
关键词 脉冲光纤激光 等离子体发射光谱 激光修锐 电子温度
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浅谈国内保理业务的法律属性和法律适用
5
作者 李宗根 《青年与社会》 2015年第11期56-58,共3页
保理（factoring）是保证付款代理或者保付代理的简称。国内保理业务近20年来在国内得到蓬勃发展。由于在我国的立法体系中，现行法律、行政法规没有对保理业务的相关等法律问题作出专门规定，因此有必要对国内保理业务的法律属性和法... 保理（factoring）是保证付款代理或者保付代理的简称。国内保理业务近20年来在国内得到蓬勃发展。由于在我国的立法体系中，现行法律、行政法规没有对保理业务的相关等法律问题作出专门规定，因此有必要对国内保理业务的法律属性和法律适用进行研究。 展开更多
关键词 国内保理业务 法律适用 法律属性 保付代理 立法体系 现行法律 法律问题 行政法规
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