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题名基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略
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作者
李双圻
朱天启
冒建亮
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机构
上海电力大学自动化工程学院
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出处
《计算机仿真》
2024年第7期479-483,545,共6页
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基金
国家自然科学基金(62203292)。
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文摘
利用机械臂捕捉运动中的物体是一项极具挑战性的任务,目标的轨迹预测、落点计算以及机械臂的运动控制需要在毫秒级内完成。为此提出一种基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略。首先,结合长短时记忆神经网络和卡尔曼滤波算法,设计一种改进的运动轨迹预测模型,实现动态目标的落点计算。其次,采用基于模型预测方法的位置视觉伺服控制,用于实时修正机械臂的姿态,从而实现运动物体的捕捉。最后,建立基于UR5机械臂的仿真与实验环境,验证所提方案的有效性。
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关键词
运动轨迹预测
模型预测控制
运动目标捕捉
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Keywords
Motion trajectory prediction
Model predictive control
Motion target capture
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分类号
TH128
[机械工程—机械设计及理论]
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题名纳米流体及其对金属腐蚀行为的影响
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作者
周宏旺
葛红花
李双圻
王峰
吴凯
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机构
上海电力学院环境与化学工程学院上海热交换系统节能工程技术研究中心上海市电力材料防护与新材料重点实验室
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出处
《腐蚀与防护》
CAS
北大核心
2018年第1期1-5,23,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51471104)
上海市科委项目(10DZ2210400
14DZ2261000)资助
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文摘
纳米流体是一种新型的传热介质,在传热和蓄冷方面有很好的应用前景,但有关纳米流体中金属腐蚀与防护的规律、机理研究有待深入。主要介绍了纳米流体的种类和应用领域、纳米流体的特性及稳定性、纳米流体中金属的腐蚀行为和腐蚀机理研究进展。
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关键词
纳米流体
金属
腐蚀
制备
特性
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Keywords
nanofluid
metal
corrosion
preparation
property
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分类号
TG172
[金属学及工艺—金属表面处理]
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