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题名六足机器人半被动行走步态控制方法及其动力学仿真
被引量：4
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作者
于晓春
贾骏恺
李化洋
徐昭辉
齐臣坤
高峰
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第1期55-61,共7页
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基金
国家重点研发计划(2021 YFF0307904)
国家自然科学基金(51975351)资助项目。
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文摘
为降低六足机器人稳定行走能耗,提出了一种六足机器人半被动行走步态控制方法。首先,通过分析半被动行走步态的混合动力学模型,并考虑不平整地形下六足机器人多条摆动腿落地差异,提出具有摆动腿提前触地调整策略的六足机器人半被动行走控制方法。其次,基于胞映射原理分析步态稳定性并寻找初始值吸引域作为仿真起始条件。最后,在UG/Simulink联合仿真环境下对机器人低能耗半被动行走能力进行验证。仿真结果显示,六足机器人半被动行走步态的传输能耗远低于主动控制机器人的能耗,且具备台阶等不平整地形适应能力,对六足机器人复杂环境下远距离长时间作业有重要意义。
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关键词
六足机器人
半被动行走
混合动力学
传输能耗
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Keywords
hexapod robot
semi-passive walking
hybrid dynamics
mechanical cost of transport
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于足地接触特性辨识的六足机器人自适应阻抗控制
被引量：4
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作者
贾骏恺
齐臣坤
高峰
李化洋
于晓春
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机构
上海交通大学机械与动力工程学院
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出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2021年第6期40-45,58,共7页
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基金
国家重点研发计划(2017YFE0112200)
上海市自然科学基金(19ZR1425500)。
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文摘
为提高足式机器人在未知地面环境中运动适应能力,提出了一种基于足地接触特性辨识的模糊自适应阻抗控制算法首先,针对六足机器人提出一种足地接触特性辨识方法为降低六足机器人行走时足地之间的冲击力,提出了一种六足机器人沿腿长方向基于足地接触参数的模糊自适应阻抗控制器基于六足机器人在不平坦地面行走时的足地接触状态,建立机器人步态控制状态机及行走控制框架通过六足机器人仿真模型,对足地接触特性辨识方法、模糊自适应阻抗控制器以及机器人行走控制框架进行仿真验证,并应用到“青骓”六足机器人样机进行实验验证。
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关键词
足地接触参数辨识
模糊自适应
阻抗控制
六足机器人
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Keywords
fool-ground contact parameter identificat ion
fuzzy adaptation
impedance control
hexapod robot
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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