基于一种新误差模型的移动机器人模糊控制 被引量：8

1

作者 王建中 齐伟伟 +1 位作者 宋遒志 朵英贤 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期244-247,共4页

建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进... 建立了移动机器人的数学模型,并进行离散化.针对大初始偏差问题提出一种新的误差模型,设计了2个基于人工驾驶思想的模糊控制器.角速度控制器用距离误差和角度误差作为控制量,加速度控制器用距离误差作为控制量,同时对角速度和加速度进行控制以实现移动机器人路径跟踪.Matlab仿真结果表明该控制器的有效性. 展开更多

关键词 移动机器人 路径跟踪 模糊控制

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战斧巡航导弹的作战模式与技术发展 被引量：9

2

作者 朵英贤 宋遒志 《中北大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2005年第6期403-407,共5页

远程精确打击武器在现代战争中有着非常重要的地位.本文以“战斧”巡航导弹的技术发展为背景,针对国外新出现的几种远程精确打击武器进行了弹道性能、作战模式、技术特征的分析研究,并对高速超音速导弹技术的现状进行了分析,为掌握未来... 远程精确打击武器在现代战争中有着非常重要的地位.本文以“战斧”巡航导弹的技术发展为背景,针对国外新出现的几种远程精确打击武器进行了弹道性能、作战模式、技术特征的分析研究,并对高速超音速导弹技术的现状进行了分析,为掌握未来远程精确打击武器的技术发展趋势和我国发展远程精确打击武器提供了借鉴. 展开更多

关键词 远程精确打击武器 巡航导弹 作战模式

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基于J积分分析固体火箭发动机药柱界面裂纹的稳定性 被引量：9

3

作者 孙博 朵英贤 蒙上阳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第2期124-129,共6页

为探讨某型固体火箭发动机药柱前端壳体/绝热层、绝热层/包覆层、包覆层/推进剂界面裂纹在点火发射时的稳定性,采用3维黏弹性有限元方法,通过在3维J积分柱面内脱黏裂纹尖端上构建奇异界面裂纹单元的方法提高计算精度,分别计算随着界面... 为探讨某型固体火箭发动机药柱前端壳体/绝热层、绝热层/包覆层、包覆层/推进剂界面裂纹在点火发射时的稳定性,采用3维黏弹性有限元方法,通过在3维J积分柱面内脱黏裂纹尖端上构建奇异界面裂纹单元的方法提高计算精度,分别计算随着界面裂纹沿界面扩展不同深度的J积分,根据J积分随脱黏裂纹深度与位置的变化规律探讨脱黏裂纹的稳定性.结果表明,发动机点火发射时,对应发动机前翼槽结构的各界面裂纹J积分值为全局最大,并且各界面裂纹的J积分值随着脱黏深度的增加呈单调增长趋势,即当界面裂纹脱黏深度到达一定的深度后将失稳扩展. 展开更多

关键词 固体火箭发动机 有限元方法 奇异界面裂纹单元 3维J积分

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国外自动武器及其发展 被引量：6

4

作者 朵英贤 《华北工学院学报》 EI 2001年第4期235-251,共17页

目的　讨论自动武器更新换代的规律及其原因 .方法　从步兵自动武器、航空自动武器、高射自动武器、舰用自动武器 4个方面较全面地叙述了国外自动武器发展历史及演变过程 ,也讨论了自动武器设计的特点和方法 .结果与结论　着重概述第二... 目的　讨论自动武器更新换代的规律及其原因 .方法　从步兵自动武器、航空自动武器、高射自动武器、舰用自动武器 4个方面较全面地叙述了国外自动武器发展历史及演变过程 ,也讨论了自动武器设计的特点和方法 .结果与结论　着重概述第二次世界大战后 ,自动武器的演变历史 。 展开更多

关键词 自动武器 步枪 机枪 步兵自动武器 航空自动武器 舰用自动武器 高射自动武器

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发射药中纳米材料的分散性对身管延寿的影响研究 被引量：9

5

作者 宋遒志 王建中 +1 位作者 陈永才 朵英贤 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期289-294,共6页

为延长武器身管使用寿命,采用了在发射药中添加纳米材料的方法。研究了纳米材料添加到发射药中对发射药性能的影响,特别是研究了纳米材料的分散性对身管延寿的影响。在发射药中添加纳米材料能提高发射药的抗烧蚀性能,但是纳米材料分散... 为延长武器身管使用寿命,采用了在发射药中添加纳米材料的方法。研究了纳米材料添加到发射药中对发射药性能的影响,特别是研究了纳米材料的分散性对身管延寿的影响。在发射药中添加纳米材料能提高发射药的抗烧蚀性能,但是纳米材料分散不好会降低身管的使用寿命,而良好分散的纳米材料添加到发射药中能有效延长身管的常温使用寿命。 展开更多

关键词 材料表面与界面 纳米材料 分散性 发射药 身管寿命

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巡航导弹部件水平易损性分析与评估模型 被引量：7

6

作者 李向荣 王海福 朵英贤 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SB期510-512,521,共4页

部件水平易损性分析模型通过引入蒙特卡洛随机模拟方法以及降阶态评估方法,不仅大大增强了易损性仿真技术的问题处理能力,而且显著提高了易损性仿真结果精度。针对巡航导弹部件水平易损性分析模型建立,深入分析了射击线技术、巡航导弹... 部件水平易损性分析模型通过引入蒙特卡洛随机模拟方法以及降阶态评估方法,不仅大大增强了易损性仿真技术的问题处理能力,而且显著提高了易损性仿真结果精度。针对巡航导弹部件水平易损性分析模型建立,深入分析了射击线技术、巡航导弹目标易损特性、三维实体几何描述、关键部件杀伤概率及系统工程性能降阶态发生概率计算等关键问题。 展开更多

关键词 部件水平 易损性分析 巡航导弹 降阶态

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基于电位计式位移传感器的无人机电传操纵系统的设计与实现 被引量：7

7

作者 钟伦超 朵英贤 王建中 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1163-1167,共5页

作为一种位置传感器,精密电位计可在广泛领域内实现精密位置定位,而电传操纵系统的定位是无人机UAV飞行控制的保障,基于电位计的定位是通过测量电位计的输出电压来实现的,利用电位计做位置传感器,直接控制输出舵面是非常有意义的。论文... 作为一种位置传感器,精密电位计可在广泛领域内实现精密位置定位,而电传操纵系统的定位是无人机UAV飞行控制的保障,基于电位计的定位是通过测量电位计的输出电压来实现的,利用电位计做位置传感器,直接控制输出舵面是非常有意义的。论文理论上分析了电位计采集的精度要求,算法上采取了PIP与抗积分饱和限制,控制上采取插补模式,实验验证电位计负载电阻的信号改善作用,系统在60 mm行程以内的定位精度可达到1 mm. 展开更多

关键词 电位计 负载电阻 PIP 插补模式

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转管炮旋转发射惯性对弹丸起始扰动的影响分析(英文) 被引量：6

8

作者 李强 薄玉成 朵英贤 《弹道学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期88-92,共5页

研究转管炮发射时身管旋转所导致的惯性力、科氏力对弹丸起始扰动的影响,建立了同时考虑弹丸旋转惯性力和科氏力的半约束期内起始模型,估算了身管旋转发射时运动弹丸的偏角变化规律,结果表明旋转离心力和身管组半锥夹角导致的科氏力对... 研究转管炮发射时身管旋转所导致的惯性力、科氏力对弹丸起始扰动的影响,建立了同时考虑弹丸旋转惯性力和科氏力的半约束期内起始模型,估算了身管旋转发射时运动弹丸的偏角变化规律,结果表明旋转离心力和身管组半锥夹角导致的科氏力对弹丸起始扰动的影响,弹丸偏角随身管转速的增加而线性增加,特别是高转速时,由切向速度所引起的弹丸的偏角更大.这为转管武器的射击精度研究提供了参考。 展开更多

关键词 弹丸 起始扰动 科氏惯性力 转管炮

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某轮式自行高炮长连发射击炮口扰动结构参数动力学优化 被引量：6

9

作者 曹广群 王建中 +1 位作者 朵英贤 杨东 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2014年第1期52-55,共4页

针对减小某轮式自行高炮长连发射击时的炮口扰动问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,基于改进的自适应遗传算法进行结构参数动力学优化设计。基于物理样机,构建了虚拟样机,并通过连发射击动态响应数值仿真结果与实弹射击试验结果的... 针对减小某轮式自行高炮长连发射击时的炮口扰动问题,采用ADAMS与MATLAB联合仿真的方法,基于改进的自适应遗传算法进行结构参数动力学优化设计。基于物理样机,构建了虚拟样机,并通过连发射击动态响应数值仿真结果与实弹射击试验结果的对比验证虚拟样机。通过动力学优化设计,找出了减小炮口扰动的系统最佳参数匹配,优化前后结果证明优化效果显著。计算结果为总体设计及结构改进提供了理论依据。 展开更多

关键词 结构参数优化 动力学 轮式自行高炮 自适应遗传算法 连发射击

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航天器防护结构弹道极限数值模拟 被引量：5

10

作者 刘有英 王海福 朵英贤 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第SD期915-918,共4页

采用 AUTODYN-2D 无网格 SPH 数值技术,对遭遇速度为(2～11)km/s 条件下球形铝弹丸正碰撞Whipple 防护结构的弹道极限(临界弹丸直径)进行了数值模拟。结果表明,数值模拟结果与实验值相当吻合,且弹道极限随碰撞速度增大呈现为三种不同的... 采用 AUTODYN-2D 无网格 SPH 数值技术,对遭遇速度为(2～11)km/s 条件下球形铝弹丸正碰撞Whipple 防护结构的弹道极限(临界弹丸直径)进行了数值模拟。结果表明,数值模拟结果与实验值相当吻合,且弹道极限随碰撞速度增大呈现为三种不同的变化趋势。当碰撞速度 V≤3km/s 或 V≥7km/s 时,临界弹丸直径随碰撞速度增大而减小;当3km/s<V<7km/s 时,临界弹丸直径随碰撞速度增大而增大。 展开更多

关键词 空间碎片 超高速碰撞 航天器 防护结构 SPH 数值模拟

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纳米材料对发射药的影响及身管延寿作用 被引量：5

11

作者 宋遒志 朵英贤 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1173-1178,共6页

为了提高武器身管的使用寿命,以某型号枪用双基球扁发射药为研究载体,对纳米材料在发射药中的添加方法进行了研究,并研究了纳米材料对发射药的制造工艺、内弹道、抗烧蚀性、燃烧完全性及燃烧性能等特性的影响,制备了满足内弹道指标的含... 为了提高武器身管的使用寿命,以某型号枪用双基球扁发射药为研究载体,对纳米材料在发射药中的添加方法进行了研究,并研究了纳米材料对发射药的制造工艺、内弹道、抗烧蚀性、燃烧完全性及燃烧性能等特性的影响,制备了满足内弹道指标的含纳米材料的发射药.进行了使用含纳米材料发射药和制式发射药的身管高、低、常温全寿命及超寿命对比实验,对实验结果进行了分析,表明纳米材料添加到发射药中改善了发射药的抗烧蚀性能,延长了身管使用寿命. 展开更多

关键词 纳米材料 发射药 身管寿命 寿命试验 烧蚀

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基于主动信标和航位推测法的多机器人位置最优估计 被引量：4

12

作者 刘晶晶 王建中 +1 位作者 宋遒志 朵英贤 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第7期618-621,共4页

针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标... 针对一种新的多机器人交替定位方式,研究基于主动信标和航位推测法的多机器人位置估计算法.指定多机器人中的3个保持静止作为信标机器人(不一定始终是同样3个机器人),其它机器人作为移动机器人.通过超声波测距得到移动机器人与3个信标机器人的距离,并通过IEKF(iterated EKF)算法将距离信息和移动机器人的航位推测信息相融合,实现移动机器人位置的最佳估计.轮流交换机器人作为主动信标的角色,即可实现多机器人的位置估计.实验验证结果表明,移动机器人的位置估计误差在±10 mm之内;该方法有效,且不需要在环境中设置固定信标,可应用于未知环境. 展开更多

关键词 航位推测法 信标机器人 移动机器人

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我国轻武器发展面面观 被引量：4

13

作者 朵英贤 《四川兵工学报》 CAS 2006年第2期3-4,9,共3页

介绍了我国轻武器发展所走过的不平凡的三个阶段,就轻武器现有水平进行了分析,并对轻武器未来发展寄予厚望。

关键词 轻武器 发展 历史

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含夹杂的固体火箭发动机药柱应变场分析 被引量：3

14

作者 孙博 刘忠 +1 位作者 朵英贤 蒙上阳 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期174-178,共5页

为评估固体火箭发动机药柱含夹杂时的结构完整性,在无缺陷发动机结构完整性分析的基础上,在药柱应变梯度较大的部位设置了不同直径的夹杂,采用粘弹性三维有限元分析方法,获取了在常温、高温和低温点火发射时发动机药柱的应变场。结果表... 为评估固体火箭发动机药柱含夹杂时的结构完整性,在无缺陷发动机结构完整性分析的基础上,在药柱应变梯度较大的部位设置了不同直径的夹杂,采用粘弹性三维有限元分析方法,获取了在常温、高温和低温点火发射时发动机药柱的应变场。结果表明,发动机药柱全局Von Mises应变最大值位于夹杂与推进剂界面上。通过计算含不同直径夹杂的药柱Von Mises应变场,得到夹杂区域最大Von Mises应变随夹杂直径的变化规律,并根据最大Von Mises应变准则,判断夹杂位于药柱不同位置时允许的最大直径。 展开更多

关键词 固体火箭发动机 有限元方法 粘弹性 夹杂

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电学参数对电爆炸喷涂Mo涂层性能的影响 被引量：3

15

作者 杜新武 宋遒志 +1 位作者 王建中 朵英贤 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期639-642,646,共5页

为了研究初始喷涂能量相同,而电压、电容不同的情况对电爆炸喷涂涂层性能的影响,在LY12硬质铝合金基体上进行了相同喷涂能量而不同喷涂电压、电容组合的电爆炸制备Mo涂层实验.利用扫描电镜(SEM)、能谱分析仪(EDS)等检测手段,对涂层的性... 为了研究初始喷涂能量相同,而电压、电容不同的情况对电爆炸喷涂涂层性能的影响,在LY12硬质铝合金基体上进行了相同喷涂能量而不同喷涂电压、电容组合的电爆炸制备Mo涂层实验.利用扫描电镜(SEM)、能谱分析仪(EDS)等检测手段,对涂层的性能进行了分析比较.结果表明:喷涂能量密度一定时,采用高电压、小电容进行电爆炸喷涂所制备的涂层性能相对较好. 展开更多

关键词 电爆炸喷涂 电学参数 组织形貌 涂层性能

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95式5.8mm班用枪族的研制 被引量：3

16

作者 朵英贤 《中国工程科学》 1999年第2期57-61,共5页

主要叙述我国轻武器行业两代工程技术人员在基础很薄弱的情况下 ,团结合作 ,用科学和严密的方法 ,在很短的时间内研制出高水平的步兵班用枪族 ,使中国步兵枪械达到世界先进水平 ,受到军方高度评价。该枪族已于 1997年元月正式装备驻港部... 主要叙述我国轻武器行业两代工程技术人员在基础很薄弱的情况下 ,团结合作 ,用科学和严密的方法 ,在很短的时间内研制出高水平的步兵班用枪族 ,使中国步兵枪械达到世界先进水平 ,受到军方高度评价。该枪族已于 1997年元月正式装备驻港部队 。 展开更多

关键词 班用枪族 自动步枪 班用机枪 突击步枪 轻武器 95式5.8mm机枪 性能 研制

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朵英贤院士谈中国步枪发展

17

作者 朵英贤 张新闯 《兵器知识》 2023年第1期30-33,共4页

1989年前的阅兵用枪1949年以前,我国没有国防工业,只有一段洋务派仿造国外武器的历史。1949年10月,共和国成立,进行了第一次国庆阅兵,有两个步兵方队参加。

关键词 国庆阅兵 国防工业 洋务派

原文传递

陆空协同多模态智能机器人系统发展战略研究 被引量：2

18

作者 黄强 孟非 +3 位作者 余张国 林德福 徐彬 朵英贤 《中国工程科学》 CSCD 北大核心 2021年第5期116-121,共6页

陆空协同多模态智能机器人系统能够适应陆空环境,具有多模态特征,具有高级智能,能够协同完成复杂任务。该系统在社会各领域具有广泛应用前景,是促进全球科技、社会、经济发展的新动能。本文针对发展我国陆空协同多模态智能机器人系统的... 陆空协同多模态智能机器人系统能够适应陆空环境,具有多模态特征,具有高级智能,能够协同完成复杂任务。该系统在社会各领域具有广泛应用前景,是促进全球科技、社会、经济发展的新动能。本文针对发展我国陆空协同多模态智能机器人系统的重大需求,全面分析了该领域的国内外发展现状和我国目前存在的问题,我国的地面、空中机器人及智能系统与国外存在较大差距,但是陆空协同机器人系统各国都还处于起步阶段,具有超越可能。本文提出了贯穿理论与关键技术、核心部件与单元、平台与系统装备,以及系统应用的发展目标、发展布局、发展路线图和政策建议等,从而形成相关技术体系、核心部件产业体系、智能机器人装备体系以及社会应用。研究表明陆空协同多模态智能机器人系统未来能够全方位融入智慧社会,应用于智慧医疗、教育、家居、交通、制造等领域,服务国计民生。 展开更多

关键词 智能机器人 陆空协同 多模态 人工智能

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超声辐照下甲基丙烯酸甲酯本体聚合反应的研究 被引量：1

19

作者 李玲 孟涛 +1 位作者 董凤云 朵英贤 《中北大学学报（自然科学版）》 EI CAS 2007年第5期430-433,共4页

超声波作为一种新型能源,用以甲基丙烯酸甲酯(MMA)单体的本体聚合的反应.研究了超声波频率,超声波辐照时间,超声场温度,引发剂用量对MMA单体转化率的影响.结果表明:该研究范围内,超声波不能直接引发MMA单体产生自由基,进行本体聚合.超... 超声波作为一种新型能源,用以甲基丙烯酸甲酯(MMA)单体的本体聚合的反应.研究了超声波频率,超声波辐照时间,超声场温度,引发剂用量对MMA单体转化率的影响.结果表明:该研究范围内,超声波不能直接引发MMA单体产生自由基,进行本体聚合.超声波的频率对MMA单体的转率有一定的影响,在频率为35 kHz的超声波辐照下,对提高MMA单体转化率的作用最大.随着超声波辐照时间的增加,MMA单体的转化率随而增大.超声波辐照下,MMA单体的转化率随聚合反应温度越高而增大.引发剂用量增加,MMA单体的转化率增大. 展开更多

关键词 超声波 甲基丙烯酸甲酯 单体转化率 本体聚合

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数值模拟中的边界处理方法研究 被引量：1

20

作者 肖凯涛 刘吉平 朵英贤 《空气动力学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期34-40,共7页

为适应于模拟超声速流场中的一些特殊物理现象,研究了不同物理现象对边界处理的要求。针对激波、旋涡和声波等流场中典型的流动现象,采用常用的外推、特征和缓冲三类边界处理方法分别进行数值模拟。计算结果表明超声速流场边界采用外推... 为适应于模拟超声速流场中的一些特殊物理现象,研究了不同物理现象对边界处理的要求。针对激波、旋涡和声波等流场中典型的流动现象,采用常用的外推、特征和缓冲三类边界处理方法分别进行数值模拟。计算结果表明超声速流场边界采用外推技术,只适于计算带有激波的边界。特征方法还能适于旋涡运动的计算。声波的计算只能采用缓冲层技术。 展开更多

关键词 紧致格式 边界条件 特征波 缓冲层

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