国内外空间机器人技术发展综述 被引量：22

1

作者 张文辉 叶晓平 +3 位作者 季晓明 吴夏来 朱银法 王超 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2013年第3期198-202,共5页

为了实现在2020年前建立我国长期有人居住的空间站这一战略目标,必须加快空间机器人的研究计划。分别从空间机器人的概念、用途等方面进行了论述,详细介绍了国内外空间机器人的研究现状,对于发展具有我国空间特色的机器人技术具有一定... 为了实现在2020年前建立我国长期有人居住的空间站这一战略目标,必须加快空间机器人的研究计划。分别从空间机器人的概念、用途等方面进行了论述,详细介绍了国内外空间机器人的研究现状,对于发展具有我国空间特色的机器人技术具有一定的借鉴意义。 展开更多

关键词 空间机器人 试验系统 空间机构

原文传递

自动变速器换档品质及其控制 被引量：12

2

作者 李兴华 何国旗 +1 位作者 焦建雄 朱银法 《机械传动》 CSCD 2004年第3期63-66,共4页

对自动变速器换档特性进行了系统地分析 ,找出了各种影响换档品质的因素 ,为换档过程中接合元件的搭接控制提供了理论依据。同时 ,提出了改善自动变速器换档品质的方法。

关键词 自动变速器 换档 接合元件 搭接控制 汽车

下载PDF 职称材料

垂直管线型先导式截止阀的阀芯运动过程数值分析 被引量：11

3

作者 钱锦远 朱银法 +2 位作者 刘步展 卢安乐 金志江 《排灌机械工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期51-56,65,共7页

提出了一种新型的可适用于垂直管线的先导式截止阀,其驱动能耗较低;通过分析阀芯的受力情况,建立了阀芯运动的控制方程;运用Fluent软件及用户自定义函数功能UDF对该阀在不同弹簧刚度下的运动过程中的冲击速度、阀芯稳定位移和瞬态位移... 提出了一种新型的可适用于垂直管线的先导式截止阀,其驱动能耗较低;通过分析阀芯的受力情况,建立了阀芯运动的控制方程;运用Fluent软件及用户自定义函数功能UDF对该阀在不同弹簧刚度下的运动过程中的冲击速度、阀芯稳定位移和瞬态位移进行了数值分析.结果表明:阀芯运动在不同的弹簧刚度下具有不同的开启方式,选取较小的弹簧刚度有助于阀门的快速响应,也能够保证阀门开启后的正常工作,但容易造成开启时候阀芯对阀芯顶盖的冲击碰撞;而随弹簧刚度增大,阀芯的稳定位移逐渐减小,如在转换点之后继续增大弹簧刚度将使得阀芯无法达到最大位移.此外,通过对0.9倍和1.1倍弹簧刚度理论计算值下的阀门开启过程进行瞬态模拟,发现数值模拟与理论计算可以相互印证,同时建议在实际弹簧刚度选取时,选取0.9倍的理论计算值作为实际设计点.研究可为该类先导式截止阀或类似结构截止阀的研究推广与应用提供一定的借鉴意义. 展开更多

关键词 先导式截止阀 阀芯运动 垂直管线 弹簧刚度 瞬态模拟

下载PDF 职称材料

三棱柱阻流体无阀压电泵的设计与试验 被引量：9

4

作者 张蕊华 张建辉 +1 位作者 朱银法 胡笑奇 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期327-334,共8页

以三棱柱阻流体为无移动部件阀,结合3D打印技术的快速一体成型特点,设计并制作了以压电振子为动力源的三棱柱阻流体无阀压电泵。分析了该无阀压电泵的工作原理、理论流量和振子振动特性,推导出了它的的流量表达式。利用有限元法对三棱... 以三棱柱阻流体为无移动部件阀,结合3D打印技术的快速一体成型特点,设计并制作了以压电振子为动力源的三棱柱阻流体无阀压电泵。分析了该无阀压电泵的工作原理、理论流量和振子振动特性,推导出了它的的流量表达式。利用有限元法对三棱柱阻流体的流阻特性进行了仿真模拟,由其内部压强分布及进出口流速情况,定性分析了三棱柱阻流体的正反向流阻大小。最后,使用3D打印机制作了该无阀泵的试验样机,并进行了流阻和流量测量试验。试验结果表明:三棱柱阻流体具有正反向绕流流阻不等的特性,当驱动电压为550V,驱动频率为8 Hz时,该压电泵的输出流量达到最大,为29.8mL/min。结果证明了该三棱柱阻流体无阀压电泵具有良好的输送流体的能力。 展开更多

关键词 无阀压电泵 三棱柱 阻流体 流阻测量 流量测量

下载PDF 职称材料

自由漂浮空间机械臂基于神经网络的鲁棒自适应控制 被引量：8

5

作者 张文辉 刘文艺 +2 位作者 叶晓平 朱银法 胡小平 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第21期36-40,共5页

考虑数学模型难以精确获得及带外部干扰情况下,针对自由漂浮空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略。基于Lyapunov稳定性理论设计理想控制器,进而推出系统的不确定模型。利用神经网络的学习能力逼近... 考虑数学模型难以精确获得及带外部干扰情况下,针对自由漂浮空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于神经网络的自适应鲁棒控制策略。基于Lyapunov稳定性理论设计理想控制器,进而推出系统的不确定模型。利用神经网络的学习能力逼近系统不确定模型,从而避免保守上界的估计。利用线性化技术并结合Lyapunov函数,设计包括权值及隐层参数在内的在线自适应学习律及鲁棒控制器,加快了误差收敛速度及控制精度,并消除了高阶逼近误差及扰动,保证了系统的一致最终有界,仿真比较表明了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 神经网络 空间机械臂 鲁棒控制器 自适应控制

下载PDF 职称材料

基于Halcon视觉的物流仓储分拣机械手设计与开发 被引量：7

6

作者 叶旺 张文辉 +1 位作者 蒋黎红 朱银法 《丽水学院学报》 2019年第2期26-31,共6页

仓储物流系统采用人工分拣经济性较差。研究一种基于机器视觉的机械手分拣装备。首先设计了视觉物料分拣机械手的技术流程,进而对设备元器件的选型依据进行了分析,设定了工业相机、PC机与PLC控制器之间的数据通讯。针对成品与废品的辨... 仓储物流系统采用人工分拣经济性较差。研究一种基于机器视觉的机械手分拣装备。首先设计了视觉物料分拣机械手的技术流程,进而对设备元器件的选型依据进行了分析,设定了工业相机、PC机与PLC控制器之间的数据通讯。针对成品与废品的辨识问题,开发了基于halcon的视觉系统,实现了机器视觉的自动识别。针对机械手上下料的精确抓取问题,开发了基于PLC的运动控制系统,并最终完成了物流仓储分拣机械手的样机研制。 展开更多

关键词 机械手 物流仓储 Halcon视觉 数据通讯

下载PDF 职称材料

高等职业教育课程改革的新因素和新要求 被引量：6

7

作者 朱银法 《职业教育研究》 2004年第12期22-23,共2页

本文针对高等职业教育课程改革出现的一些新因素,结合我国高等职业教育的实际情况,探索新时期我国高等职业教育课程改革的新要求。

关键词 高等职业教育 课程改革 新要求 中国 实际 因素 探索 新时期 情况

下载PDF 职称材料

电液比例位置控制系统的自整定模糊PID控制研究 被引量：6

8

作者 朱银法 陈冰冰 安磊 《机床与液压》 北大核心 2010年第8期98-100,共3页

对自整定模糊PID控制策略在电液比例位置控制系统上的应用进行研究。在介绍自整定模糊PID控制基本原理的基础上,通过实验比较该系统自整定模糊PID控制和PID控制对正弦信号的跟踪效果。结果表明,自整定模糊PID控制比PID控制有更好的精度... 对自整定模糊PID控制策略在电液比例位置控制系统上的应用进行研究。在介绍自整定模糊PID控制基本原理的基础上,通过实验比较该系统自整定模糊PID控制和PID控制对正弦信号的跟踪效果。结果表明,自整定模糊PID控制比PID控制有更好的精度和稳定性。 展开更多

关键词 自整定模糊PID控制 电液比例位置控制 PID控制

下载PDF 职称材料

基于ADAMS对一种新型消防车臂架工作空间分析 被引量：6

9

作者 张蕊华 杨松 朱银法 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2013年第1期123-125,共3页

基于ADAMS软件利用图解法求解一种新型的五节折叠式消防车臂架端点的工作空间。当仿真受到多个输入变量影响,无法直接描绘出臂架端点的整个工作空间时,此时创造性的运用积分法来求得端点的轨迹,具体的将其中的某些输入变量离散化,分别... 基于ADAMS软件利用图解法求解一种新型的五节折叠式消防车臂架端点的工作空间。当仿真受到多个输入变量影响,无法直接描绘出臂架端点的整个工作空间时,此时创造性的运用积分法来求得端点的轨迹,具体的将其中的某些输入变量离散化,分别求得局部范围内的工作空间,然后将离散的轨迹逐渐的叠加,得到整个范围的工作空间。最终得到这种新型的五节折叠式消防车臂架端点在二维和三维内的可达空间和有限灵活工作空间。 展开更多

关键词 ADAMS 图解法 积分法 工作空间

原文传递

3D打印的锥管坡面腔底无阀压电泵 被引量：6

10

作者 张蕊华 张建辉 +1 位作者 朱银法 李培远 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期378-382,407-408,共5页

为提高无阀压电泵的流量特性和解决泵加工工艺性差的问题,研制出了锥形流管坡面腔底无阀泵。首先,提出并设计了锥形流管坡面腔底无阀泵,分析了该泵的工作原理;然后,利用ansys软件对泵腔内流场做了模拟分析,分析结果表明该泵具有传输流... 为提高无阀压电泵的流量特性和解决泵加工工艺性差的问题,研制出了锥形流管坡面腔底无阀泵。首先,提出并设计了锥形流管坡面腔底无阀泵,分析了该泵的工作原理;然后,利用ansys软件对泵腔内流场做了模拟分析,分析结果表明该泵具有传输流体的能力;最后,利用3D打印技术制作了锥形流管坡面腔底无阀泵,并对泵的频率-流量特性进行了试验,驱动频率为8Hz时,锥形流管坡面腔底无阀泵的流量达到最大值26.8ml/min,比相同尺寸坡面腔底无阀压电泵在相同驱动电压条件下输出的最大流量增加了18.6%。试验结果表明,锥形流管坡面腔底无阀泵的流量特性优于坡面腔底无阀压电泵,且采用3D打印技术制作压电泵,提高了泵加工的工艺性,缩短了加工周期,降低了加工成本。 展开更多

关键词 无阀压电泵 锥管 坡面腔底 流量 3D打印

下载PDF 职称材料

电液步进油缸特性的理论分析及试验研究 被引量：6

11

作者 林云峰 朱银法 +1 位作者 王松峰 村上志郎 《液压与气动》 北大核心 2015年第5期113-117,共5页

针对在高炉和连铸机等重工业恶劣工况下,采用传统液压伺服系统,抗油液污染能力低、可靠性差等问题,依据直接位移反馈闭环控制原理,结合数字化控制方式,开发了步进式电液控制液压缸。阐述了电液步进缸的工作机理,并对其进行数学建模和理... 针对在高炉和连铸机等重工业恶劣工况下,采用传统液压伺服系统,抗油液污染能力低、可靠性差等问题,依据直接位移反馈闭环控制原理,结合数字化控制方式,开发了步进式电液控制液压缸。阐述了电液步进缸的工作机理,并对其进行数学建模和理论分析,建立了系统传递函数方框图。在试验台上对电液步进缸的内泄漏流量、十脉冲精度、一步精度、重复位置精度和频率响应等静动态性能进行测试,结果表明,电液步进缸在开环状态下也具有较高的控制精度和响应速度,可靠性高、抗油液污染能力强。 展开更多

关键词 电液步进缸 直接位移反馈 数字控制 振动

下载PDF 职称材料

基于ADAMS的缓降救生器仿真 被引量：4

12

作者 陈海初 吴方义 +2 位作者 张厚宝 朱银法 熊根良 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2014年第3期127-131,共5页

介绍了一种电磁阻尼式高楼缓降救生器的工作原理,基于ADAMS建立了传动系统的虚拟样机,并对其动力学性能进行了研究。通过对仿真结果与理论设计值的对比分析,验证了样机模型的正确性;通过对不同载荷下电机所需磁阻力转矩大小的研究,得出... 介绍了一种电磁阻尼式高楼缓降救生器的工作原理,基于ADAMS建立了传动系统的虚拟样机,并对其动力学性能进行了研究。通过对仿真结果与理论设计值的对比分析,验证了样机模型的正确性;通过对不同载荷下电机所需磁阻力转矩大小的研究,得出了经过二次修正的转矩传动比i=16,使传动模型精确度提高了39.86%,为推导建立精确的缓降救生器数学模型奠定了基础。最后利用物理样机进行了实验测试,结果表明能很好地实现缓降救生,且平均缓降加速时间为1.1 s。 展开更多

关键词 缓降救生器 电磁阻尼 仿真研究 ADAMS

原文传递

汽车密码防盗系统的研究 被引量：3

13

作者 张蕊华 朱银法 汤军浪 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第23期2885-2887,共3页

采用在发动机进气管路上串联一个自主设计的单向线圈式电磁阀的方法,利用单片机开发了一种汽车用键盘式密码防盗系统。通过判断多功能转向盘上数字键盘输入的开启密码的正确与否来控制发动机气路的开闭,从而实现汽车防盗的功能。利用开... 采用在发动机进气管路上串联一个自主设计的单向线圈式电磁阀的方法,利用单片机开发了一种汽车用键盘式密码防盗系统。通过判断多功能转向盘上数字键盘输入的开启密码的正确与否来控制发动机气路的开闭,从而实现汽车防盗的功能。利用开发的单片机实验板对防盗系统进行了试验。该密码防盗系统安全可靠、价格低廉、隐蔽性好,能有效降低汽车的被盗率。 展开更多

关键词 密码防盗 电磁阀 单片机 进气管路

下载PDF 职称材料

基于FTA和FNN的液压系统故障诊断方法研究 被引量：3

14

作者 游张平 叶晓平 +1 位作者 朱银法 胡笑奇 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第12期1855-1858,共4页

针对液压系统故障的复杂性和不确定性等特点,传统的故障推理方法难以满足液压系统故障诊断的要求,提出了基于故障树分析和专家经验知识的模糊神经网络故障诊断方法。以起重设备液压系统为研究对象,建立故障树模型,基于故障树信息和专家... 针对液压系统故障的复杂性和不确定性等特点,传统的故障推理方法难以满足液压系统故障诊断的要求,提出了基于故障树分析和专家经验知识的模糊神经网络故障诊断方法。以起重设备液压系统为研究对象,建立故障树模型,基于故障树信息和专家经验知识,建立模糊神经网络诊断模型及并提取训练数据,在此基础上,运用统计参数法确定模糊预处理所需的模糊隶属函数。将训练好的网络模型应用于实例诊断,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。 展开更多

关键词 液压系统 故障诊断 故障树分析 神经网络

下载PDF 职称材料

双压电膜驱动微小机器人控制器的研究 被引量：2

15

作者 周书华 毛傥生 +2 位作者 吴善强 朱银法 陈海初 《压电与声光》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期561-563,共3页

设计了一种适用于双压电膜驱动的微小型机器人控制器。控制器主要由信号发生电路及高压放大电路组成。信号发生电路采用直接数字信号合成器(DDS)技术及静态随机存储器(SRAM)内存查表技术,利用硬件描述语言(VHDL)和原理图描述方法对现场... 设计了一种适用于双压电膜驱动的微小型机器人控制器。控制器主要由信号发生电路及高压放大电路组成。信号发生电路采用直接数字信号合成器(DDS)技术及静态随机存储器(SRAM)内存查表技术,利用硬件描述语言(VHDL)和原理图描述方法对现场可编程门阵列器件(FPGA)进行设计,产生的信号通过集成功率运算放大器对机器人进行驱动控制。最后进行了控制器性能测试,完成了该控制器样机的试验。 展开更多

关键词 双压电膜 控制器 直接数字信号合成器(DDS)技术

下载PDF 职称材料

“机械设计制造及其自动化”专业教学改革若干问题的思考——以丽水学院为例 被引量：2

16

作者 胡笑奇 张蕊华 +1 位作者 朱银法 胡小平 《丽水学院学报》 2014年第5期95-98,共4页

针对机械设计制造及其自动化专业在教学实践中存在的问题,结合近年来用人单位的反馈意见,对本专业教学改革若干关键问题进行思考并提出对策。在工程应用类课程的教学模式方面,提出了调整理论、上机、实践的比重,侧重应用能力的掌握;在... 针对机械设计制造及其自动化专业在教学实践中存在的问题,结合近年来用人单位的反馈意见,对本专业教学改革若干关键问题进行思考并提出对策。在工程应用类课程的教学模式方面,提出了调整理论、上机、实践的比重,侧重应用能力的掌握;在学习评价机制方面,改变考试形式单一、考试内容僵化等弊端,以综合性的考核方式替代;在工程应用型课程的教学方法上,倡导任务驱动型教学方法的应用,以"推动型"代替"拉动型",引导和维持学生的学习兴趣和动力;在就业能力方面,强调必备基础技能的强化,改革毕业设计(论文)的布置流程,丰富毕业设计(论文)的内容。通过探讨,以期获得教学改革的方向和思路,强化本专业毕业生服务社会的能力。 展开更多

关键词 教学改革 教学模式 教学方法 任务型驱动 就业能力

下载PDF 职称材料

基于虚拟样机技术的缓降救生器安全性研究 被引量：2

17

作者 吴方义 陈海初 +2 位作者 张厚宝 朱银法 熊根良 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第9期172-176,共5页

为提高高楼缓降救生器的安全稳定性,保障逃生时的人身安全,设计一种新的电磁阻尼式高楼智能缓降救生器。采用虚拟样机技术,研究这种缓降救生器的安全性。基于机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件,建立传动系统的虚拟样机,并研究其动力学... 为提高高楼缓降救生器的安全稳定性,保障逃生时的人身安全,设计一种新的电磁阻尼式高楼智能缓降救生器。采用虚拟样机技术,研究这种缓降救生器的安全性。基于机械系统动力学自动分析(ADAMS)软件,建立传动系统的虚拟样机,并研究其动力学性能。基于有限元分析软件Patran,对其进行有限元强度校核计算与模态分析。结果表明:仿真结果与理论设计值的对比分析结果验证了样机模型的合理性和缓降救生器的安全性;缓降救生器结构强度的最薄弱处位于小齿轮齿根处,强度满足要求;低速级齿轮啮合频率与第一阶模态频率比较接近,容易产生共振,其他频率都相差比较大,不会产生共振。 展开更多

关键词 缓降救生器 虚拟样机技术 安全性 动力学分析 有限元分析

下载PDF 职称材料

恒温出水混水阀的建模仿真与实验研究 被引量：2

18

作者 吴方义 陈海初 +3 位作者 章平 张厚宝 朱银法 熊根良 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第12期1893-1896,共4页

设计了一种新型的智能恒温出水混水阀,推导建立了该恒温阀出口温水的流量模型及温度模型,并利用Fluent软件完成了对恒温阀内部冷热水混合情况进行了流场仿真分析,通过对仿真结果与模型计算结果的对比分析,证明了所推导建立的恒温阀数学... 设计了一种新型的智能恒温出水混水阀,推导建立了该恒温阀出口温水的流量模型及温度模型,并利用Fluent软件完成了对恒温阀内部冷热水混合情况进行了流场仿真分析,通过对仿真结果与模型计算结果的对比分析,证明了所推导建立的恒温阀数学模型的正确性。利用恒温阀试验样机开展了试验研究,来验证恒温阀的温度控制效果,试验结果表明,即使在恒温阀入口热水温度不断变化的条件下,通过控制器的智能自适应调节,也能维持恒温阀出口温水温度及流量的恒定,且实现温水恒温输出的响应时间约为7 s左右。 展开更多

关键词 恒温阀 数学模型 Fluent仿真 试验

下载PDF 职称材料

大功率轮胎式装载机的液压传动系统研究 被引量：2

19

作者 朱银法 严继东 宋德朝 《液压气动与密封》 2002年第5期25-27,共3页

通过对装载机静压传动和动压传动两种传动方式的比较 ,分析了静压传动系统相对于采用液力机械的动压传动的一些优点 ,指出装载机发展现状及开始向高技术、大型化、采用静压传动的趋势。在分析装载机大型化和采用静压传动存在的问题的基... 通过对装载机静压传动和动压传动两种传动方式的比较 ,分析了静压传动系统相对于采用液力机械的动压传动的一些优点 ,指出装载机发展现状及开始向高技术、大型化、采用静压传动的趋势。在分析装载机大型化和采用静压传动存在的问题的基础上 ,提出了大功率轮胎式装载机的静压传动方案。 展开更多

关键词 大功率轮胎式装载机 静压传动 液力传动

下载PDF 职称材料

工科实验课程中的对分课堂模式研究与实践 被引量：2

20

作者 江洁 朱银法 《装备制造技术》 2019年第12期141-143,共3页

近年来对分课堂模式在教学中得到了广泛的研究和应用,但在工科类实验实训课程中的运用探索相对较少。针对工科实验课程特点,提出了实验课程对分的模式,分为教师课堂讲授、学生内化吸收、讨论与实验等三个教学过程,并采用过程性评价体系... 近年来对分课堂模式在教学中得到了广泛的研究和应用,但在工科类实验实训课程中的运用探索相对较少。针对工科实验课程特点,提出了实验课程对分的模式,分为教师课堂讲授、学生内化吸收、讨论与实验等三个教学过程,并采用过程性评价体系。实践结果表明:对分课堂取得了较好的教学效果,能够激发学生学习的积极性、主动性,提高课堂教学的时效性。 展开更多

关键词 对分课堂 工科实验 教学模式

下载PDF 职称材料