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一种基于强化学习的指挥智能体控制方法
1
作者 林九根 朱衍明 +2 位作者 余景锋 宋家平 吴如悦 《兵工自动化》 北大核心 2024年第1期92-96,共5页
针对无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)如何进行任务分配、航路规划、指挥控制问题,提出一种新的控制实现方法。搭建UUV指挥智能体训练平台,设计学习训练所需的想定,进行状态设计、数据适配、决策解析和规则库建立,选定... 针对无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)如何进行任务分配、航路规划、指挥控制问题,提出一种新的控制实现方法。搭建UUV指挥智能体训练平台,设计学习训练所需的想定,进行状态设计、数据适配、决策解析和规则库建立,选定近端策略优化(proximal policy optimization,PPO)强化学习算法进行训练,并进行应用验证。结果表明:指挥智能体能有效对UUV进行任务分配、航路规划、指挥控制;通过不断优化算法,可提高战胜基于规则的传统控制方法的胜率。 展开更多
关键词 航路规划 任务分配 智能体 强化学习
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基于DSP的UUV目标探测通用系统设计与实现 被引量：2
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作者 宋家平 朱衍明 +1 位作者 刘一博 王天昊 《计算机测量与控制》 2022年第10期195-201,共7页
为实现UUV系统对不同的探测系统外围传感设备信号进行快速处理和控制,利用DSP的数据高速处理能力和FPGA的高速接口数据交互能力,设计了基于高速数字信号处理器(DSP)的UUV目标探测通用处理系统;该系统采用了XC7Z045T芯片扩展TMS320C6678... 为实现UUV系统对不同的探测系统外围传感设备信号进行快速处理和控制,利用DSP的数据高速处理能力和FPGA的高速接口数据交互能力,设计了基于高速数字信号处理器(DSP)的UUV目标探测通用处理系统;该系统采用了XC7Z045T芯片扩展TMS320C6678芯片的硬件架构设计,通过配置SPI总线进行编程设计,产生250 MHz、156.25 MHz、100 MHz和50 MHz的时钟分配设计方案,支持2路百兆以太网接口通信和16路RS232串口数据的发送及接收,并可根据实际需求扩展CAN通信以及RS485通信;经实验测试,该系统设计方案可完成百兆以太网到目标探测传感设备的数据传输,实现对不同RS232传感器设备进行地址定义、读写和数据通信操作;结果表明,该系统设计方案达到了对以太网传感设备和不同RS232外围传感器快速处理和控制的目的,实现了基于DSP的UUV目标探测通用系统设计。 展开更多
关键词 目标探测 DSP FPGA 数据映射 RS232
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基于LoRa蓝牙和安卓手机的AUV手柄遥控系统设计 被引量：1
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作者 朱衍明 林九根 +1 位作者 余景锋 王天昊 《计算机测量与控制》 2022年第10期216-221,共6页
为实现AUV手柄遥控模式不增加AUV无线电通信硬件开销,且为了实现该功能模式的低成本、易实现、全透明和自定义,设计了AUV手柄遥控指令经指控台中转的AUV手柄间接遥控方案;方案硬件上以安卓手机为遥控手柄,配套遥控手柄APP软件实现手柄操... 为实现AUV手柄遥控模式不增加AUV无线电通信硬件开销,且为了实现该功能模式的低成本、易实现、全透明和自定义,设计了AUV手柄遥控指令经指控台中转的AUV手柄间接遥控方案;方案硬件上以安卓手机为遥控手柄,配套遥控手柄APP软件实现手柄操作,通过手机蓝牙与指控台计算机蓝牙进行近距离点对点连接,以蓝牙无线通信实现手柄遥控指令对指控台的传输,之后指控台通过LoRa无线通信实现手柄遥控指令对AUV的无线传输;方案试验验证环节以Arduino开发板模拟指控台,结合无线蓝牙收发模块接收手机遥控手柄发来的遥控指令,实现了10米间距20 Hz数据帧蓝牙通信,结合LoRa模块进行遥控指令的无线发送,以AUV无线通信板进行LoRa接收,并对收到的遥控指令进行解析和执行,实现了1000米间距9600 bps速率的LoRa通信;最终通过点灯试验、打舵试验和推进器试验证明了该设计方案链路完整可行并应用到工程实践。 展开更多
关键词 AUV 遥控 手柄 LoRa 蓝牙 手机 安卓
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基于嵌入式系统STM32的UUV通用运动控制层设计 被引量：2
4
作者 朱衍明 林九根 +1 位作者 宋家平 王天昊 《计算机测量与控制》 2021年第12期120-125,共6页
为提高UUV分布式控制系统架构中运动控制层的通用性,依据分布式计算和模块化设计的原则,设计了一种基于嵌入式系统STM32的通用运动控制层架构;硬件电路设计以STM32F407ZGT6型芯片为核心微控制器,支持两路CAN总线进行层间通信和推进器控... 为提高UUV分布式控制系统架构中运动控制层的通用性,依据分布式计算和模块化设计的原则,设计了一种基于嵌入式系统STM32的通用运动控制层架构;硬件电路设计以STM32F407ZGT6型芯片为核心微控制器,支持两路CAN总线进行层间通信和推进器控制,输出4路PWM进行舵机控制,对外提供多路RS232和RS485总线接口与各种传感器进行数据交互,并设计了一片IIC接口的掉电非易失EEPROM进行参数保存;软件设计实现CAN总线数据通信和X舵到十字舵的转换逻辑控制;经实验测试,该设计方案能够完成UUV的推进器推进功率控制和X舵的上下左右转向打舵控制,实现了与上层决策规划层进行1 Mbps速率的CAN总线数据通信;结果表明,该设计方案达到了运动控制层的设计目标,实现了具有较强通用性的UUV运动控制层设计。 展开更多
关键词 UUV STM32F407ZGT6 CAN总线 X舵 运动控制
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边界扫描技术在C919交换机项目中的应用 被引量：1
5
作者 朱衍明 姚鑫东 《航空电子技术》 2016年第4期45-49,共5页
介绍了边界扫描技术在C919交换机项目中的设计与实现。详细阐述了边界扫描技术原理、交换机JTAG链的硬件设计、Corelis公司的JTAG开发工具、测试向量的生成及调试、Flash的在线编程等。最终实现了边界扫描技术在C919交换机项目中的初步... 介绍了边界扫描技术在C919交换机项目中的设计与实现。详细阐述了边界扫描技术原理、交换机JTAG链的硬件设计、Corelis公司的JTAG开发工具、测试向量的生成及调试、Flash的在线编程等。最终实现了边界扫描技术在C919交换机项目中的初步应用。 展开更多
关键词 边界扫描技术 联合测试行动组(JTAG) Corelis 测试向量 FLASH
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SMF—GO 1型金属空气净化装置在发酵工程中的应用
6
作者 朱衍明 《天津药学》 1989年第4期31-32,共2页
生物发酵过程中的染菌,对产量和质量都有很大影响,并在生产上造成严重的损失。造成生物发酵过程的染菌有多种因素,进罐空气代菌是其主要原因之一。空气净化系统滤材是其关键。
关键词 空气净化装置 GO 1 SMF 空气净化系统 染菌 发酵工程 滤材 过滤膜 吸附性能 过滤效果
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八十年代国内抗生素产、销、用调研情况和信息发布会在石家庄召开
7
作者 朱衍明 《天津药学》 1989年第1期54-55,共2页
由华北制药厂情报室主持的“八十年代国内抗生素产、销、用调研专题报告和信息发布会”于1989年元月4日至6日在石家庄华北制药厂召开。全国北方黑龙江、辽宁、吉林、内蒙、山西,山东、河南、河北八省和京津二市医药企业、医药公司、药... 由华北制药厂情报室主持的“八十年代国内抗生素产、销、用调研专题报告和信息发布会”于1989年元月4日至6日在石家庄华北制药厂召开。全国北方黑龙江、辽宁、吉林、内蒙、山西,山东、河南、河北八省和京津二市医药企业、医药公司、药站、药学院、医药设计院、制药工业公司等76个单位,133名代表参加。 展开更多
关键词 信息发布会 抗生素生产 医药企业 制药工业 八十年代 调研专题 华北制药厂 情报室 国家医药 原料药
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SMF—G01型空气净化器专题技术座谈会在津召开
8
作者 朱衍明 《天津药学》 1990年第4期74-74,共1页
由核工业部理化工程研究院主持召开的空气净化器专题技术座谈会于1990年4月17日至19日在天津举行。天津市河北制药厂、天津药业公司、华北制药厂、东北制药总厂、哈尔滨制药厂和湖北制药厂五分厂等15个单位的31位代表应邀参加了会议。... 由核工业部理化工程研究院主持召开的空气净化器专题技术座谈会于1990年4月17日至19日在天津举行。天津市河北制药厂、天津药业公司、华北制药厂、东北制药总厂、哈尔滨制药厂和湖北制药厂五分厂等15个单位的31位代表应邀参加了会议。代表们听取了核工业部理化工程研究院关于SMF—GO1型空气净化器研制工作的报告。天津市河北制药厂的代表,向与会专家系统地汇报了金属过滤器在维生素B<sub>2</sub>发酵生产上空气净化的试验及应用情况。 展开更多
关键词 空气净化器 G01 SMF 技术座谈会 核工业部 工程研究院 东北制药总厂 金属过滤器 纸过滤器 天津药业
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