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基于自适应CKF的改进LANDMARC井下定位算法研究
1
作者 苗作华 陈澳光 +2 位作者 朱良建 赵成诚 刘代文 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第1期158-164,共7页
在矿山井下进行人员定位时,为解决传统的LANDMARC算法受井下复杂环境影响出现的定位结果精度不高、波动大的问题,提出了一种基于自适应容积卡尔曼滤波(Volumentric Kalman Filtering,CKF)的改进LANDMARC井下定位算法。首先,该算法结合... 在矿山井下进行人员定位时,为解决传统的LANDMARC算法受井下复杂环境影响出现的定位结果精度不高、波动大的问题,提出了一种基于自适应容积卡尔曼滤波(Volumentric Kalman Filtering,CKF)的改进LANDMARC井下定位算法。首先,该算法结合传统的LANDMARC定位算法建立井下三维空间模型并求解目标位置状态预估值;其次,利用BP神经网络的泛化映射能力,引入神经元参数对CKF算法进行优化,充分结合BP神经网络迭代式学习和CKF在强非线性系统中保持稳定的特点,提高定位算法的自适应能力;最后,将位置状态预估值作为观测量进行自适应CKF滤波处理,用优化后的结果作为目标位置坐标的真实值输出,提高了井下定位的精准性。试验结果表明:引入自适应CKF进行滤波处理可以大大提高传统LANDMARC定位算法的稳定性,定位偏差分布更为集中,偏差在1 m以下的占90%以上,所提算法的定位偏差在0.612 m以下的标签达到60%,可满足井下复杂动态环境的高稳定性要求,与传统的LANDMARC定位算法和经由HIF滤波的LANDMARC定位算法相比应用于井下定位具有更好的适用性。 展开更多
关键词 井下定位 容积卡尔曼滤波 BP神经网络 LANDMARC 智能矿山
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针对车辆环视系统的光照补偿方法
2
作者 赵成诚 苗作华 +2 位作者 朱良建 刘代文 陈澳光 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第7期276-284,共9页
针对车辆环视系统车载鱼眼相机,因光照影响导致画面色彩异常和边缘亮度下降的问题,设计了一种针对车辆环视系统的光照补偿方法。首先在4路鱼眼图像色彩校正时,提出了基于灰世界模型多图联合色彩校正算法,实现了快速降低不同方位图像因... 针对车辆环视系统车载鱼眼相机,因光照影响导致画面色彩异常和边缘亮度下降的问题,设计了一种针对车辆环视系统的光照补偿方法。首先在4路鱼眼图像色彩校正时,提出了基于灰世界模型多图联合色彩校正算法,实现了快速降低不同方位图像因光照产生的色彩差异;然后利用相机内外参进行仿射变换,实现畸变校正和鸟瞰图生成;最后在鸟瞰图重叠区域引入光照调节映射表进行边缘亮度调节,经图像融合得到全景2D鸟瞰图。采集多种光线场景下4路鱼眼相机摄取的实际行车视频进行试验,该文方法处理后图像自然图像评价指标降低了40%,单帧运行时间仅27 ms,实验结果表明该方法可以在不同光照场景下稳定输出光照均匀的全景2D鸟瞰图。 展开更多
关键词 车辆环视系统 光照补偿 色彩校正 图像融合
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基于Retinex的低光照车位图像增强 被引量：2
3
作者 苗作华 朱良建 +3 位作者 赵成诚 刘代文 李诒雯 陈澳光 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期989-996,共8页
针对自动泊车过程中车载鱼眼相机拍摄的车位图像因低光照环境导致图像整体偏暗、车位信息模糊而无法检测出车位的问题,本文中设计了一种融合限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)和改进单尺度Retinex(SSR)的车位线图像增强算法。首先将... 针对自动泊车过程中车载鱼眼相机拍摄的车位图像因低光照环境导致图像整体偏暗、车位信息模糊而无法检测出车位的问题,本文中设计了一种融合限制对比度自适应直方图均衡化(CLAHE)和改进单尺度Retinex(SSR)的车位线图像增强算法。首先将鱼眼相机图像畸变矫正后转换生成鸟瞰图;然后使用优化映射函数计算过程的CLAHE算法对鸟瞰图预处理;进而使用基于迭代方框滤波估计入射分量的单尺度Retinex算法增强图像;经过滤波和形态学处理,最后基于亮通道先验将图像灰度化,得到最终的增强结果。本文采集多组低光照场景下单侧鱼眼相机摄取的实际泊车过程视频,截取驶过停车位过程中的单帧图像作为数据输入,并使用一种基础车位检测算法对增强结果进行检测,试验结果表明,经过增强后可被检测出车位的视频帧数量超过90%,且单帧图像增强算法处理时间仅38 ms。 展开更多
关键词 自动泊车 低光照 车位线增强 车位检测
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应用于等离子体环境的反射镜损耗的实时测量 被引量：4
4
作者 翟亮 王涛 +5 位作者 白满社 左毅娟 苏宇 刘新 陈静 朱良建 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期139-143,共5页
设计并搭建了一套反射镜损耗增量的实时测量系统,实验得到反射镜损耗变化曲线。结果表明,该系统能有效地监测反射镜损耗在等离子体环境中变化的过程,并揭示损耗变化规律,并发现实际损耗增量和与等离子体作用后的自然放置时间密切相关;... 设计并搭建了一套反射镜损耗增量的实时测量系统,实验得到反射镜损耗变化曲线。结果表明,该系统能有效地监测反射镜损耗在等离子体环境中变化的过程,并揭示损耗变化规律,并发现实际损耗增量和与等离子体作用后的自然放置时间密切相关;改变放电电流和腔体气压,损耗增量幅度明显不同。测量结果为等离子体作用下反射镜损耗变化机理的研究提供了实验依据。 展开更多
关键词 测量 反射镜 实时测量 损耗 等离子体 气体放电
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矿井井下非均匀照度图像增强算法 被引量：1
5
作者 苗作华 赵成诚 +2 位作者 朱良建 刘代文 陈澳光 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2023年第11期92-99,共8页
矿井井下视频采集过程中由于照明系统分布不均匀、环境中存在大量粉尘和雾气,导致监控画面图像存在局部光线过曝、局部亮度不足、对比度低和边缘信息弱等问题。针对上述问题,提出了一种矿井井下非均匀照度图像增强算法。该算法基于Retin... 矿井井下视频采集过程中由于照明系统分布不均匀、环境中存在大量粉尘和雾气,导致监控画面图像存在局部光线过曝、局部亮度不足、对比度低和边缘信息弱等问题。针对上述问题,提出了一种矿井井下非均匀照度图像增强算法。该算法基于Retinex-Net网络结构改进,具体包括非均匀光照抑制模块(NLSM)、光照分解模块(LDM)和图像增强模块(IEM)3个部分:NLSM对图像中人工光源局部非均匀光照进行抑制;LDM将图像分解为光照层和反射层;IEM对图像光照层增强,经伽马校正,最终得到增强图像。在NLSM和LDM中均采用Resnet作为网络基础架构,并顺序引入了卷积注意力机制中通道注意力模块和空间注意力模块,以增强对图像光照特征关注度和特征选择的效率。实验结果表明:(1)选取MBLLEN,RUAS,zeroDCE,zeroDCE++,Retinex-Net,KinD++及非均匀照度图像增强算法对多种场景(井下运输环境场景、单光源巷道场景、多光源巷道场景、矿石场景)图像进行增强处理及定性分析,分析结果指出非均匀照度图像增强算法能够避免人工光源区域的过度增强,未在光源区域产生晕染和模糊现象,不易产生色偏,对比度适中,画面视觉效果更真实。(2)选取信息熵(IE)、平均梯度(AG)、标准差(SD)、自然图像质量评价指标(NIQE)、结构相似性(SSIM)和峰值信噪比(PSNR)作为评价指标,定量比较图像增强画面质量。结果表明非均匀照度图像增强算法在多种场景下处于相对领先地位。(3)消融实验结果表明,非均匀照度图像增强算法在NIQE,SSIM,PSNR这3个评价指标上均获得了最优结果。 展开更多
关键词 井下低光照图像 非均匀照度图像 图像增强 Retinex-Net 图像亮度 残差网络 注意力机制
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县域中小企业贷款的四大制约因素及对策
6
作者 朱良建 《温州论坛》 2003年第1期42-44,共3页
中小企业是县域经济结构的主体和经济发展的亮点，由于中小企业内源融资不足、信用状况欠佳、抵押资产不足、商业银行的经营理念四大因素的影响，形成县域银行和中小企业放贷两难的局面，严重制约中小企业的发展，已引起政府领导层的极... 中小企业是县域经济结构的主体和经济发展的亮点，由于中小企业内源融资不足、信用状况欠佳、抵押资产不足、商业银行的经营理念四大因素的影响，形成县域银行和中小企业放贷两难的局面，严重制约中小企业的发展，已引起政府领导层的极大关注，同时成为经济管理部门研究 的重要研究课题。本文针对制约中小企业贷款的因素进行剖析，并就如何解决中小企业贷款难的问题提出对策。 展开更多
关键词 县域中小企业 制约因素 中小企业 贷款 对策
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