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基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法
被引量：
16
1
作者
江浩斌
曹福贵
朱
畏
畏
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期385-390,共6页
为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑...
为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑模控制理论设计跟踪控制器,计算集群运动车辆的加速度,实现群车的编队控制,从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的.利用Pre Scan与Matlab/Simulink进行联合仿真.结果表明:智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢,并跟随领航车辆以相同的趋势运动,实现从无序行驶向有序行驶的过程.
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关键词
智能车辆
滑模控制
鱼群效应
集群行为
菱形编队
群行车控制
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职称材料
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
被引量：
3
2
作者
朱
畏
畏
江浩斌
+1 位作者
马世典
曹福贵
《机械制造与自动化》
2018年第5期190-193,205,共5页
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考...
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。
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关键词
群行车控制
行为规则
安全行驶模型
仿生学
鱼群逃逸行为
智能车队
下载PDF
职称材料
题名
基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法
被引量：
16
1
作者
江浩斌
曹福贵
朱
畏
畏
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏酋交通技师学院路桥系
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第4期385-390,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61573171)
交通运输部信息化技术研究项目(2013364836900)
江苏省研究生创新基金资助项目(CXLX13_675)
文摘
为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑模控制理论设计跟踪控制器,计算集群运动车辆的加速度,实现群车的编队控制,从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的.利用Pre Scan与Matlab/Simulink进行联合仿真.结果表明:智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢,并跟随领航车辆以相同的趋势运动,实现从无序行驶向有序行驶的过程.
关键词
智能车辆
滑模控制
鱼群效应
集群行为
菱形编队
群行车控制
Keywords
intelligent vehicle
sliding mode control
fish swami effect
cluster behavior
diamond formarion
group driving control
分类号
U492.8 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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职称材料
题名
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
被引量：
3
2
作者
朱
畏
畏
江浩斌
马世典
曹福贵
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《机械制造与自动化》
2018年第5期190-193,205,共5页
基金
国家自然科学基金项目(61573171)
交通运输部信息化技术研究项目(2013364836900)
江苏省研究生创新基金(CXLX13_675)
文摘
为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。
关键词
群行车控制
行为规则
安全行驶模型
仿生学
鱼群逃逸行为
智能车队
Keywords
driving control of vehicles
code of conduct
safe driving model
bionics
escape of fish swarm
intelligent fleet
分类号
U471.15 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法
江浩斌
曹福贵
朱
畏
畏
《江苏大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
16
下载PDF
职称材料
2
基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究
朱
畏
畏
江浩斌
马世典
曹福贵
《机械制造与自动化》
2018
3
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职称材料
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