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基于环境建模与修正的视觉/力觉辅助遥操作系统 被引量：7
1
作者 徐效农 宋爱国 +1 位作者 朱澄澄 倪得晶 《载人航天》 CSCD 2016年第1期55-61,共7页
为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(... 为增强空间遥操作系统的力交互性,提出了一种基于视觉/力觉辅助的空间遥操作系统。结合虚拟现实技术,借助力觉反馈设备搭建了基于虚拟3D视觉反馈和虚拟力觉反馈的空间遥操作实验平台。使用KINECT相机采集3D点云数据,采用滑动最小二乘法(SLSM)在线识别未知环境中的模型参数并更新本地虚拟环境。通过虚拟预测环境产生实时的视觉、力觉反馈。基于人工势场的共享控制方法,产生引力或斥力信号来增强操作者控制远端机器人的避障及接近操作目标的能力。该方法在7自由度Schunk机械臂上得到了实现,实验表明此方法能够克服2 s时延影响并显著提高操作效率。 展开更多
关键词 虚拟环境 3 D建模 模型修正 遥操作 视觉/力觉辅助
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高γ-氨基丁酸含量白茶的茶树品种适制性及工艺研究初探 被引量：4
2
作者 高玉佩 朱澄澄 +5 位作者 马煜明 何柳 王君雅 陈杰 黄进 余志 《中国茶叶加工》 2017年第2期5-10,共6页
为探究γ-氨基丁酸白茶的茶树适制品种,试验采用OPA柱前衍生HPLC法首先测定不同加工工艺处理的福鼎大白茶制成的白茶中γ-氨基丁酸含量,结合白茶品质进行感官评审,发现在充氮处理,无光照的条件下萎凋35 h的加工工艺条件效果较优。后选... 为探究γ-氨基丁酸白茶的茶树适制品种,试验采用OPA柱前衍生HPLC法首先测定不同加工工艺处理的福鼎大白茶制成的白茶中γ-氨基丁酸含量,结合白茶品质进行感官评审,发现在充氮处理,无光照的条件下萎凋35 h的加工工艺条件效果较优。后选择14种应用较广的茶树品种为原材料,于室温23℃无光条件下充氮、萎凋处理35 h,在80℃下进行烘干制成白茶,测定γ-氨基丁酸含量,并对处理后的白茶进行感官审评。结果表明,除福鼎大白外,福建品种福云6号及福安大白、四川品种名选131,贵州品种黔湄101均具有较好的开发高含量GABA白茶产品的潜力。 展开更多
关键词 白茶-氨基丁酸 工艺 适制性 品种
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混联式三自由度手控器的位置标定方法 被引量：1
3
作者 朱澄澄 宋爱国 +1 位作者 徐效农 倪得晶 《载人航天》 CSCD 2016年第3期361-367,共7页
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,... 在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。 展开更多
关键词 手控器 遥操作 位置标定 混联式结构
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基于FPGA的专线协议转换装置 被引量：1
4
作者 朱澄澄 王肇嬴 董强 《中国新通信》 2019年第2期60-60,共1页
本文基于FPGA平台,实现了多路专线通信接口与单口以太网之间的数据分发与协议转换功能,可以实现同时收取8通道不通专线协议的数据并打包至一路数据通过以太网发送至主处理平台,也可以实现主处理平台通过以太网发送到某一专线设备的数据... 本文基于FPGA平台,实现了多路专线通信接口与单口以太网之间的数据分发与协议转换功能,可以实现同时收取8通道不通专线协议的数据并打包至一路数据通过以太网发送至主处理平台,也可以实现主处理平台通过以太网发送到某一专线设备的数据分发至相对应的专线接口,并设计了该转换装置的配置界面,以图形化的操作界面完成各端口参数的配置,最后通过测试试验验证了该协议转换装置的有效性。 展开更多
关键词 FPGA 专线通信 以太网 协议转换
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