永磁直线同步电机自适应非线性滑模控制 被引量：14

1

作者 赵希梅 刘超 朱国昕 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第7期39-47,共9页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服控制系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦力等不确定性因素的影响,采用了一种自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方案。首先,建立了含有不确定性因素的PMLSM动态方程,然后,通过速度作为状态变量的非线性... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服控制系统易受参数变化、外部扰动、非线性摩擦力等不确定性因素的影响,采用了一种自适应非线性滑模控制(ANLSMC)方案。首先,建立了含有不确定性因素的PMLSM动态方程,然后,通过速度作为状态变量的非线性函数和广义滑模面相结合,设计了非线性滑模面,这样不仅提高了系统的响应速度,而且增强了系统的鲁棒性。通过自适应控制在线调整趋近律中的控制增益来调节系统状态轨迹到达滑模面的趋近速度,削弱了抖振现象,同时减少了系统跟踪误差,进而提高系统的控制精度。最后,实验结果表明所采用的控制方案有效可行,与滑模控制(SMC)和非线性滑模控制(NLSMC)相比,ANLSMC不仅提高了系统的响应速度,而且改善了系统的跟踪精度和鲁棒性能。 展开更多

关键词 永磁直线同步电动机 不确定性 非线性滑模控制 自适应非线性滑模控制 鲁棒性 跟踪精度

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基于Smith预估和性能加权函数的永磁直线同步电机鲁棒迭代学习控制 被引量：14

2

作者 赵希梅 马志军 朱国昕 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第19期141-146,共6页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中,由于扰动及时间滞后引起的系统不稳定、误差难以收敛及跟踪精度下降等问题,提出一种基于Smith预估和性能加权函数的鲁棒ILC方案。Smith预估器与ILC相结合,可在不需要PMLSM精确数学... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中,由于扰动及时间滞后引起的系统不稳定、误差难以收敛及跟踪精度下降等问题,提出一种基于Smith预估和性能加权函数的鲁棒ILC方案。Smith预估器与ILC相结合,可在不需要PMLSM精确数学模型的情况下,减少时间滞后对系统跟踪性能的影响,避免迭代过程中由于时间滞后的累积而引起的系统不稳定。由于系统存在外部扰动、参数变化、端部效应等不确定因素,充分利用性能加权函数的信息设计反馈控制器,在满足鲁棒收敛条件情况下,可使位置误差收敛到期望值。实验结果表明,所提出的控制方案可以提高PMLSM伺服系统的位置跟踪精度,增强系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 迭代学习控制 性能加权函数 时间滞后

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基于扩展卡尔曼滤波器的高速永磁直线同步电机扰动前馈补偿 被引量：10

3

作者 赵希梅 武文斌 +1 位作者 朱国昕 于玲玲 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第7期1516-1522,共7页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动影响的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动前馈补偿方法。首先,建立了与位移函数相关的扰动模型,作为扰动前馈补偿器。然后,利用EKF估计电机初始位置... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统易受摩擦力和推力波动等外部扰动影响的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的扰动前馈补偿方法。首先,建立了与位移函数相关的扰动模型,作为扰动前馈补偿器。然后,利用EKF估计电机初始位置并反映到扰动前馈补偿器中,同时自适应调整扰动模型的系数,以实现扰动模型与实际扰动的同步,达到对系统扰动补偿的目的。最后,系统仿真和实验结果表明该方案是有效可行的,与扰动观测器相比,基于EKF的PMLSM伺服系统在扰动补偿方面具有更加优越的性能。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 扩展卡尔曼滤波器 初始位置 前馈补偿 扰动补偿

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永磁直线同步电机自适应PD型迭代学习控制 被引量：10

4

作者 赵希梅 马志军 朱国昕 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2016年第1期7-12,共6页

针对永磁直线同步电机伺服系统易受摩擦力、端部效应和测量扰动等不确定因素影响的问题,提出一种自适应PD型迭代学习控制方法.该控制方法根据误差的大小在线智能地调整学习增益,从而抑制扰动,并在控制器的微分系数上引入指数学习增益,... 针对永磁直线同步电机伺服系统易受摩擦力、端部效应和测量扰动等不确定因素影响的问题,提出一种自适应PD型迭代学习控制方法.该控制方法根据误差的大小在线智能地调整学习增益,从而抑制扰动,并在控制器的微分系数上引入指数学习增益,实现收敛速度与跟踪精度之间的折衷;从理论上证明了自适应PD型ILC的收敛性,分析了该控制算法的优越性.结果表明,与传统PD型ILC相比,自适应PD型ILC具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性,大大地减小了跟踪误差. 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 扰动 自适应PD型ILC 学习增益 跟踪精度 收敛速度 鲁棒性 跟踪误差

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基于迭代学习与FIR滤波器的PMLSM高精密控制 被引量：9

5

作者 赵希梅 马志军 朱国昕 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第9期10-15,共6页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)运行时易受端部效应、摩擦力、负载扰动、参数变化等不确定性因素的影响而难以达到高精度跟踪控制的问题,提出一种基于迭代学习与有限冲击响应(FIR)滤波器的控制方案。PMLSM伺服系统执行重复任务时,迭代学... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)运行时易受端部效应、摩擦力、负载扰动、参数变化等不确定性因素的影响而难以达到高精度跟踪控制的问题,提出一种基于迭代学习与有限冲击响应(FIR)滤波器的控制方案。PMLSM伺服系统执行重复任务时,迭代学习控制(ILC)可有效地抑制重复性扰动,具有很高的控制精度,但执行非重复性任务时很难获得较高的控制精度。为了进一步改善基于ILC的PMLSM伺服系统运行迭代1次的跟踪精度,利用ILC的输出信息来设计FIR滤波器,进而用FIR滤波器来代替ILC,使控制系统达到最优的ILC,以提高系统的跟踪精度。采用滑模控制(SMC)对FIR滤波器进行补充,使位置误差快速收敛到一定的界限内,以提高系统的抗扰能力。实验结果表明,所提出的控制方案使系统具有很高的位置跟踪精度和很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 迭代学习控制 FIR滤波器 滑模控制 跟踪精度

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部队中心医院大型医疗仪器管理的探讨 被引量：4

6

作者 朱国昕 《医疗装备》 2000年第4期32-35,共4页

本文对部队中心医院大型医疗仪器的管理进行了初步的探讨 ,论述了部队中心医院大型医疗仪器的采购过程 ,同时对大型医疗仪器的使用管理、维修管理 ,经济管理三个方面进行了研究 ,提出了自己的一些不成熟的看法。

关键词 部队中心医院 医疗仪器管理 医院管理

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永磁直线伺服系统H_∞鲁棒控制的综合与分析 被引量：3

7

作者 朱国昕 郭庆鼎 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期1-3,共3页

基于鲁棒控制理论对永磁直线伺服系统进行综合与分析,在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统的综合问题归结为标准的H∞控制问题,通过求R iccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性;同时,分析了采用H∞控制... 基于鲁棒控制理论对永磁直线伺服系统进行综合与分析,在建立系统状态空间模型的基础上,将直线伺服系统的综合问题归结为标准的H∞控制问题,通过求R iccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性;同时,分析了采用H∞控制器的系统性能。仿真实验结果表明,用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定效果,满足对高性能直线伺服系统控制的要求。 展开更多

关键词 鲁棒控制 直线伺服系统 H∞控制器

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双直线电机伺服系统动态同步进给的鲁棒H_∞控制 被引量：3

8

作者 朱国昕 郭庆鼎 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2005年第5期510-513,共4页

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,采用直接传动方案,对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H∞控制理论设计了一个同步传动控制器,通过对电流... 以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,采用直接传动方案,对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H∞控制理论设计了一个同步传动控制器,通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度;由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能,又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响,保持了系统的鲁棒性能. 展开更多

关键词 直线伺服 双直线电机 龙门移动式镗铣床 动态同步进给 H∞控制

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调强适形放射治疗技术应用研究现状 被引量：4

9

作者 朱国昕 郭庆鼎 +2 位作者 赵希梅 王倩 卢启军 《医疗卫生装备》 CAS 2007年第9期32-34,共3页

恶性肿瘤是威胁人类健康的主要疾病之一。为了更好地提高肿瘤治愈率,必须迅速发展肿瘤精确治疗。肿瘤精确治疗最有效的方法是采用调强放射治疗(Intensity Modulated Radiation Therapy,IMRT),它能最大限度地提高肿瘤的局部控制率,减少... 恶性肿瘤是威胁人类健康的主要疾病之一。为了更好地提高肿瘤治愈率,必须迅速发展肿瘤精确治疗。肿瘤精确治疗最有效的方法是采用调强放射治疗(Intensity Modulated Radiation Therapy,IMRT),它能最大限度地提高肿瘤的局部控制率,减少正常组织的并发症。IMRT被认为是肿瘤治疗技术的重大突破,它产生的剂量优于三维适形放射治疗(3D-CRT),能得到更好的治疗效果,这在头颈部肿瘤、前列腺癌、乳腺癌、宫颈癌、胰腺癌等的临床治疗中已得到证实。所以,着重介绍了IMRT的发展过程、调强方式、调强治疗的实施过程及治疗计划的可行性验证。 展开更多

关键词 肿瘤 精确治疗 适形调强治疗

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常规医疗设备的维修方法 被引量：4

10

作者 朱国昕 王倩 《医疗卫生装备》 CAS 2007年第5期83-84,共2页

先进的医学仪器是各级医院及医学单位开展医疗、教学、科研工作的重要物质基础．是其综合实力的体现。现代医学对医学仪器的依赖性越来越强，特别是常规医疗设备，量多面广，使用率高，社会效益和经济效益相当可观．有很多仪器是不可替... 先进的医学仪器是各级医院及医学单位开展医疗、教学、科研工作的重要物质基础．是其综合实力的体现。现代医学对医学仪器的依赖性越来越强，特别是常规医疗设备，量多面广，使用率高，社会效益和经济效益相当可观．有很多仪器是不可替代的。而另一方面，医学仪器设备科技含量高，系统复杂，精密贵重，工艺要求严格：不适的温度、湿度、粉尘、磁场等都可能给仪器的正常运行带来影响：仪器质量的好坏，安装是否得当， 展开更多

关键词 常规医疗设备 医学仪器设备 维修 综合实力 物质基础 科研工作 现代医学 经济效益

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永磁直线同步电机的自适应滤波迭代学习控制 被引量：4

11

作者 赵希梅 马志军 朱国昕 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第5期107-109,112,共4页

针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中非重复性扰动放大的问题,提出一种自适应滤波ILC方案。该控制方案由一个直接反馈环和一个附加的ILC回路组成。在ILC回路上设计开环PD型学习律,与反馈控制器相结合使伺服系统快速收敛... 针对永磁直线同步电机(PMLSM)迭代学习控制(ILC)过程中非重复性扰动放大的问题,提出一种自适应滤波ILC方案。该控制方案由一个直接反馈环和一个附加的ILC回路组成。在ILC回路上设计开环PD型学习律,与反馈控制器相结合使伺服系统快速收敛,并保证系统具有较高的控制精度。依据伪Wigner-Ville分布获得的信号时频分布信息,设计带宽沿时间轴变化的自适应滤波器Q,避免了在迭代学习过程中非重复性扰动的放大。实验结果表明,所提出的控制方案在提高位置跟踪精度的同时,有效地增强了系统的鲁棒性。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 迭代学习控制 自适应滤波器 鲁棒性 跟踪精度

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信息不对称对购置医疗设备的影响 被引量：3

12

作者 杨旭 朱国昕 卢起军 《医疗卫生装备》 CAS 2003年第1期34-35,共2页

关键词 信息不对称 购置 医疗设备 影响

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基于预测控制的微创血管手术导管机器人系统力跟踪 被引量：2

13

作者 朱国昕 程浩 《伺服控制》 2015年第1期50-52,39,共4页

在微创血管介入手术中,采用三维超声跟踪导管末端力和位姿,来辅助医生完成插管动作。手术要求对导管末端力高精度跟踪,防止用力过度造成血管穿孔,大量流血。但力跟踪过程中数据采集、传输和计算固有的时间延迟易使仪器与血管碰撞,存在... 在微创血管介入手术中,采用三维超声跟踪导管末端力和位姿,来辅助医生完成插管动作。手术要求对导管末端力高精度跟踪,防止用力过度造成血管穿孔,大量流血。但力跟踪过程中数据采集、传输和计算固有的时间延迟易使仪器与血管碰撞,存在血管损伤等潜在的危险。为了解决上述问题,本文采用预测控制对导管机器人系统进行力跟踪,利用心脏运动模型来预测心脏路径,从而弥补延迟时间,提高力跟踪精度。仿真结果表明,所提出方法在微创手术中具有可行性与实用性。 展开更多

关键词 微创血管手术 导管机器人 力跟踪 预测控制 阻抗控制

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基于SVPWM的永磁同步电动机直接转矩控制 被引量：2

14

作者 朱国昕 《变频器世界》 2012年第5期64-66,90,共4页

针对永磁同步电动机直接转矩控制系统转矩和定子磁链脉动问题,采用电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)的永磁同步电动机直接转矩控制方法。根据在每一个控制周期内,计算出参考磁链和所估计磁链的偏差,选择相邻非零矢量和零矢量,并精确地计算... 针对永磁同步电动机直接转矩控制系统转矩和定子磁链脉动问题,采用电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)的永磁同步电动机直接转矩控制方法。根据在每一个控制周期内,计算出参考磁链和所估计磁链的偏差,选择相邻非零矢量和零矢量,并精确地计算出各自的作用时间,然后利用线性组合法将其合成为新的电压矢量。仿真结果表明,所提出的控制方案是有效的,明显地改善转矩和磁链脉动,并且有很好的动态和稳态性能。 展开更多

关键词 永磁同步电动机 直接转矩控制 电压空间矢量脉宽调制

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胶囊机器人活检机构的研究 被引量：2

15

作者 朱国昕 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期168-170,共3页

分析了利用胶囊机器人实现组织活检功能的问题。针对现有胶囊机器人活检机构采样成功率低的问题,研究提出了一套新的利用胶囊内镜机器人实现胃肠道组织采样的方案,设计了一种新型的胶囊机器人活检机构,通过上位机下发无线指令控制胶囊... 分析了利用胶囊机器人实现组织活检功能的问题。针对现有胶囊机器人活检机构采样成功率低的问题,研究提出了一套新的利用胶囊内镜机器人实现胃肠道组织采样的方案,设计了一种新型的胶囊机器人活检机构,通过上位机下发无线指令控制胶囊机器人内部控制电路板对电阻丝供电,电阻丝发热烧断熔断丝,从而释放扭簧带动活检爪进行胃肠道组织采样。结果表明,该机构尺寸小,可对胃肠道同一位置进行多次采样,能很好的集成到胶囊机器人中,并且具有很高的可靠性。 展开更多

关键词 胶囊内镜机器人 活检 扭簧

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一种基于PLDOB的PMLSM伺服系统长期稳定运行的方法 被引量：2

16

作者 赵希梅 武文斌 朱国昕 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期110-116,共7页

执行重复性运动任务的永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受参数变化、未建模动态、摩擦力和推力波动等周期性扰动的影响,导致系统无法长期稳定运行,故采用周期性学习扰动观测器(PLDOB)来削弱这些扰动。首先利用扰动观测器(DOB)估计... 执行重复性运动任务的永磁直线同步电动机(PMLSM)伺服系统易受参数变化、未建模动态、摩擦力和推力波动等周期性扰动的影响,导致系统无法长期稳定运行,故采用周期性学习扰动观测器(PLDOB)来削弱这些扰动。首先利用扰动观测器(DOB)估计初始周期内的扰动,然后将所估计的扰动作为PLDOB中周期学习律的初始条件,进而校正每个后继周期内的扰动。该方法直接从扰动的角度设计,不仅能在保证系统长期稳定运行的前提下使跟踪误差快速收敛到零,同时还可以补偿DOB中Q-滤波器带宽以外的扰动以及扰动的相位滞后。实验结果表明所提控制方案是有效的,明显提高了系统的跟踪性能和抗扰性能。 展开更多

关键词 永磁直线同步电机 周期学习扰动观测器 周期性扰动补偿 跟踪误差 长期稳定运行

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配置稳压器应注意的问题 被引量：1

17

作者 杨旭 朱国昕 陈丕德 《医疗设备信息》 2001年第6期26-26,15,共2页

为合理配置稳压器 ,讨论稳压器的响应时间。

关键词 稳压器 响应时间 功率 匹配

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现代化医院中临床工程师的地位与作用 被引量：1

18

作者 朱国昕 王倩 《医疗装备》 2002年第9期32-33,共2页

关键词 现代化医院 临床工程师 生物医学工程 医学仪器

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美国雅培CELL-DYN1700血球计数仪故障维修

19

作者 朱国昕 王倩 《医疗装备》 2002年第10期57-58,共2页

CELL -DYN是美国雅培公司生产的三分类血球计数仪 ,该仪器性能稳定、操作简单 ,市场占有率较高 ,目前广泛运用于临床血液诊断。本文就仪器几大部分常见故障处理作一介绍 ,供参考。

关键词 美国 CELL-DYN1700血球计数仪 故障 维修

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微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制

20

作者 朱国昕 程浩 《伺服控制》 2015年第2期57-59,共3页

微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用M... 微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用MFA(Model Free Adaptive,无模型自适应)控制方法,解决导管模型带来的非线性问题,提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明,所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。 展开更多

关键词 微创血管手术 导管机器人 位置跟踪 无模型自适应控制

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