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基于信号时序逻辑的轮式移动机器人路径规划和漏斗控制设计 被引量：2
1
作者 田畅 朱化杰 +2 位作者 杨妍 石忠佼 刘志杰 《控制与信息技术》 2022年第6期50-55,共6页
时序逻辑可通过提供丰富的规范语言来确保系统对任务规范的准确描述和执行。文章使用相关的鲁棒语义来分析信号时序逻辑规范片段下的连续时间系统,并使用基于漏斗的反馈控制律来实现对轮式移动机器人路径规划和控制的协同设计,在引入更... 时序逻辑可通过提供丰富的规范语言来确保系统对任务规范的准确描述和执行。文章使用相关的鲁棒语义来分析信号时序逻辑规范片段下的连续时间系统,并使用基于漏斗的反馈控制律来实现对轮式移动机器人路径规划和控制的协同设计,在引入更加严格有效的形式化验证方法的同时还有效降低了运算量,其首先利用信号时序逻辑对任务进行相应的描述,再将此描述转换为对应的鲁棒公式,最后基于漏斗反馈控制策略的瞬态特性来最大化鲁棒公式的鲁棒语义,从而达到规划和控制协同进行的目的。在轮式移动机器人运动学模型上的仿真结果表明,采用文中所提出的协同设计方法,当满足任务约束时,系统能够完成信号时序逻辑所指定的目标,并具有用户定义的鲁棒性;当不能满足任务约束时,仍可找到最小违背解。文中所提出的路径规划和漏斗控制算法解决了移动机器人规划和控制的协同设计问题,可有效提升运算效率,简化计算复杂度,扩大了信号时序逻辑在移动机器人路径规划中的应用范围,同时增加了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 信号时序逻辑 漏斗控制 轮式移动机器人 路径规划 协同设计
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考虑舵机动力学的旋转弹自适应解耦控制 被引量：1
2
作者 石忠佼 朱化杰 +1 位作者 赵良玉 刘志杰 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期333-343,共11页
为解决由气动交联、控制交联引起的旋转弹俯仰和偏航通道间的耦合问题,提出了一种考虑气动不确定和执行机构动力学的自适应解耦控制方法。以一类鸭舵作用下的双通道控制旋转弹为研究对象,建立了非旋转弹体坐标系下考虑舵机动态响应过程... 为解决由气动交联、控制交联引起的旋转弹俯仰和偏航通道间的耦合问题,提出了一种考虑气动不确定和执行机构动力学的自适应解耦控制方法。以一类鸭舵作用下的双通道控制旋转弹为研究对象,建立了非旋转弹体坐标系下考虑舵机动态响应过程以及气动参数不确定性的线性化动力学模型。利用模型参考自适应控制方法作为基础框架,将跟踪误差积分扩维至被控系统以改善闭环系统的跟踪性能。将舵机输入与输出之间的误差信号反馈到参考模型中实现俯仰和偏航通道之间的解耦。通过理论分析和数值仿真,验证了所提自适应解耦控制方法的有效性。仿真结果表明,设计的自适应解耦控制器能够保证闭环系统稳定并且实现俯仰和偏航通道之间的解耦。 展开更多
关键词 旋转弹 自适应控制 解耦控制 舵机动力学 二次稳定
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王绂《书画传习录》书学思想探微 被引量：1
3
作者 朱化杰 《中国书法》 CSSCI 北大核心 2016年第20期137-139,共3页
王绂的书论思想包含多个方面。既包括书法源流、书法功用,又涉及到文字音义,还有大量的记录整理前人书论的篇章。《书画传习录》主体部分是对历代书家书论的品评和记述,体现了王绂的书法批评思想,是全书的精华部分。本文着重从"适... 王绂的书论思想包含多个方面。既包括书法源流、书法功用,又涉及到文字音义,还有大量的记录整理前人书论的篇章。《书画传习录》主体部分是对历代书家书论的品评和记述,体现了王绂的书法批评思想,是全书的精华部分。本文着重从"适性闲情为本"与"真实体道之意""书以人重"与"以人传书"推崇元人与重"仙迹流传"、对书体的讨论等几个方面梳理了王绂关于书品与人品及书法史中字体演进问题等方面的书学思想。 展开更多
关键词 书品 “书以人重” 逸气 书体
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北魏平城、洛阳时期铭石书法比较
4
作者 朱化杰 《中国书法》 CSSCI 北大核心 2016年第19期107-109,共3页
北魏平城、洛阳两个时期的铭石书法虽然都属于魏碑的重要组成部分,却有着不同的历史背景和美学特征。重新梳理北魏两个时期铭石书法的发展进程和书风流变,对推动北魏铭石书法的研究、促进当下魏碑书法的发展具有重要意义。
关键词 北魏铭石书法 平城时期 洛阳时期比较
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