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基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿
被引量：
27
1
作者
戴厚德
曾
现萍
+3 位作者
游鸿修
苏诗荐
曾
雅丹
林志榕
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期206-215,共10页
针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实...
针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验,在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动,对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明,该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度,其测试点在X、Y、Z三轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm～0.25 mm,比无补偿时的2 mm～3 mm有了1个数量级的提高;而姿态误差补偿后,其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时,该补偿方法还可有效降低异常值的影响,具有良好的稳健性.
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关键词
工业机器人标定
绝对定位精度
光学跟踪
再生权最小二乘法
最优剪枝极限学习机
原文传递
基于 DSP builder 与 FPGA 的数字脉冲处理算法研究
2
作者
李玉英
梁昊
+1 位作者
曾
雅丹
刘汉超
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期148-151,共4页
研究了基于DSP builder与FPGA的数字脉冲处理算法,设计了一种基于数字脉冲处理技术的数字实时时间谱仪。谱仪数字恒比定时(dCFD)算法部分最终全部在FPGA中实现,简化了电路。并组建了一套测量22Na放射源的数字化正电子符合谱仪,对其进行...
研究了基于DSP builder与FPGA的数字脉冲处理算法,设计了一种基于数字脉冲处理技术的数字实时时间谱仪。谱仪数字恒比定时(dCFD)算法部分最终全部在FPGA中实现,简化了电路。并组建了一套测量22Na放射源的数字化正电子符合谱仪,对其进行测量得到该系统能量分辨达到3.90%,时间分辨达到157.6 ps,高于传统TDC测得的时间分辨率。
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关键词
数字恒比定时(dCFD)DSP
BUILDER
现场可编程门阵列
数字脉冲处理(DPP)
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职称材料
题名
基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿
被引量：
27
1
作者
戴厚德
曾
现萍
游鸿修
苏诗荐
曾
雅丹
林志榕
机构
中国科学院海西研究院泉州装备制造研究所
台湾工业技术研究院机械与机电系统研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期206-215,共10页
基金
国家自然科学基金(61501428)
中国科学院科研装备研制项目(YZ201510)
+3 种基金
中国科学院-(台湾)工业技术研究院两院合作计划(CAS-ITRI 201504
CAS-ITRI 201605
CAS-ITRI 201701)
福建省科技计划(2018H01010113)
文摘
针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验,在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动,对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明,该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度,其测试点在X、Y、Z三轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm～0.25 mm,比无补偿时的2 mm～3 mm有了1个数量级的提高;而姿态误差补偿后,其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时,该补偿方法还可有效降低异常值的影响,具有良好的稳健性.
关键词
工业机器人标定
绝对定位精度
光学跟踪
再生权最小二乘法
最优剪枝极限学习机
Keywords
industrial robot calibration
absolute positioning accuracy
optical tracking
self-born weighted least squares method
optimally-pruned extreme learning machine
分类号
TP241.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于 DSP builder 与 FPGA 的数字脉冲处理算法研究
2
作者
李玉英
梁昊
曾
雅丹
刘汉超
机构
核探测与核电子学国家重点实验室高能所、中科大、中国科学技术大学
物理电子学安徽省重点实验室、中国科学技术大学近代物理系
出处
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期148-151,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(10975132)
文摘
研究了基于DSP builder与FPGA的数字脉冲处理算法,设计了一种基于数字脉冲处理技术的数字实时时间谱仪。谱仪数字恒比定时(dCFD)算法部分最终全部在FPGA中实现,简化了电路。并组建了一套测量22Na放射源的数字化正电子符合谱仪,对其进行测量得到该系统能量分辨达到3.90%,时间分辨达到157.6 ps,高于传统TDC测得的时间分辨率。
关键词
数字恒比定时(dCFD)DSP
BUILDER
现场可编程门阵列
数字脉冲处理(DPP)
Keywords
digital constant fraction discrimination
DSP builder
FPGA
digital pulse processing
分类号
TL82 [核科学技术—核技术及应用]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿
戴厚德
曾
现萍
游鸿修
苏诗荐
曾
雅丹
林志榕
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2019
27
原文传递
2
基于 DSP builder 与 FPGA 的数字脉冲处理算法研究
李玉英
梁昊
曾
雅丹
刘汉超
《核电子学与探测技术》
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
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职称材料
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