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题名基于扫摆式多相机跟踪的六自由度测量方法
被引量：1
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作者
曹首钦
孙子杰
杨泽
孙岩标
邾继贵
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机构
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
北京卫星制造厂有限公司
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第3期289-297,共9页
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基金
国家自然科学基金(52075382)。
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文摘
目前视觉测量技术针对工业目标的六自由度测量,存在难以兼顾测量效率、精度与范围的问题。为此,本文提出了一种基于扫摆式多相机跟踪的六自由度测量方法,通过同站位不同角度多图像观测联合构成大尺寸坐标计算的冗余约束量,来实现高效率、高精度、大范围位姿测量。首先,提出相机旋转扫摆运动模型,快速估计相机位姿,并作为先验信息进行图像匹配与空间后方交会,得到精确相机位姿,进行空间前方交会;然后,提出了基于像点平差的位姿估计方法,直接利用物体移动前后的像点信息作为观测值,进行物体位姿的最优化估计。实验结果表明,测量效率提高了4倍,单点精度的最大误差不超过0.2 mm,姿态精度的最大误差不超过0.043°,证实提出方法能有效测量物体的六自由度位姿,一定程度上平衡了测量效率、精度与范围的矛盾。
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关键词
视觉测量
六自由度测量
罗德里格斯公式
光束法平差
扫摆式运动
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Keywords
visual measurement
sixdegreeoffreedom measurement
Rodriguez formula
bundle adjustment
swing motion
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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