-
题名基于虚拟现实的移动械臂控制系统分析
被引量：2
- 1
-
-
作者
陈泽
高诺
刘存根
曹端江
-
机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
-
出处
《山东建筑大学学报》
2013年第1期68-72,共5页
-
基金
国家863计划资助项目(2010AA040201)
山东省科技攻关计划资助项目(2009GG10001011)
-
文摘
"景深"是提高控制系统精度有效手段,虚拟现实技术是解决"景深"的重要途径。文章基于虚拟现实技术,围绕机械臂控制系统的组成,针对系统的硬件部分和软件部分进行了设计,提出了一种移动机械臂控制策略;建立了机械臂运动学模型,进行了机械臂运动学分析、轨迹插补算法。通过MATLAB实验仿真分析,结果表明:该虚拟现实控制系统可有效控制机械臂运行,控制轨迹吻合。
-
关键词
机器人
移动机械臂
运动学分析
轨迹插补
虚拟现实
-
Keywords
robot
mobile manipulator
kinematics analysis
path interpolation
virtual reality
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名中医按摩机器人双臂推拿过程的避碰控制
被引量：1
- 2
-
-
作者
曹端江
刘存根
鲁守银
吕骁
陈泽
-
机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
-
出处
《计算机系统应用》
2013年第5期94-97,共4页
-
基金
国家863计划项目(2008AA040206
2010AA040201)
-
文摘
讨论了中医按摩机器人的双臂协调运动控制问题.根据机械臂的结构特点,将空间避碰问题转化为平面内的避碰问题,对按摩机器人双臂推拿过程中可能发生的碰撞情况进行了分析.利用平面几何方法,对机器人双臂协调推拿过程进行了避碰规划,设计出一套双臂协调运动控制策略.利用MATLAB对双臂的避碰情况进行了运动学仿真,仿真结果表明本文中设计的方法可以有效的实现双臂在推拿过程中的协调运动.
-
关键词
中医按摩机器人
双臂协调
避碰
平面几何
-
Keywords
Chinese massage robot
dual-arm coordination
collision avoidance
plane geometry
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名带电作业机器人控制系统
被引量：1
- 3
-
-
作者
吕骁
鲁守银
曹端江
-
机构
山东建筑大学信息与电气工程学院
-
出处
《计算机系统应用》
2013年第4期23-26,共4页
-
基金
国家高技术发展计划(863)(2012AA041506)
-
文摘
带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备.介绍了带电作业机器人系统组成,运动控制系统的软硬件实现,最后详细介绍了系统的位置伺服和力/位置混合控制,并且通过MATLAB仿真对两种控制方法进行了位置跟踪比较,仿真曲线证明带有力反馈的控制效果更佳.
-
关键词
带电作业
机器人
位置跟踪
MATLAB仿真
-
Keywords
hot-line work
robot
position tracking
MATLAB simulation
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
