基于鱼群逃逸仿生学的智能车队安全行驶模型研究 被引量：3

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作者 朱畏畏 江浩斌 +1 位作者 马世典 曹福贵 《机械制造与自动化》 2018年第5期190-193,205,共5页

为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考... 为了提高智能车队的行驶效率和安全性,运用鱼群逃逸仿生学研究智能车队在二维环境下的安全行驶模型。通过对鱼群逃避危险时协同一致性研究,建立车辆的行为规则,基于安全距离理论确定了车辆不同行为规则的边界条件;在车队运动过程中,考虑相邻车辆的速度差、安全距离与安全距离差等因素,建立二维车队避撞模型,计算分配给各跟随车辆的期望加速度,并根据车辆不同行为规则建立车辆的行驶航向角模型,从而达到车队在横向与纵向上安全行驶与避撞的目的。通过PreScan软件和Matlab/simulink联合仿真,验证了车队在不同干扰条件下协同行驶模型的有效性。 展开更多

关键词 群行车控制 行为规则 安全行驶模型 仿生学 鱼群逃逸行为 智能车队

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基于DMPC的智能网联汽车多车道协同编队控制

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作者 曹福贵 王新 《内蒙古公路与运输》 2022年第6期59-62,共4页

自然界中的鱼群、鸟群、细菌和昆虫等普遍存在着群集现象,智能网联汽车的编队运动同样属于多智能体群集范畴。编队控制作为多智能体系统分布式协同控制中的典型问题受到研究人员广泛关注,作为多智能体系统来研究车辆编队问题的经典框架... 自然界中的鱼群、鸟群、细菌和昆虫等普遍存在着群集现象,智能网联汽车的编队运动同样属于多智能体群集范畴。编队控制作为多智能体系统分布式协同控制中的典型问题受到研究人员广泛关注,作为多智能体系统来研究车辆编队问题的经典框架是四元素模型,其核心和难点是分布式控制器设计。智能网联汽车的编队运动也属于自然界中生物的集群现象,首先对编队控制的方法进行对比分析,提出了采用改进的虚拟领航者法进行编队控制;其次,针对智能网联汽车多车道协同编队进行分布式控制器设计,设计了分布式模型预测控制器,并介绍了控制器设计原理和算法流程,实现二维编队控制;最后,用MATLAB搭建了四车仿真平台,ICV的初始状态随机设定,目标为实现菱形编队控制,通过数值仿真验证分布式模型预测控制器的有效性。 展开更多

关键词 编队控制 多智能体系统 四元素模型 分布式模型预测控制器

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民用建筑电气线路防火系统设计初探 被引量：1

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作者 王怀龙 曹福贵 《黑龙江科技信息》 2007年第01X期219-219,161,共2页

防止电缆引起火灾和尽量减少氯化氢等有毒气体的产生,迫切需要国内有关部门重视电气线路防火的管理、监督和科研工作,并采取有效的预防措施减少电气线路火灾的发生率。

关键词 建筑 电气线路 防火系统 民用建筑

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提高认识 齐抓共管 加强学生养成教育——草坝中学德育工作纪实

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作者 曹福贵 《雅安职业技术学院学报》 1998年第1期45-47,共3页

我校是一所农村初级中学,有教职工41人,常设教学班11个左右。多年来。我校始终认真贯彻德育为首的教育方针,狠抓学生德育工作,行为规范的养成教育。深化了学校精神文明建设,促进了校风的好转教育质量的稳步提高。一、提高育人意识。

关键词 养成教育 中学生 教职工 学生德育工作 社会主义 日常行为规范 学校德育工作 育人意识 学校精神文明建设 良好行为习惯

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Boenhaave综合征

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作者 崔书章 曹福贵 《天津医学院学报》 1992年第1期69-70,共2页

关键词 食道破裂 Boenhaave 诊断 综合征

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初中思想品德课应重视活动讨论法

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作者 曹福贵 《雅安职业技术学院学报》 2010年第1期91-92,共2页

思想品德课的特点是对学生进行系统的思想教育，它的任务侧重于将思想品德知识内化成学生的道德认识、情感和判断能力，塑造学生的心灵，指导学生的行为实践，思想品德课的这一特点决定了对学生的参与意识要培养、要保护。在教学活动中... 思想品德课的特点是对学生进行系统的思想教育，它的任务侧重于将思想品德知识内化成学生的道德认识、情感和判断能力，塑造学生的心灵，指导学生的行为实践，思想品德课的这一特点决定了对学生的参与意识要培养、要保护。在教学活动中只有积极引导学生参与教学活动才能实现思想品德课的任务。为此，作为政治教师应积极创造条件发挥学生的参与作用。 展开更多

关键词 思想品德课 讨论法 学生参与 初中 教学活动 思想教育 道德认识 知识内化

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浅谈初中思想品德课教学的几条原则

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作者 曹福贵 《雅安职业技术学院学报》 2011年第2期78-79,共2页

中学思想品德课是中学德育的重要渠道，由于其思想性、时代性强，而且又是理论性的科目，普遍存在着教师难教、学生难学、学起来枯燥，教学质量不高等现象。要改变这一种状况，符合素质教育的要求，既牢固掌握知识，又实现知识、能力、... 中学思想品德课是中学德育的重要渠道，由于其思想性、时代性强，而且又是理论性的科目，普遍存在着教师难教、学生难学、学起来枯燥，教学质量不高等现象。要改变这一种状况，符合素质教育的要求，既牢固掌握知识，又实现知识、能力、觉悟的全面提高，就必须端正教学思想，从实际出发，大胆创新教学原则。 展开更多

关键词 思想品德课教学 初中 中学德育 从实际出发 教学质量 素质教育 教学思想 教学原则

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帕里精神的时代内涵及现实意义——帕里“模范边防派出所”命名10周年的理性思考

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作者 曹福贵 《中国边防警察杂志》 2013年第11期26-28,共3页

注目圣女峰，边关旗更红。10年前，驻守在雪域高原圣女峰脚下的西藏公安边防总队帕里边防派出所被国务院、中央军委授予“模范边防派出所”荣誉称号。这是公安边防部队继“沙头角模范中队”、

关键词 边防派出所 模范 理性 意义 内涵 精神 公安边防总队 公安边防部队

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坚强盾牌——广东公安边防总队党委改进作风调查

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作者 曹福贵 卢敏 赵仲三 《求是》 CSSCI 北大核心 2003年第20期46-48,共3页

关键词 广东 公安边防总队 党委组织 工作作风 中国共产党 治安管理 民主法制 服务质量 三个代表

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基于滑模控制的智能车辆集群运动控制方法 被引量：16

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作者 江浩斌 曹福贵 朱畏畏 《江苏大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期385-390,共6页

为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑... 为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题,运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题.分析鱼群的集群规则,建立车辆菱形编队形式.根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置,并采用领航跟随法,生成跟随车辆位姿参数.运用滑模控制理论设计跟踪控制器,计算集群运动车辆的加速度,实现群车的编队控制,从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的.利用Pre Scan与Matlab/Simulink进行联合仿真.结果表明:智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢,并跟随领航车辆以相同的趋势运动,实现从无序行驶向有序行驶的过程. 展开更多

关键词 智能车辆 滑模控制 鱼群效应 集群行为 菱形编队 群行车控制

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课堂教学中问题设计“三法”

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作者 曹福贵 《甘肃教育》 2019年第23期171-171,共1页

课堂提问是一门艺术,是教师了解学生、因材施教、有的放矢的重要手段,也是教师集中学生注意力,激发学生兴趣,推动学生积极思考,引导学生把握学习内容,提高学生分析、解决问题的能力的重要方式.作为教师教学的重要手段和课堂活动的重要... 课堂提问是一门艺术,是教师了解学生、因材施教、有的放矢的重要手段,也是教师集中学生注意力,激发学生兴趣,推动学生积极思考,引导学生把握学习内容,提高学生分析、解决问题的能力的重要方式.作为教师教学的重要手段和课堂活动的重要组成部分,它对于激活学生思维、培养学生能力、提高学生素养有着重要的作用.有效的课堂提问能够调动起学生学习的积极性、主动性,搭建起师生交往互动的桥梁,为学生学习营造出和谐的氛围,激励学生在自主探究、合作交流中发展、成长,从而帮助学生在分析问题、解决问题的过程中实现对知识、技能的理解和掌握,积累起丰富的活动经验,引领学生共同走向进步. 展开更多

关键词 课堂教学 问题设计 思维 生活 合作探究

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试论我国建筑电气与国际标准的接轨

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作者 曹福贵 《黑龙江科技信息》 2007年第02S期192-192,共1页

我国建筑电气与国际接轨已成大势所趋,但在具体接轨过程中尚有困难。只有深入认识二者的差距及接轨困难的成因,才能加速接轨进程。

关键词 建筑电气标准 国际标准 智能建筑

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住宅电气的布置与安全性问题的探讨

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作者 曹福贵 《黑龙江科技信息》 2007年第01X期196-196,共1页

近年来,电气火灾和人身电击事故呈逐年上升趋势,应当引起人们的高度关注与重视。尤其是装修新居或购买现房肘,都必须充分考虑住宅内电气设计的安全性、功能性、舒适性和发展性。

关键词 用电负荷 住宅布线 电气安全 漏电保护器

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