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基于矢量势场法的机器人足球路径规划 被引量：4
1
作者 姚进 李洪 +1 位作者 曹成才 王强 《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期70-73,99,共5页
基于传统人工势场方法,提出了在适应于障碍物和目标都动态变化的机器人路径规划方法。针对机器人足球的特点,在每个时间周期中,球场上的障碍物和边界对机器人产生排斥的位置矢量,球对机器人产生吸引的位置矢量和角度矢量,机器人在这些... 基于传统人工势场方法,提出了在适应于障碍物和目标都动态变化的机器人路径规划方法。针对机器人足球的特点,在每个时间周期中,球场上的障碍物和边界对机器人产生排斥的位置矢量,球对机器人产生吸引的位置矢量和角度矢量,机器人在这些矢量的作用下,可以产生下一个时刻的路径点,最终每个时刻的路径点形成了机器人的路径。仿真结果表明。 展开更多
关键词 路径规划 人工势场 位置矢量 机器人足球
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基于几何法的移动机器人路径规划 被引量：2
2
作者 曹成才 姚进 王强 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2005年第12期82-85,87,共5页
旨在解决动态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞可能性的判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件,规划出机器人沿着收敛曲线运动到安全圆周,在安全圆周上作动态圆周运动,最后沿着圆... 旨在解决动态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞可能性的判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件,规划出机器人沿着收敛曲线运动到安全圆周,在安全圆周上作动态圆周运动,最后沿着圆弧退出圆周到达预定的避障路径。将基本的避开障碍的理论和几何算法有机地结合起来,获得了光滑的路径,提高了机器人避开障碍的效率。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 导航 极限圆 安全半径
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面向巡飞弹编队的战前筹划任务分配方法
3
作者 曹成才 黄炎焱 +1 位作者 孙鹏耀 吴奎 《指挥控制与仿真》 2024年第3期56-61,共6页
随着巡飞弹技术的广泛应用和执行任务的日益复杂,巡飞弹编队任务规划面临着新的挑战。以巡飞弹任务价值收益与任务损耗代价为优化目标,同时考虑任务执行时序等多种实际约束,构建基于多种约束条件的多巡飞弹战前筹划任务分配模型。为求... 随着巡飞弹技术的广泛应用和执行任务的日益复杂,巡飞弹编队任务规划面临着新的挑战。以巡飞弹任务价值收益与任务损耗代价为优化目标,同时考虑任务执行时序等多种实际约束,构建基于多种约束条件的多巡飞弹战前筹划任务分配模型。为求解该模型,设计一种基于模拟退火的改进遗传算法,基于不同时期的种群适应度,调整自适应选择策略和自适应交叉策略,在保证收敛性的同时增加种群的多样性。最后通过案例验证所设计的改进算法在求解多巡飞弹任务分配问题上的有效性。 展开更多
关键词 巡飞弹编队 战前筹划 任务分配 改进遗传算法
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石化产品保本价与价格灵敏度分析
4
作者 曹成才 《炼油与化工》 2002年第2期43-45,共3页
随着我国石油市场与国际接轨,石油产品竞争日益激烈。企业对产品的成本价格和获利机会相当重视,它可以为领导科学决策提供依据。但由于石化企业装置结构和生产特点,各产品的成本很难准确计算,有可能丢失获利的机会。应用产品价格灵敏度... 随着我国石油市场与国际接轨,石油产品竞争日益激烈。企业对产品的成本价格和获利机会相当重视,它可以为领导科学决策提供依据。但由于石化企业装置结构和生产特点,各产品的成本很难准确计算,有可能丢失获利的机会。应用产品价格灵敏度分析法调整产品计划,可使生产计划保持在最优状态有效保证企业的效益最大化。 展开更多
关键词 石化产品 保本价 价格 灵敏度分析 技术系数法 线性规划
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炼油企业生产规划研究
5
作者 曹成才 王美丽 石春生 《中国市场》 北大核心 2008年第10期96-97,共2页
进入21世纪,国外石油化工企业大量涌入我国,国外石油化工企业先进的思想观念、经营方式、管理体制对我国炼油企业将产生极大的冲击。本文对企业生产规划理论以及石化企业生产管理理论进行了综述分析,并对企业面临的外部环境进行了系统... 进入21世纪,国外石油化工企业大量涌入我国,国外石油化工企业先进的思想观念、经营方式、管理体制对我国炼油企业将产生极大的冲击。本文对企业生产规划理论以及石化企业生产管理理论进行了综述分析,并对企业面临的外部环境进行了系统、全面的分析,从而明确了我国炼油企业外部面临的机会和威胁。 展开更多
关键词 生产规划 环境分析 实现措施
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环境监测分析测试中某些统计问题的探讨
6
作者 曹成才 潘文学 《四川环境》 北大核心 1989年第1期83-90,共8页
分析测试中如何处理数据,评价和判断数据的正确性,是环境监测例行工作的重要议题。本文通过对水质测试,用数理统计的方法结合实例讨论几个问题。
关键词 环境监测 数理统计 数据处理
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把好“三道关口” 发挥能源计量对生产经营的服务作用
7
作者 曹成才 《中国计量》 2008年第1期41-41,45,共2页
近年来,大庆石化公司针对石油石化企业能源消耗量大、占生产成本比例大等特点,切实加强能源计量管理,提出了“严把两头,强化中间,为生产经营、节能降耗工作提供数据支持”的工作思路，加大对计量工作的投入，强化计量全过程管理。努力... 近年来,大庆石化公司针对石油石化企业能源消耗量大、占生产成本比例大等特点,切实加强能源计量管理,提出了“严把两头,强化中间,为生产经营、节能降耗工作提供数据支持”的工作思路，加大对计量工作的投入，强化计量全过程管理。努力构建高效的计量管理体系，有力地支持了企业生产经营和节能降耗工作。 展开更多
关键词 企业生产经营 能源计量 节能降耗工作 计量管理体系 关口 服务 石油石化企业 大庆石化公司
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异丁烯的开发和应用
8
作者 王玉芝 彭刚 曹成才 《湖北化工》 1992年第2期8-10,共3页
一、概述 异丁烯(结构式:CH_3—=CH_2)是一种重要的化工原料,其主要来源是重油或石脑油裂解的碳四馏分,炼厂催化裂解的碳四馏分中也有少量异丁烯。目前,我国乙烯装置总能力已达200万吨,副产异丁烯30多万吨,加上炼厂碳四中的异丁烯,总资... 一、概述 异丁烯(结构式:CH_3—=CH_2)是一种重要的化工原料,其主要来源是重油或石脑油裂解的碳四馏分,炼厂催化裂解的碳四馏分中也有少量异丁烯。目前,我国乙烯装置总能力已达200万吨,副产异丁烯30多万吨,加上炼厂碳四中的异丁烯,总资源达40万吨左右,但这些异丁烯大部分混于碳四中,未被分离,仅作燃料被烧掉。近年来。 展开更多
关键词 异丁烯 生产 应用
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青衣江雅安地区流域段重金属污染调查与防治对策
9
作者 杨学俊 张文彩 曹成才 《四川环境》 北大核心 1992年第1期17-22,共6页
本文对青衣江雅安地区流域段,水体中重金属:Pb,Zn,Cu,Hg,Cd,As的污染状况进行了调查。初步得出:Pb,Zn,Cu,Hg对水体,特别是底泥污染比较明显,此与该区域内近年来铅、锌、铜矿开采、洗选、冶炼业的兴起有关,为此提出了相应的防治对策。
关键词 青衣江 重金属 污染防治
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现场总线技术在计量管理中的应用
10
作者 林涛 曹成才 +1 位作者 高方毅 刘庆华 《中国计量》 2005年第z1期73-,共1页
　　目前,大庆石化公司炼油厂的计量仪表绝大多数已经采用了智能仪表,如Rosemount、Brooks、横河等智能仪表,共计800多台套.其中采用的现场总线技术有FF和HART,以及符合RS-485通讯标准的MODBUS协议.现场总线技术具有如下特点:①开放性好... 　　目前,大庆石化公司炼油厂的计量仪表绝大多数已经采用了智能仪表,如Rosemount、Brooks、横河等智能仪表,共计800多台套.其中采用的现场总线技术有FF和HART,以及符合RS-485通讯标准的MODBUS协议.现场总线技术具有如下特点:①开放性好:现场总线致力于建立统一的工厂底层网络的开放系统,它构筑起自动化领域的开放互连系统,它可以把来自不同供应商的产品组成大小随意的系统.②技术先进:现场总线技术是当今多项成熟技术的融合,是技术发展的前沿,是未来仪器、仪表、自动化行业发展的方向.③可操作性和互用性强:设备和设备之间、设备和系统之间、系统和系统之间的信息传送与沟通和相互替换方便、灵活.④现场设备的智能化与功能自制得到了充分发挥.…… 展开更多
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