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时差法超声波流量计误差分析与研究 被引量：10
1
作者 晁智强 盛锋 韩寿松 《液压与气动》 北大核心 2009年第6期64-67,共4页
在检测液压系统故障时,利用时差法超声波流量计检测流量已经得到广泛使用,该文针对超声波流量计在使用中可能出现的误差进行分析并提出修正方案,进一步提高时差法超声波流量计在液压系统故障检测中的准确应用。
关键词 时差法超声波流量计 流量 误差分析
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基于ADAMS和AMESim的液压六自由度平台联合仿真研究 被引量：9
2
作者 韩寿松 晁智强 刘相波 《机床与液压》 北大核心 2013年第9期157-159,共3页
为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计,提出基于ADAMS与AMESim联合仿真技术的虚拟样机建模与仿真方法,运用ADAMS软件建立了平台机械系统多体动力学模型,采用AMESim软件建立液压系统与控制系统模型,并实现了两软件的接... 为实现六自由度平台的机、电、液系统一体化虚拟样机设计,提出基于ADAMS与AMESim联合仿真技术的虚拟样机建模与仿真方法,运用ADAMS软件建立了平台机械系统多体动力学模型,采用AMESim软件建立液压系统与控制系统模型,并实现了两软件的接口设置。通过联合仿真,分析了六自由度机械、液压系统的动态特性,优化了系统参数设计,为实际物理样机设计、制造提供了依据。 展开更多
关键词 六自由度平台 联合仿真 ADAMS软件 AMESIM软件
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六自由度平台控制系统分析 被引量：8
3
作者 晁智强 宁初明 +2 位作者 李欣泽 韩寿松 陈强 《机床与液压》 北大核心 2014年第9期44-48,53,共6页
根据六自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位置反解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以"PC+PMAC"为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了单缸位置跟踪和轨迹跟踪性... 根据六自由度运动平台性能特点,对平台进行了基于位置反解的轨迹规划,并对平台控制系统硬件和软件模块进行了分析,以"PC+PMAC"为结构设计了六自由度平台运动控制系统。采用该控制系统,对平台进行了单缸位置跟踪和轨迹跟踪性能测试试验,试验结果证明了模型的正确性及基于RBF模糊神经网络整定的PID控制的工程可行性和有效性,为今后对液压六自由度运动平台的进一步深入研究提供一个便捷高效的平台。 展开更多
关键词 六自由度 控制系统 运动平台
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机械臂轨迹跟踪的小波神经网络模糊滑模算法 被引量：8
4
作者 王飞 晁智强 +1 位作者 李华莹 张传清 《计算机仿真》 北大核心 2017年第11期353-359,共7页
为实现机械臂能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹,针对机械臂系统的非线性和不确定性,提出一种小波神经网络模糊滑模控制方法。上述方法通过小波神经网络来逼近滑模控制的等效部分,实现了无需模型信息的滑模控制。同时,通过设计模糊控... 为实现机械臂能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹,针对机械臂系统的非线性和不确定性,提出一种小波神经网络模糊滑模控制方法。上述方法通过小波神经网络来逼近滑模控制的等效部分,实现了无需模型信息的滑模控制。同时,通过设计模糊控制器,根据计算当前运动点到滑模面的距离来自适应地调节滑模控制的切换部分增益,有效地克服了抖振。上述方法在一定程度上提高了响应速度,减小了调整时间,并通过李雅普诺夫定理证明了系统的稳定性。仿真结果表明,针对三自由度机械臂系统,提出的方法是有效的。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹跟踪 小波神经网络 模糊控制 滑模控制 仿真
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六自由度运动平台位置反解的建模与仿真研究 被引量：7
5
作者 晁智强 郭小牛 +2 位作者 刘相波 韩寿松 李华莹 《流体传动与控制》 2010年第6期38-40,共3页
应用MATLAB/Simulink对实验室研制的六自由度运动平台位置反解建模、仿真、分析,通过对上平台进行垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度方向上的运动仿真分析,得到了六个液压缸的长度变化规律,更直观的了解了平台在不同运动情... 应用MATLAB/Simulink对实验室研制的六自由度运动平台位置反解建模、仿真、分析,通过对上平台进行垂荡、纵荡、横荡、纵摇、横摇和艏摇六个自由度方向上的运动仿真分析,得到了六个液压缸的长度变化规律,更直观的了解了平台在不同运动情况下的运动规律。 展开更多
关键词 液压运动平台 六自由度 反解
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液压系统动态特性研究方法分析 被引量：7
6
作者 晁智强 宁初明 +2 位作者 韩寿松 刘相波 朱奇龙 《液压气动与密封》 2014年第4期21-23,共3页
液压系统由于其工作环境的复杂性,受到的外部干扰较多等因素的影响,良好的动态特性能有效保证系统的稳定性和过渡品质。利用计算机进行仿真分析和试验验证可有效掌握液压系统的动态性能,为改进系统设计和完善现有系统提供依据。
关键词 液压系统 动态特性 仿真
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基于ADAMS和AMESim联合仿真环境的油气悬挂虚拟试验研究 被引量：7
7
作者 刘相波 韩寿松 +1 位作者 晁智强 靳莹 《机床与液压》 北大核心 2015年第1期168-171,共4页
为实现油气悬挂机械、液压系统一体化虚拟样机设计,提出了基于ADAMS与AMESim联合仿真环境的虚拟样机建模与仿真试验方法,运用ADAMS软件建立了油气悬挂系统1/12车辆动力学模型,应用AMESim软件对液压系统建模,并实现了两模型的接口设置。... 为实现油气悬挂机械、液压系统一体化虚拟样机设计,提出了基于ADAMS与AMESim联合仿真环境的虚拟样机建模与仿真试验方法,运用ADAMS软件建立了油气悬挂系统1/12车辆动力学模型,应用AMESim软件对液压系统建模,并实现了两模型的接口设置。通过联合仿真试验,分析了典型路面激励下油气悬挂及车体的动态响应。仿真试验结果较好地反映了油气悬架实际系统的工作特性,验证了所建模型的有效性。 展开更多
关键词 油气悬挂 虚拟试验 ADAMS AMESIM 联合仿真
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基于AMESim的油气悬挂性能影响因素分析 被引量：6
8
作者 晁智强 鞠江 李华莹 《机床与液压》 北大核心 2012年第20期91-93,共3页
对某车辆1/4油气悬挂数学模型进行分析,得出影响油气悬挂性能的主要参数;利用液压建模软件AMESim建立仿真模型,分析油气悬挂的各项参数对油气悬挂性能的影响,为油气悬挂的优化和改进提供了理论依据,节约了试验时间和成本,同时为油气悬... 对某车辆1/4油气悬挂数学模型进行分析,得出影响油气悬挂性能的主要参数;利用液压建模软件AMESim建立仿真模型,分析油气悬挂的各项参数对油气悬挂性能的影响,为油气悬挂的优化和改进提供了理论依据,节约了试验时间和成本,同时为油气悬挂的故障诊断奠定基础。 展开更多
关键词 油气悬挂 AMESIM软件 影响因素
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基于液压变压器的液压系统节能研究 被引量：5
9
作者 宁初明 晁智强 +2 位作者 韩寿松 刘相波 靳莹 《机床与液压》 北大核心 2017年第13期61-67,共7页
液压变压器是一种可从恒压网络中无节流损失获取能量并实现压力和流量控制的新型液压元件。阐述了传统型与新型等3种液压变压器的结构特征与工作原理,对3种液压变压器的发展概况及其在液压系统中的节能应用进行了论述。分析新型液压变... 液压变压器是一种可从恒压网络中无节流损失获取能量并实现压力和流量控制的新型液压元件。阐述了传统型与新型等3种液压变压器的结构特征与工作原理,对3种液压变压器的发展概况及其在液压系统中的节能应用进行了论述。分析新型液压变压器在理论分析和实际应用中存在的问题,并对其应用前景进行展望。 展开更多
关键词 液压系统 节能 液压变压器 节流损失
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机器人手臂运动轨迹跟踪变导纳控制仿真 被引量：6
10
作者 王飞 晁智强 +1 位作者 张传清 李华莹 《计算机仿真》 北大核心 2018年第12期280-285,共6页
传统的人机协作机器人采用参数不可变的导纳控制方法,在运动过程中无法准确地对操作者运动意图进行判断,导致轨迹跟踪精度差、操作者做功多等问题,且在环境刚度非常大的情况下,机器人导纳控制将会出现时延和系统不稳定的现象。为此提出... 传统的人机协作机器人采用参数不可变的导纳控制方法,在运动过程中无法准确地对操作者运动意图进行判断,导致轨迹跟踪精度差、操作者做功多等问题,且在环境刚度非常大的情况下,机器人导纳控制将会出现时延和系统不稳定的现象。为此提出了一种根据环境刚度变化在线调节导纳阻尼参数的人机协作机器人控制算法。该算法首先讨论环境刚度的估计方法,以此作为操作者意图判断的依据。在此基础上,成比例地改变导纳控制器中的阻尼参数,使机器人更加顺应操作者意图而运动。与不变参数导纳控制方法相比,该方法实现简单,且使人机协作系统具有更好的稳定性和顺应性。在Simulink与ADAMS联合仿真基础上进行自由牵引实验,由结果可知上述方法降低了操作者的施加作用力并使得跟踪轨迹更加平滑,证明了其在人机协作系统中的可行性和有效性。 展开更多
关键词 人机协作 刚度 阻尼系数 导纳控制 仿真 自由牵引
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基于重心动力学及虚拟模型的负载型四足步行平台对角步态控制方法 被引量：6
11
作者 谭永营 晁智强 +1 位作者 韩寿松 宁初明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期448-459,共12页
为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力... 为提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性,减小较大的腿部质量及偏心质量对稳定行走的影响,提出融合重心动力学及虚拟模型的控制方法.应用虚拟模型控制方法对机身及摆动腿加速度进行求解.结合平台重心动力学模型得到其所受合外力,而后应用二次规划将平台合外力分配到支撑腿足端.接着运用逆向动力学和关节空间PD控制得到步行平台关节力矩.通过Adams和Simulink对负载型四足步行平台对角步态行走进行仿真,并将该方法与虚拟模型控制算法进行对比.结果表明重心动力学及虚拟模型控制方法能够使平台姿态角稳定在目标值附近,在平台受到侧向冲击情况下横滚角、俯仰角分别减小约42%、21.8%,在机身偏心全向行走过程中减小50%、89%.证明了所提控制方法能够有效应对较大的腿部质量及偏心质量的影响,提高负载型四足步行平台对角步态行走的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 负载型四足步行平台 重心动力学 虚拟模型 对角步态
原文传递
基于数据融合技术的液压系统故障诊断 被引量：3
12
作者 韩寿松 刘相波 +1 位作者 晁智强 牛祎洁 《装甲兵工程学院学报》 2005年第1期57-61,共5页
在分析数据融合基本概念和原理的基础上,阐述了多传感器数据融合在设备故障诊断中的应用技术,提出了将多传感器数据融合技术应用到液压系统的故障诊断方法,并应用于某车辆液压系统故障诊断实验,给出了实现计算机自动诊断的程序流程,结... 在分析数据融合基本概念和原理的基础上,阐述了多传感器数据融合在设备故障诊断中的应用技术,提出了将多传感器数据融合技术应用到液压系统的故障诊断方法,并应用于某车辆液压系统故障诊断实验,给出了实现计算机自动诊断的程序流程,结果表明该方法能够及时准确地提取液压系统故障特征、诊断出故障部位、找出故障原因. 展开更多
关键词 数据融合 故障诊断 液压系统
原文传递
油气悬挂实验台控制系统的研究 被引量：4
13
作者 晁智强 宁初明 +2 位作者 韩寿松 刘相波 陈明明 《机床与液压》 北大核心 2015年第5期57-59,共3页
通过分析伺服系统的设计原理完成对油气悬挂实验台的电液伺服控制系统的建模分析研究,并对控制系统的软件和硬件结构进行相应的分析设计,利用Win CC组态软件编制控制系统软件系统。在运动控制系统基础上进行了位置跟踪试验,结果验证了模... 通过分析伺服系统的设计原理完成对油气悬挂实验台的电液伺服控制系统的建模分析研究,并对控制系统的软件和硬件结构进行相应的分析设计,利用Win CC组态软件编制控制系统软件系统。在运动控制系统基础上进行了位置跟踪试验,结果验证了模糊PID控制器的轨迹规划策略和轨迹跟踪的工程有效性和可行性。 展开更多
关键词 油气悬挂 控制系统 伺服系统
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某型坦克液压助力装置油液监测研究 被引量：4
14
作者 冯辅周 郑国杰 +1 位作者 许桂春 晁智强 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第3期378-381,共4页
随着液压助力系统在新装备中的应用,液压油的污染问题逐步成为装备油液监测与分析的重要内容。通过液压油的污染监测可以反映液压系统的磨损状态和污染情况,论文采集了7辆使用了不同摩托小时的某型坦克液压助力系统的油液,应用光谱仪和... 随着液压助力系统在新装备中的应用,液压油的污染问题逐步成为装备油液监测与分析的重要内容。通过液压油的污染监测可以反映液压系统的磨损状态和污染情况,论文采集了7辆使用了不同摩托小时的某型坦克液压助力系统的油液,应用光谱仪和便携式油质分析仪(portable oil diagnostic system,PODS)进行了颗粒浓度的分析与比较。结果发现Fe元素(来自油缸-活塞摩擦副)的含量基本随着使用时间的增加而逐渐增加,外来污染如硅元素的含量则与装备本身的日常维护好坏关系密切。总体看来光谱分析和污染度分析可以反映该系统的磨损程度和污染程度,可为装备在用油的使用维护与更换提供数据和技术支持。 展开更多
关键词 油液监测分析 光谱分析 污染监测
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某两栖装甲装备液压系统不解体状态检测与故障诊断 被引量：4
15
作者 晁智强 韩寿松 江鹏程 《中国工程机械学报》 2008年第3期359-363,369,共6页
以某两栖装备液压系统为对象,在分析液压系统检测参数体系的基础上,按照不解体测试的原则,充分挖掘车载信息资源,并应用流量不解体检测技术和油液污染度快速检测技术,构建了笔记本+USB数据采集卡+适配器+车载传感器、不解体检测仪器为... 以某两栖装备液压系统为对象,在分析液压系统检测参数体系的基础上,按照不解体测试的原则,充分挖掘车载信息资源,并应用流量不解体检测技术和油液污染度快速检测技术,构建了笔记本+USB数据采集卡+适配器+车载传感器、不解体检测仪器为结构的状态检测与故障诊断系统,实现了对该装备液压系统的技术状况快速准确检测与故障诊断. 展开更多
关键词 液压系统 不解体检测 故障诊断
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履带车辆半主动油气悬架最佳阻尼匹配 被引量：4
16
作者 韩寿松 晁智强 +2 位作者 刘相波 李华莹 宁初明 《科学技术与工程》 北大核心 2017年第31期80-86,共7页
为实现不同行驶工况下半主动油气悬架最佳阻尼的匹配,建立了匹配目标和约束条件。基于多系统联合仿真方法,构建了动力学、液压、控制及道路等模型;并验证了模型的合理性。仿真分析了比例节流阀节流面积对行驶平顺性、悬架动行程及发热... 为实现不同行驶工况下半主动油气悬架最佳阻尼的匹配,建立了匹配目标和约束条件。基于多系统联合仿真方法,构建了动力学、液压、控制及道路等模型;并验证了模型的合理性。仿真分析了比例节流阀节流面积对行驶平顺性、悬架动行程及发热功率的影响,得出了使驾驶员处振动最小的最佳阻尼参数。分析表明该值随路况恶化、车速增加而减小,为保证车辆最佳的行驶平顺性,需要设计更大的悬架动行程和散热功率。研究结论为履带车辆半主动油气悬架结构改进及阻尼优化控制提供了依据。 展开更多
关键词 履带车辆 半主动油气悬架 最佳阻尼匹配 联合仿真
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装甲装备液压系统故障诊断策略实用化研究 被引量：4
17
作者 孟爱红 刘相波 +2 位作者 晁智强 韩寿松 江鹏程 《液压与气动》 北大核心 2008年第9期75-78,共4页
该文针对装甲装备液压系统的特点,确立了实用性较强的故障诊断策略。该策略主要利用了基于故障树的故障分析和基于逻辑链的故障推理方法,充分结合专家的经验知识,简单高效,具有普遍适应性。
关键词 装甲装备 液压系统 故障诊断
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某两栖装甲装备液压系统非介入式原位检测方法 被引量：4
18
作者 盛锋 程卫红 +1 位作者 晁智强 刘相波 《装甲兵工程学院学报》 2009年第4期40-44,共5页
为解决传统的介入式测量方法拆装困难、影响系统的动态特性、无法适应武器装备现场快速抢修需要的问题，根据液压系统的特点，针对表征系统状态的主要参量——流量、泄漏量和污染度，提出了非介入式原位检测方法，实现了对装甲装备实时... 为解决传统的介入式测量方法拆装困难、影响系统的动态特性、无法适应武器装备现场快速抢修需要的问题，根据液压系统的特点，针对表征系统状态的主要参量——流量、泄漏量和污染度，提出了非介入式原位检测方法，实现了对装甲装备实时检测的目的，有助于故障的快速定位和排除。并以某两柄装甲装备为例，说明了非介入式原位检测技术的可行性和实用性。 展开更多
关键词 液压系统 非介入式原位检测 超声波流量计 泄漏量 污染度
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基于粒子群算法的半主动油气悬架阻尼参数优化 被引量：5
19
作者 韩寿松 刘相波 +1 位作者 晁智强 李华莹 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2020年第7期53-57,共5页
针对半主动油气悬架阻尼力控制分段不连续及悬架动力学性能指标难以准确求解,提出了基于粒子群算法的多系统联合仿真方法对阻尼参数优化,建立多系统联合仿真模型、悬架性能指标评价模型和阻尼优化算法模型,通过联合仿真得到了适应于不... 针对半主动油气悬架阻尼力控制分段不连续及悬架动力学性能指标难以准确求解,提出了基于粒子群算法的多系统联合仿真方法对阻尼参数优化,建立多系统联合仿真模型、悬架性能指标评价模型和阻尼优化算法模型,通过联合仿真得到了适应于不同激励的阻尼优化值。结果表明,联合仿真优化方法能够较为有效的实现半主动悬架阻尼参数优化设计。 展开更多
关键词 半主动油气悬架 阻尼 联合仿真 粒子群算法
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液压伺服振动台的基于重复控制补偿PID控制方法 被引量：3
20
作者 晁智强 刁仁伟 李华莹 《流体传动与控制》 2009年第1期16-18,共3页
该文对液压伺服振动台进行了设计,建立了液压伺服振动台的数学模型。基于常规控制器的设计原理,引入重复控制回路,以提高系统对周期信号的跟踪精度,并与其它控制策略进行比较。在AMESim/MATLAB软件环境下进行了联合仿真,验证了该方法的... 该文对液压伺服振动台进行了设计,建立了液压伺服振动台的数学模型。基于常规控制器的设计原理,引入重复控制回路,以提高系统对周期信号的跟踪精度,并与其它控制策略进行比较。在AMESim/MATLAB软件环境下进行了联合仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 液压伺服振动台 重复控制 PID控制 补偿
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