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题名基于线性自抗扰的吊舱力矩电机控制
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作者
罗喜
赵磊
张宇
肖磊
旷华聪
冯治国
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机构
贵州大学机械工程学院
贵州凯敏博机电科技有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第8期93-97,共5页
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基金
贵州省科技支撑计划项目(黔科合支撑[2021]一般280)。
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文摘
由于光电吊舱的特殊工作环境在干扰状况下难以实现精确的位置跟踪,针对该问题提出了一种基于线性自抗扰的抗扰控制策略。根据电机运行过程中的状态方程,设计了线性自抗扰的控制算法,在控制器中引入了跟踪微分器安排过渡过程和提取微分信号以解决PID中存在快速性与超调的矛盾问题,并通过MATLAB/Simulink平台建立控制模型和搭建控制器实物实验平台的方法,验证了研究控制策略的有效性和优越性。结果表明:基于仿真平台下在速度控制模式,实现了无超调并且响应时间缩短了5倍;在位置控制模式,位置峰值波动降低了4倍;在时变负载扰动下跟踪精度可达到97.66%;并通过实验验证了线性自抗扰控制策略在实际应用中抗扰性能,其性能指标均优于PI控制器。
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关键词
光电吊舱
线性自抗扰
跟踪微分器
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Keywords
optoelectronic pod
linear active disturbance rejection
tracking differentiator
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分类号
TH165
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名旋翼无人机的双目视觉避障技术综述
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作者
吕东超
李少波
蒲睿强
张黔富
陈光林
旷华聪
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机构
贵州大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2023年第11期67-75,84,共10页
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基金
国家自然科学基金面上项目(52275480)
国家重点研发计划(2020YFB1713300)。
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文摘
在复杂环境中执行任务已经成为旋翼无人机发展的必然趋势。为了让旋翼无人机在复杂环境中高效、安全地执行任务,学者们对旋翼无人机的双目视觉避障技术展开了广泛的研究。为了解旋翼无人机的双目视觉自主避障技术的现状及发展趋势,首先,介绍了双目视觉避障系统的构成,分析各技术在双目视觉避障系统中的作用;然后,重点介绍双目视觉避障技术中常用的相机标定方法、立体匹配算法和避障算法,总结了各自的优缺点,并阐述最新发展;最后,对双目视觉避障技术的发展方向进行了展望。
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关键词
旋翼无人机
相机标定方法
立体匹配算法
避障算法
综述
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Keywords
rotorcraft UAV
camera calibration method
stereo matching algorithm
obstacle avoidance algorithm
review
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分类号
V249.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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