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负载扰动下永磁同步电机控制系统设计与仿真 被引量：8
1
作者 时乐泉 杜荣华 周振华 《计算机仿真》 北大核心 2020年第5期183-190,共8页
在高精密定位领域中,永磁同步电机外部负载连续波动或者突变对电机的输出精度和稳定性有着不可忽略的影响。为提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度和工作稳定性,提出了一种包含位置环、转速环以及电流环的三闭环控制策略,并采... 在高精密定位领域中,永磁同步电机外部负载连续波动或者突变对电机的输出精度和稳定性有着不可忽略的影响。为提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度和工作稳定性,提出了一种包含位置环、转速环以及电流环的三闭环控制策略,并采用高阶系统降阶方法简化了控制系统传递函数,根据控制系统动态响应要求确定了各控制器参数。利用仿真软件建立了电机和控制系统仿真模型并进行了仿真,仿真结果表明,采用三环控制策略有效的提高永磁同步电机在负载扰动工况下的输出精度以及工作稳定性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 负载扰动 控制策略 控制器参数计算 仿真分析
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运用路径动态预览模型的低速智能汽车侧向跟踪控制研究 被引量：2
2
作者 王丽娟 关龙新 +3 位作者 张明华 时乐泉 王爱春 吴晓建 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第1期141-149,共9页
采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性... 采用速度自适应的动态预瞄距离是提高智能车侧向跟踪控制效果的有效办法。针对目前基本采用基于当前车速的预瞄距离自适应策略,提出一种结合规划路径和规划速度信息的动态预瞄距离跟踪控制算法以提高智能车在低速侧向跟踪控制的精确性。本文以几何学纯跟踪算法为基础,推导了前行和倒车时的侧向跟踪控制律;依据实时规划的路径和速度信息,设计了预瞄距离动态调整方法,最终获取具有速度自适应性的前视距离-车辆前轮转角关系。最后,在CarSim-MATLAB/Simulink联合仿真环境下验证了算法的有效性和准确性,并通过实车测试,验证了所提出的方法较基于动力学模型的LQR算法具有更低计算消耗和更高跟踪精度。 展开更多
关键词 智能汽车 侧向跟踪 动态预瞄距离 仿真与实车验证
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融合前馈及状态反馈的智能汽车模型预测控制
3
作者 陈齐平 曹天恒 +3 位作者 黄少堂 江会华 江志强 时乐泉 《湖南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期165-175,共11页
针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已... 针对具有动力学约束的智能汽车路径精确跟踪问题,提出了一种融合前馈及状态反馈的模型预测控制(model predictive control,MPC)方法.首先,根据车辆二自由度模型建立MPC路径跟踪基础模型,然后考虑基础模型中道路曲率变化对系统产生的已建模稳态扰动,设计前馈控制器(feed-forward control,FFC)进行消除;并进一步采用比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器进行系统误差状态反馈调节;最终形成融合前馈及状态反馈转角输入的模型预测最优调节控制律(MPC-FF-PID).最后基于MATLAB/Simulink和Carsim平台证实所提算法的有效性,并基于智能驾驶实车平台在园区低速场景下进行实车测试,最大横向和航向误差分别为0.128 7 m和0.063 9 rad,表明本文算法具备更高的跟踪精度及安全性. 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 模型预测控制 前馈控制 状态反馈PID控制 仿真与实车验证
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基于整车动力学响应及BP神经网络的纯纵滑轮胎模型辨识
4
作者 江会华 祝栎严 +3 位作者 王爱春 刘卫东 时乐泉 吴晓建 《南昌大学学报（工科版）》 CAS 2024年第4期513-523,530,共12页
目前轮胎模型的辨识主要基于滑移率-纵向力或侧偏角-侧向力等已知数据的非线性拟合,这些数据需用专用台架或轮胎六分力仪测量获得,高昂成本限制了此类方法的应用,故提出基于车载传感器和整车动力学响应的纯纵滑轮胎模型离线辨识方法,以... 目前轮胎模型的辨识主要基于滑移率-纵向力或侧偏角-侧向力等已知数据的非线性拟合,这些数据需用专用台架或轮胎六分力仪测量获得,高昂成本限制了此类方法的应用,故提出基于车载传感器和整车动力学响应的纯纵滑轮胎模型离线辨识方法,以低成本获取准确轮胎模型。在Carsim中构建与待辨识轮胎所在车辆相匹配的虚拟车辆动力学模型(对轮胎模型无匹配要求),仿真计算虚拟车辆在配备不同轮胎模型参数时的整车动力学响应,为BP神经网络提供训练样本,形成“不同轮胎模型参数-整车动力学响应”映射关系;采集装配了待辨识轮胎的车辆在制动工况下的状态响应,通过已训练的BP神经网络模型离线辨识轮胎模型参数;在Simulink-Carsim联合仿真环境下,Gim和UniTire轮胎模型的辨识结果验证了所提方法可准确辨识。 展开更多
关键词 轮胎模型辨识 BP神经网络 整车制动实验 Gim轮胎模型 UniTire轮胎模型
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纯跟踪算法下智能汽车转向突变问题研究
5
作者 江会华 时乐泉 +1 位作者 张超 顾祖飞 《汽车测试报告》 2022年第11期76-78,共3页
传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进... 传统纯跟踪算法在跟踪临近终点的参考路径时,因前视距离过小而易导致前轮转角发生突变,影响车辆跟踪控制精度及乘坐体验感。针对此问题,该文分析基于几何学的纯跟踪算法侧向跟踪原理,提出一种转向干预处理模型,并在自动驾驶车辆平台进行实车测试,试验证实改进后的纯跟踪算法能够极大地改善前视距离过小带来的转向突变问题。 展开更多
关键词 智能汽车 纯跟踪算法 转向突变 转向稳定性
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基于LQR算法的低速智能汽车侧向跟踪控制浅析
6
作者 时乐泉 易丽 +2 位作者 李煜 雷耀 江会华 《汽车维修技师》 2023年第10期99-99,共1页
本文基于单轨车辆动力学模型建立LQR侧向跟踪控制误差反馈模型;进一步提出一种路径预瞄机制以消除控制时滞干扰,同时提出一种前馈控制模型以消除道路曲率变化对系统造成的稳态扰动,最终在预瞄机制及前馈控制的融合驱动下达到改善路径跟... 本文基于单轨车辆动力学模型建立LQR侧向跟踪控制误差反馈模型;进一步提出一种路径预瞄机制以消除控制时滞干扰,同时提出一种前馈控制模型以消除道路曲率变化对系统造成的稳态扰动,最终在预瞄机制及前馈控制的融合驱动下达到改善路径跟踪精度的目的。基于智能驾驶实车平台进行测试分析,验证了本文算法的精确性及安全性。 展开更多
关键词 智能汽车 LQR算法 侧向跟踪 预瞄及前馈控制
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