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微小型仿蝗虫机器人设计及其无翻转跳跃运动实现
被引量：
1
1
作者
许毅
张雨来
+3 位作者
斯
云
昊
李昌
黄强
石青
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1-11,共11页
以跳跃类昆虫为仿生对象,研制出一种微小型仿蝗虫机器人,可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型,设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构;根据运动学优化六杆参数,解决了跳跃足末端轨迹的非线性...
以跳跃类昆虫为仿生对象,研制出一种微小型仿蝗虫机器人,可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型,设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构;根据运动学优化六杆参数,解决了跳跃足末端轨迹的非线性和能量储存受限的问题;利用蝗虫蓄力时海特勒肿块与肌腱锁死实现能量锁存的工作机制,设计了基于棘轮-棘爪机构的锁能与释放装置,实现了机器人蓄力时能量的持续累积锁定,及起跳时的能量瞬时释放;利用动力学分析解算出机器人起跳阶段冲量矩和速度波动角的变化,从理论上验证了本机器人可实现无翻转跳跃的运动特性。最后,通过物理样机实验验证,表明设定胫节与地面夹角75°时,可实现机器人的无翻转、高爆发跳跃,即保持与起跳时一致的空中姿态且跳跃最大高度可达5倍体高。
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关键词
仿蝗虫机器人
仿生跳跃足
能量转换机制
运动稳定性
原文传递
硝酸甘油:祸兮福所倚,福兮祸所伏——舞台剧剧本
被引量：
2
2
作者
斯
云
昊
付文芯
吴迪
《大学化学》
CAS
2018年第7期76-80,共5页
自1846年硝酸甘油被合成以来,人们一直把其当作炸药来使用。但由于硝酸甘油过于敏感,导致事故不断。为解决这一问题,诺贝尔尝试改良硝酸甘油,将硅藻土与硝酸甘油混合,降低了敏感度,达到安全使用炸药的目的。后来人们发现硝酸甘油还有缓...
自1846年硝酸甘油被合成以来,人们一直把其当作炸药来使用。但由于硝酸甘油过于敏感,导致事故不断。为解决这一问题,诺贝尔尝试改良硝酸甘油,将硅藻土与硝酸甘油混合,降低了敏感度,达到安全使用炸药的目的。后来人们发现硝酸甘油还有缓解心绞痛的功能,便对其进行了深入研究。本文以剧本的形式向大众科普硝酸甘油的上述功能。
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关键词
硝酸甘油
炸药
心绞痛
科普
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职称材料
题名
微小型仿蝗虫机器人设计及其无翻转跳跃运动实现
被引量：
1
1
作者
许毅
张雨来
斯
云
昊
李昌
黄强
石青
机构
北京理工大学机电学院
重庆长安汽车股份有限公司
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期1-11,共11页
基金
国家自然科学基金项目(U2013208)。
文摘
以跳跃类昆虫为仿生对象,研制出一种微小型仿蝗虫机器人,可实现微小尺度下无翻转跳跃运动。通过分析蝗虫后胸跳跃足的骨骼肌肉模型,设计了基于斯蒂芬森六杆机构的仿生跳跃足结构;根据运动学优化六杆参数,解决了跳跃足末端轨迹的非线性和能量储存受限的问题;利用蝗虫蓄力时海特勒肿块与肌腱锁死实现能量锁存的工作机制,设计了基于棘轮-棘爪机构的锁能与释放装置,实现了机器人蓄力时能量的持续累积锁定,及起跳时的能量瞬时释放;利用动力学分析解算出机器人起跳阶段冲量矩和速度波动角的变化,从理论上验证了本机器人可实现无翻转跳跃的运动特性。最后,通过物理样机实验验证,表明设定胫节与地面夹角75°时,可实现机器人的无翻转、高爆发跳跃,即保持与起跳时一致的空中姿态且跳跃最大高度可达5倍体高。
关键词
仿蝗虫机器人
仿生跳跃足
能量转换机制
运动稳定性
Keywords
locust-inspired robot
bionic saltatorial leg
power conversion mechanism
motion stability
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
硝酸甘油:祸兮福所倚,福兮祸所伏——舞台剧剧本
被引量：
2
2
作者
斯
云
昊
付文芯
吴迪
机构
四川大学生命科学学院
四川大学艺术学院
四川大学化学学院
四川大学创新创业工作领导小组办公室
四川大学教务处
出处
《大学化学》
CAS
2018年第7期76-80,共5页
基金
四川大学双创专题研究项目(SCUCXCY1725)
文摘
自1846年硝酸甘油被合成以来,人们一直把其当作炸药来使用。但由于硝酸甘油过于敏感,导致事故不断。为解决这一问题,诺贝尔尝试改良硝酸甘油,将硅藻土与硝酸甘油混合,降低了敏感度,达到安全使用炸药的目的。后来人们发现硝酸甘油还有缓解心绞痛的功能,便对其进行了深入研究。本文以剧本的形式向大众科普硝酸甘油的上述功能。
关键词
硝酸甘油
炸药
心绞痛
科普
Keywords
Nitroglycerin
Explosives
Angina
Popular science
分类号
G64 [文化科学—高等教育学]
O6 [文化科学—教育学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
微小型仿蝗虫机器人设计及其无翻转跳跃运动实现
许毅
张雨来
斯
云
昊
李昌
黄强
石青
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
1
原文传递
2
硝酸甘油:祸兮福所倚,福兮祸所伏——舞台剧剧本
斯
云
昊
付文芯
吴迪
《大学化学》
CAS
2018
2
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