油-气管道检测机器人技术现状及展望 被引量：17

1

作者 程航 喻九阳 +4 位作者 戴耀南 詹博文 夏文凤 胡天豪 张德安 《武汉工程大学学报》 CAS 2021年第3期324-333,共10页

为提高油-气管道检测的效果,结合国内外典型管道机器人的特点,综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状,并指出了核心技术的不足;针对石油化工行业高温带压管道环境,提出管道检测机器人的研究重点为分... 为提高油-气管道检测的效果,结合国内外典型管道机器人的特点,综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状,并指出了核心技术的不足;针对石油化工行业高温带压管道环境,提出管道检测机器人的研究重点为分层模糊神经网络运动控制技术、CCD视觉定位技术、低频电磁定位技术和分层图像分割的优化方法等。为进一步提高化工油-气管道内检测机器人的检测效果提供了理论依据。 展开更多

关键词 油-气管道 机器人 运动控制 通讯定位 实时检测

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基于物联网的中波发射机房远程监控系统智能优化策略分析 被引量：12

2

作者 戴耀南 陈绪兵 郑宇琪 《电视技术》 2019年第4期74-78,共5页

为了降低人力成本和增强安全播出监控能力,越来越多的广播中波发射台实行无人机房值守。本文在分析常规广播中波发射机房监控系统的基础上,结合物联网技术,提出了相应的智能优化监控策略,有效提高了中波发射机房的管理水平、管理效率和... 为了降低人力成本和增强安全播出监控能力,越来越多的广播中波发射台实行无人机房值守。本文在分析常规广播中波发射机房监控系统的基础上,结合物联网技术,提出了相应的智能优化监控策略,有效提高了中波发射机房的管理水平、管理效率和应急反应速度。 展开更多

关键词 无人值守 监控系统 物联网 数据采集与分析 优化控制策略

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利用MATLAB与ADAMS对6R机器人控制系统仿真 被引量：12

3

作者 向文韬 陈绪兵 戴耀南 《机床与液压》 北大核心 2020年第23期19-22,59,共5页

为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS... 为研究机器人操作臂动态特性的变化规律,提出一种新的机器人控制模型仿真方案。运用三维建模软件建立机器人虚拟样机模型;利用虚拟样机仿真软件ADAMS进行机器人动力学建模和分析。通过2种典型实例验证模型的可靠性,并利用MATLAB和ADAMS联合仿真,对机器人操作臂进行控制研究。仿真结果验证了该方案的可行性,为机器人协同控制提供了参考。 展开更多

关键词 六自由度机器人 控制系统 ADAMS软件 MATLAB软件 联合仿真

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基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究 被引量：7

4

作者 熊思淇 陈绪兵 +1 位作者 张聪 戴耀南 《武汉工程大学学报》 CAS 2020年第5期568-574,共7页

为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生... 为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。 展开更多

关键词 焊接机器人 MATLAB 运动学 仿真

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油气管道机器人过弯特性研究与仿真 被引量：3

5

作者 夏文凤 喻九阳 +3 位作者 戴耀南 程航 张德安 胡天豪 《机械传动》 北大核心 2023年第4期38-43,共6页

针对管道机器人在变径管道中转弯困难、移动稳定性差等问题,研究了一种自适应性油气管道机器人,采用可变径的2履带1滚轮支撑式移动机构,确保机器人在管道中稳定移动。对油气管道机器人在管道内的通过性进行理论研究,确定机器人尺寸;通过... 针对管道机器人在变径管道中转弯困难、移动稳定性差等问题,研究了一种自适应性油气管道机器人,采用可变径的2履带1滚轮支撑式移动机构,确保机器人在管道中稳定移动。对油气管道机器人在管道内的通过性进行理论研究,确定机器人尺寸;通过Adams软件对机器人的转弯性能进行了动力学研究。仿真结果表明,机器人在600 mm的管道内能顺利完成转弯运动。因此,确定电动机所提供力矩应大于90 N·m。进行实验研究发现,实验测得速度值与仿真结果一致,验证了设计的合理性。 展开更多

关键词 管道机器人 运动学仿真 转弯性能 ADAMS

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噪声环境下焊缝图像边缘提取的研究 被引量：7

6

作者 苏锦安 陈绪兵 戴耀南 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2020年第S01期368-369,384,共3页

针对机器人在自动焊接过程中存在着各种环境噪声,以及在采集图像过程中因存在多余干扰而难以提取图像的有效焊缝边缘信息等问题,提出一种改进的形态学边缘提取焊缝图像预处理算法。首先根据几种常见图像噪声模型设计出针对噪声的去噪算... 针对机器人在自动焊接过程中存在着各种环境噪声,以及在采集图像过程中因存在多余干扰而难以提取图像的有效焊缝边缘信息等问题,提出一种改进的形态学边缘提取焊缝图像预处理算法。首先根据几种常见图像噪声模型设计出针对噪声的去噪算子,然后由图像边缘特点确定算子处理的逻辑顺序并进行形态开闭运算,最后通过多方向算子提取图像边缘。实验表明,在噪声环境中,改进的去噪算子较传统算子更能获得完整且清晰的焊缝边缘。 展开更多

关键词 机器人焊接 形态学 图像处理 边缘检测

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面向遥感目标检测的无锚框Transformer算法 被引量：1

7

作者 喻九阳 胡天豪 +2 位作者 戴耀南 张德安 夏文凤 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期3238-3247,共10页

遥感图像目标具有多方向排布、小且密集等特性,使基于深度学习的旋转目标检测算法存在检测精度不佳的问题.针对这一问题,本文提出了一种面向遥感目标检测的无锚框Transformer算法.首先,采用层次化Transformer采集不同分辨率的特征信息... 遥感图像目标具有多方向排布、小且密集等特性,使基于深度学习的旋转目标检测算法存在检测精度不佳的问题.针对这一问题,本文提出了一种面向遥感目标检测的无锚框Transformer算法.首先,采用层次化Transformer采集不同分辨率的特征信息以扩大特征信息的采集范围.其次,构建一种新的前馈网络(Spacial-FeedForward Neural network,SFFN).SFFN将3×3深度可分离卷积的局部空间特性和多层感知机(MultiLayer Perceptron,MLP)的全局通道特性融合在一起,以解决前馈网络(Feed Forward Neural network,FFN)在局部空间建模上的不足.最后,基于SFFN架构搭建了无锚框检测器,将预测框回归问题分为水平框与旋转框,缓解了旋转框的损失不连续性问题.在DOTA数据集上的测试结果表明,此方法的平均精度达到了75.83%,同时在NWPU VHR-10数据集上5类小目标检测结果达到了92.47%,在遥感目标检测精度上更具竞争力. 展开更多

关键词 遥感图像 目标检测 Transformer算法 无锚框检测器

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履带式油气管道巡检机器人爬坡特性分析 被引量：1

8

作者 喻九阳 张德安 +3 位作者 戴耀南 胡天豪 夏文凤 李思宇 《机床与液压》 北大核心 2023年第15期57-61,共5页

针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机... 针对目前油气管道机器人对油气管道的适应能力弱、爬坡能力差等问题,提出一种能够变径的履带式油气管道检测机器人。采用SolidWorks三维软件建立样机模型,然后将样机模型导入ADAMS仿真软件中,根据实际情况设置约束并简化模型,对管道机器人进行运动学仿真,分析变径、爬坡等能力,最后搭建试验平台对管道机器人的爬坡能力进行试验验证。结果表明:该机器人能够适应400~600 mm管径的油气管道,能够在承受自重的情况下爬上45°、90°的斜坡。 展开更多

关键词 油气管道机器人 爬坡能力 变径 ADAMS仿真

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基于改进B-GRRT*算法的移动机器人路径规划

9

作者 喻九阳 张德安 +2 位作者 戴耀南 胡天豪 夏文凤 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2023年第S01期95-101,共7页

在移动机器人运动路径规划领域,渐近最优双向快速探索随机树(B-RRT*)算法虽然具有良好的避障和路径搜索能力,但是存在迭代次数多、规划时间长的缺点。基于运动学约束的双向快速探索随机树(KB-RRT)算法作为B-RRT*算法的高效分支,虽然有... 在移动机器人运动路径规划领域,渐近最优双向快速探索随机树(B-RRT*)算法虽然具有良好的避障和路径搜索能力,但是存在迭代次数多、规划时间长的缺点。基于运动学约束的双向快速探索随机树(KB-RRT)算法作为B-RRT*算法的高效分支,虽然有效减少了无效树的扩展,加快了寻找最优路径的速度,但迭代次数过大。针对B-RRT*算法的最新改进算法是具有高效分支的运动学约束B-RRT*(KB-RRT*)算法,KB-RRT*算法虽然可以有效减少无效树的扩展,加快寻找最优路径的速度,但其迭代次数仍然过大。因此,提出了一种基于自适应采样和快速搜索的改进B-RRT*算法(AFB-RRT*)。该算法设定障碍物的安全区域,根据提出的自适应采样和快速搜索确定随机树的搜索方向,减少冗余采样点,即AFB-RRT*在路径规划中可以实现快速收敛。仿真和实验表明,与KB-RRT*相比,AFB-RRT*在规划路径长度基本相同的前提下,减少了规划时间和收敛迭代次数。 展开更多

关键词 B-RRT* KB-RRT* AFB-RRT* 收敛迭代 规划时间

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人体背部脊椎恒温艾灸机器人设计与实现 被引量：3

10

作者 戴耀南 陈绪兵 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期216-222,270,共8页

对人体背部脊椎进行艾灸恒温按摩,是一个非常重要而又困难的医学研究课题。根据人体背部脊椎模型,结合恒温艾灸原理,通过对机器人各关节的位姿分析及对相应的运动学问题研究,建立起艾灸机器人有效的运动轨迹。仿真实验表明,该艾灸机器... 对人体背部脊椎进行艾灸恒温按摩,是一个非常重要而又困难的医学研究课题。根据人体背部脊椎模型,结合恒温艾灸原理,通过对机器人各关节的位姿分析及对相应的运动学问题研究,建立起艾灸机器人有效的运动轨迹。仿真实验表明,该艾灸机器人能够有效地解决传统人体背部脊椎艾灸疗法中的恒温问题。 展开更多

关键词 艾灸疗法 艾灸机器人 机器人运动学 MATLAB仿真 恒温按摩

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基于SLP法的零件加工车间布置优化 被引量：2

11

作者 熊轮 陈绪兵 +1 位作者 戴耀南 张聪 《武汉工程大学学报》 CAS 2020年第6期678-682,共5页

为了提高车间设备利用率,运用系统布置设计对某工厂零件加工车间设施总体布置进行了评价,得到了作业单位综合接近度排序表。对车间布置和生产流程进行了Flexsim建模和仿真分析,并通过调整零件生产流程与整合设备配置,确定了优化后的车... 为了提高车间设备利用率,运用系统布置设计对某工厂零件加工车间设施总体布置进行了评价,得到了作业单位综合接近度排序表。对车间布置和生产流程进行了Flexsim建模和仿真分析,并通过调整零件生产流程与整合设备配置,确定了优化后的车间布置方案。结果表明:优化后的方案提高了车间的设备利用率和腾出了更多空间,使部分零件的生产流程趋于合理。研究工作增加了传统布置设计方法无法考虑到的因素,为车间实际生产过程提供了有效的仿真数据,提高了优化方案的可行性。 展开更多

关键词 零件加工车间 系统布置设计 Flexsim仿真 优化

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挖泥船的招标投标实例分析

12

作者 戴耀南 《江苏船舶》 1999年第1期21-23,共3页

关键词 挖泥船 招标投标 开标

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船舶经纪人在船舶买卖中的作用

13

作者 陈存信 戴耀南 《船舶经济贸易》 2005年第3期22-23,共2页

船舶买卖主要包括新船买卖和二手船买卖,新船买卖是在船东和造船企业之间进行,二手船买卖是在两个不同船东之间进行.在当今世界范围内,船舶买卖85%以上是通过船舶经纪人的介入和参与来完成的.

关键词 船舶经纪人 船舶买卖 企业之间 世界范围 二手船 新船 船东

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标准船舶修理合同（中英文对照）

14

作者 戴耀南 《船舶经济贸易》 2004年第4期34-38,共5页

第一条定义 "追加工程"指在附件B中述及的按工程修改单进行修改的全部修理工程(包括委修方在签约后受有关规范要求的任何改变).

关键词 船舶修理合同 不可抗力事件 合同终止 船舶修理责任险 知识产权 伦敦海事仲裁协会

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论《中华人民共和国招标投标法》在船舶工业中的实施

15

作者 戴耀南 《船舶经济贸易》 2000年第2期19-21,共3页

关键词 《招标投标法》 船舶工业 招标投标活动 开标 评标 中标 法律责任

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船舶出口贸易中船东损害船厂利益的手法及对策

16

作者 陈存信 戴耀南 《船舶经济贸易》 2001年第3期26-27,共2页

在船舶出口贸易中,经常存在着机遇与风险、成功与失败共有的格局.对船厂(卖方)来说,当然是希望获得机遇与成功,而不希望遭遇风险与失败;对船东(买方)来说,必然是希望价格低、质量好、周期短;对双方来说,既有利益上的共同点,又有矛盾点.... 在船舶出口贸易中,经常存在着机遇与风险、成功与失败共有的格局.对船厂(卖方)来说,当然是希望获得机遇与成功,而不希望遭遇风险与失败;对船东(买方)来说,必然是希望价格低、质量好、周期短;对双方来说,既有利益上的共同点,又有矛盾点.在船厂与船东的关系中,船东经常起着主动的作用,而船厂往往被动.为保护船厂的正当权益,本文从船厂的角度来透视船舶出口贸易中船东损害船厂利益的手法,并找出相应的对策. 展开更多

关键词 船舶出口贸易 船东 船厂 出口贸易合同

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船舶资产如何评估——1580t沿海油轮资产评估

17

作者 戴耀南 《船舶经济贸易》 2001年第3期28-29,共2页

1.本船主要特性要素总长Loa 69.80m垂线间长Lbp 65.14m型宽B 11.00m型深H 5.00m吃水T 4.627m总吨 699.86t载重吨 11580t 满载排水量 2296t货油舱容量2149.362t航速 11.856Kn入级J·G 航区近海船员8人空船重量 665.34t主机版神6Lu35 ... 1.本船主要特性要素总长Loa 69.80m垂线间长Lbp 65.14m型宽B 11.00m型深H 5.00m吃水T 4.627m总吨 699.86t载重吨 11580t 满载排水量 2296t货油舱容量2149.362t航速 11.856Kn入级J·G 航区近海船员8人空船重量 665.34t主机版神6Lu35 × 1台 1800PS 展开更多

关键词 1580t沿海油轮 资产评估 资产现值 评估方法

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13种挖泥船投标报价合理性探讨

18

作者 戴耀南 《船舶经济贸易》 2000年第5期24-25,共2页

关键词 挖泥船 投标 报价 合理性 中国水利投资公司 CWI

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中小型船舶价估算实例汇编（四）

19

作者 戴耀南 《水运技术》 2000年第4期34-35,共2页

关键词 中小型船舶 船价 估算

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前进中的福安船舶业

20

作者 汪锦章 戴耀南 《船舶工业技术经济信息》 2004年第11期55-56,共2页

关键词 福安市 船舶工业 产业规模 核心技术 区位优势 维修技术

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