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Bi-YOLO:一种基于YOLOv8n改进的轻量化目标检测算法 被引量：7
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作者 刘子洋 徐慧英 +4 位作者 朱信忠 李琛 王泽宇 曹雨淇 戴康佳 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2024年第8期1444-1454,共11页
以YOLOv8为代表的单阶段目标检测算法,在骨干网络中有比较明显的优化,但在颈部网络未能高效地融合上下文信息,导致在小目标检测方面存在漏检、错检的问题,并且还存在模型参数量大、计算复杂度高的问题,无法满足端到端的工业部署需求。... 以YOLOv8为代表的单阶段目标检测算法,在骨干网络中有比较明显的优化,但在颈部网络未能高效地融合上下文信息,导致在小目标检测方面存在漏检、错检的问题,并且还存在模型参数量大、计算复杂度高的问题,无法满足端到端的工业部署需求。针对以上问题,引入基于Transformer结构的BiFormer注意力机制,加强对小目标的检测性能,提升算法的精度;引入GSConv模块,在保证算法性能不受到负面影响的前提下减小算法规模。为了平衡BiFormer带来的计算量和参数量的增加,设计了一种名为Bi-YOLO的目标检测算法,以达到轻量化和算法性能的平衡。实验结果表明,Bi-YOLO目标检测算法和YOLOv8n相比,算法精度提高了4.6%,DOTA数据集小目标检测精度提高了2.3%,参数量下降了12.5%。Bi-YOLO有效实现了模型轻量化和性能的平衡,为端到端的工业部署提供了新思路。 展开更多
关键词 YOLOv8 BiFormer 轻量化改进 目标检测 端到端工业部署
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基于轻量化目标检测网络的RGB-D视觉SLAM系统
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作者 戴康佳 徐慧英 +7 位作者 朱信忠 黄晓 李琛 刘巍 曹雨淇 王拔龙 刘子洋 陈国强 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2024年第11期2017-2026,共10页
RGB-D SLAM是一种利用深度相机实现同时定位和地图构建的技术。传统的视觉SLAM系统基于对静态环境的假设,然而实际环境中往往存在动态物体,这可能导致SLAM系统的位姿估计出现显著的偏差。针对这一问题,提出了基于轻量化的YOLOv8s目标检... RGB-D SLAM是一种利用深度相机实现同时定位和地图构建的技术。传统的视觉SLAM系统基于对静态环境的假设,然而实际环境中往往存在动态物体,这可能导致SLAM系统的位姿估计出现显著的偏差。针对这一问题,提出了基于轻量化的YOLOv8s目标检测的RGB-D视觉SLAM系统,采用Socket通信方式,将目标检测结果传给SLAM,然后利用Depth Value-RANSAC几何算法剔除检测框内的动态特征点,提高了SLAM系统在动态环境中的定位精度。实验使用TUM数据集进行验证,结果表明,本文系统精度相比ORB-SLAM2有明显提高。与其他SLAM系统相比,本文系统在精度和实时性上有不同程度的改进。 展开更多
关键词 RGB-D SLAM 动态场景 目标检测 几何约束
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