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题名柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究
被引量：12
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作者
张波
战红春
赵明扬
刘红军
单光坤
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机构
中国科学院研究生院
中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室
沈阳工业大学
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出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2003年第3期198-200,204,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 2 75 14 3 )
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文摘
柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件 ,它结合了并联结构和柔索驱动的优点 .文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人 ,采用四根柔索驱动 .由于约束机构的引入 ,机器人可实现在空间的三维转动 .介绍柔索驱动并联机器人的机构构型 ,给出了位姿逆解 ,建立了静力平衡方程和运动学方程 ,讨论了柔索拉力的确定方法 .研究结果证明在加入了约束机构后 ,柔索机器人可以实现更多的运动形式 。
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关键词
并联机器人
柔索驱动
三自由度球面并联机构
运动学
静力学
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Keywords
wire driven, parallel robot, restraining machine
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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