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基于速度选择切换型视线法的无人帆船循迹航行
被引量：
2
1
作者
袁鹏
徐泓燊
+3 位作者
张雪飞
谭俊哲
王树杰
惠文
海
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2020年第1期31-37,共7页
[目的]风帆的力矩以及海浪作用会造成帆船相比其他形式的动力船舶更容易偏离期望轨迹,这便要求无人帆船的循迹航行算法具有较强的抗干扰能力。[方法]对实船进行等比例建模并通过VPP速度预测程序获得帆船在不同航向下的较大速度,提出一...
[目的]风帆的力矩以及海浪作用会造成帆船相比其他形式的动力船舶更容易偏离期望轨迹,这便要求无人帆船的循迹航行算法具有较强的抗干扰能力。[方法]对实船进行等比例建模并通过VPP速度预测程序获得帆船在不同航向下的较大速度,提出一种无人帆船速度选择切换型视线法,在保证无人帆船依靠风力获取速度的同时,再利用切换型视线法使无人帆船的航向角收敛于期望航向角,从而使无人帆船可以快速不断地驶向期望航向点。[结果]Matlab对比仿真研究表明,速度选择型视线法具有偏航误差小、抗干扰能力强且收敛速度较快的优点。[结论]无人帆船在不同风向下的湖上试验验证了速度选择型视线法的可行性,结果具有一定的工程应用价值。
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关键词
无人帆船
速度选择切换型视线法
循迹航行
下载PDF
职称材料
题名
基于速度选择切换型视线法的无人帆船循迹航行
被引量：
2
1
作者
袁鹏
徐泓燊
张雪飞
谭俊哲
王树杰
惠文
海
机构
中国海洋大学工程学院
青岛市海洋可再生能源重点实验室
出处
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2020年第1期31-37,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(51779238)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(201762007)。
文摘
[目的]风帆的力矩以及海浪作用会造成帆船相比其他形式的动力船舶更容易偏离期望轨迹,这便要求无人帆船的循迹航行算法具有较强的抗干扰能力。[方法]对实船进行等比例建模并通过VPP速度预测程序获得帆船在不同航向下的较大速度,提出一种无人帆船速度选择切换型视线法,在保证无人帆船依靠风力获取速度的同时,再利用切换型视线法使无人帆船的航向角收敛于期望航向角,从而使无人帆船可以快速不断地驶向期望航向点。[结果]Matlab对比仿真研究表明,速度选择型视线法具有偏航误差小、抗干扰能力强且收敛速度较快的优点。[结论]无人帆船在不同风向下的湖上试验验证了速度选择型视线法的可行性,结果具有一定的工程应用价值。
关键词
无人帆船
速度选择切换型视线法
循迹航行
Keywords
unmanned sailing boat
speed selection switching line of sight method
path tracking control
分类号
U661.33 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于速度选择切换型视线法的无人帆船循迹航行
袁鹏
徐泓燊
张雪飞
谭俊哲
王树杰
惠文
海
《中国舰船研究》
CSCD
北大核心
2020
2
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参考文献
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