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基于稀疏位姿优化的激光SLAM算法研究 被引量:7
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作者 申东 +2 位作者 李强 邸敬 黄霞 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2021年第24期426-434,共9页
基于图优化的同步定位与建图(SLAM)算法的后端优化部分一般采用直接非线性优化方法。但是直接非线性优化方法的计算时间与图大小的立方成比例增长,优化大型位姿图成为移动机器人一个比较大的瓶颈问题。因此在基于图优化的框架下,采用基... 基于图优化的同步定位与建图(SLAM)算法的后端优化部分一般采用直接非线性优化方法。但是直接非线性优化方法的计算时间与图大小的立方成比例增长,优化大型位姿图成为移动机器人一个比较大的瓶颈问题。因此在基于图优化的框架下,采用基于稀疏位姿优化的SLAM算法,通过直接线性稀疏矩阵求解方法来高效计算约束图的大型稀疏矩阵,并与生成树初始化方式进行配合处理和优化。同时在自主搭建的移动机器人平台上进行实验,并在室内不同环境下对基于稀疏位姿优化的SLAM算法与Gmapping、Hector进行对比分析。结果表明,所提算法不仅在建图精度上有着明显的优势,而且内存占用也更小。 展开更多
关键词 遥感 激光雷达 同步定位与建图 稀疏位姿优化 楚列斯基分解
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免疫固定电泳结合免疫球蛋白检测在多发性骨髓瘤诊断与分型中的应用评价 被引量:5
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作者 翁有红 张楠 +3 位作者 王东平 沈越 李洪春 《实验与检验医学》 CAS 2020年第5期839-842,867,共5页
目的探讨免疫固定电泳结合免疫球蛋白检测在多发性骨髓瘤(multiple myeloma,MM)诊断和分型中的应用。方法取徐州医科大学附属医院330例MM患者为研究对象,采用血清蛋白电泳筛选出血清M蛋白阳性患者226例,阴性104例,用免疫固定电泳对血免... 目的探讨免疫固定电泳结合免疫球蛋白检测在多发性骨髓瘤(multiple myeloma,MM)诊断和分型中的应用。方法取徐州医科大学附属医院330例MM患者为研究对象,采用血清蛋白电泳筛选出血清M蛋白阳性患者226例,阴性104例,用免疫固定电泳对血免疫球蛋白及轻链做定性、免疫散射比浊法对血免疫球蛋白、血/尿轻链做定量分析,确定临床分型以及分析两者之间的关系。结果141例M蛋白阳性患者同时进行免疫固定电泳、血清免疫球蛋白、血/尿轻链定量检测,其检出率分别为:免疫球蛋白88.55%(116/131),血轻链95.03%(134/141),尿轻链78.72%(111/141)。而104例M蛋白阴性患者联合检测结果为:72.12%(75/104)的患者表现为血/尿轻链增高,5例血清IgG增高的MM患者中只有1例免疫固定电泳IgG阳性。结论免疫固定电泳结合免疫球蛋白定量检测有助于提高MM检出率,对MM进行分型,统计不同地区的分型可为临床工作者的诊断和预后判断提供重要依据,并制定个体化治疗方案。 展开更多
关键词 多发性骨髓瘤 免疫固定电泳 免疫散射比浊法 血清轻链 尿液轻链
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蔬菜移栽机械化取苗关键技术与研究进展
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作者 韩建锋 何育恒 +7 位作者 黎鸿 田鑫 刘嘉文 王称称 姜有聪 张明华 刘华 《南方农机》 2024年第16期14-17,25,共5页
蔬菜种植是蔬菜生产的重要环节之一,蔬菜移栽是蔬菜种植的重要手段,机械化移栽水平较低是制约蔬菜种植快速发展的重要瓶颈。对此,文章通过梳理国内外蔬菜移栽机的关键技术与装备研究成果,总结了国内外代表性移栽机的关键取苗技术。主要... 蔬菜种植是蔬菜生产的重要环节之一,蔬菜移栽是蔬菜种植的重要手段,机械化移栽水平较低是制约蔬菜种植快速发展的重要瓶颈。对此,文章通过梳理国内外蔬菜移栽机的关键技术与装备研究成果,总结了国内外代表性移栽机的关键取苗技术。主要以钵体夹持式、钵体顶出夹持式、钵苗夹持式三种取苗方式展开综述并总结分析,总结得出蔬菜移栽机的研发设计应大力发展自动取苗关键技术,做到自动化取苗、投苗,使农机与农艺相结合。旨在为设计精准的取苗机构与设备、提高机械化水平、研发蔬菜移栽机提供参考,推进蔬菜移栽机自动化移栽进程。 展开更多
关键词 农业机械 蔬菜 移栽机 取苗技术 研究进展
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Chaos generation by a hybrid integrated chaotic semiconductor laser 被引量:4
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作者 Ming-Jiang Zhang Ya-Nan Niu +6 位作者 Tong Zhao Jian-Zhong Zhang Yi Liu Yu-Hang Xu Jie Meng Yun-Cai Wang An-Bang Wang 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第5期122-130,共9页
We design a hybrid integrated chaotic semiconductor laser with short-cavity optical feedback.It can be assembled in a commercial butterfly shell with just three micro-lenses.One of them is coated by a transflective fi... We design a hybrid integrated chaotic semiconductor laser with short-cavity optical feedback.It can be assembled in a commercial butterfly shell with just three micro-lenses.One of them is coated by a transflective film to provide the optical feedback for chaos generation while insuring regular laser transmission.We prove the feasibility of the chaos generation in this compact structure and provide critical external parameters for the fabrication by theoretical simulations.Rather than the usual changeless internal parameters used in previous simulation research,we extract the real parameters of the chip by experiment.Moreover,the maps of the largest Lyapunov exponent with varying bias current and feedback intensity Kap demonstrate the dynamic characteristics under different external-cavity conditions.Each laser chip has its own optimal external cavity length(L)and feedback intensity(Kap)to generate chaos because of the different internal parameters.We have acquired two ranges of optimal parameters(L=4 mm,0.12〈Kap〈0.2 and L=5 mm,0.07〈Kap〈0.12)for two different chips. 展开更多
关键词 chaotic dynamic characteristics integrated chaotic semiconductor laser short-cavity optical feedback extraction of internal parameters
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AUV在反水雷作战中的应用与展望
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作者 高晟馨 彭阿静 《中国军转民》 2024年第19期43-45,共3页
随着海上无人智能作战平台水平的快速发展,将自主水下航行器(AUV)与反水雷技术相结合已成为该作战领域的重要发展方向。本文针对航行器关键技术开展全面研究,深入挖掘其在反水雷任务规划及作业流程中的应用手段,并结合新型智能水雷性能... 随着海上无人智能作战平台水平的快速发展,将自主水下航行器(AUV)与反水雷技术相结合已成为该作战领域的重要发展方向。本文针对航行器关键技术开展全面研究,深入挖掘其在反水雷任务规划及作业流程中的应用手段,并结合新型智能水雷性能特征充分考虑未来对抗模式及发展方向,以期为我海军作战体系能力建设提供支撑和保障。 展开更多
关键词 AUV 无人系统 反水雷作战
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用3,5-diBr-PADAT催化光度法测定水样中亚硝酸根 被引量:1
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作者 周艳梅 李丽清 +1 位作者 高春杰 《化学试剂》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期269-270,279,共3页
在磷酸介质中,根据亚硝酸根催化溴酸钾氧化5-(3,5-二溴-2-吡啶偶氮)-2,4-二氨基甲苯(3,5-diBr-PADAT)的退色反应,建立了催化光度法测定微量亚硝酸根的新方法。亚硝酸根催化3,5-diBr-PADAT退色反应前后在434nm吸收峰产生的吸光度差,与亚... 在磷酸介质中,根据亚硝酸根催化溴酸钾氧化5-(3,5-二溴-2-吡啶偶氮)-2,4-二氨基甲苯(3,5-diBr-PADAT)的退色反应,建立了催化光度法测定微量亚硝酸根的新方法。亚硝酸根催化3,5-diBr-PADAT退色反应前后在434nm吸收峰产生的吸光度差,与亚硝酸根的浓度呈线性关系,方法的检出限为4.56×10-7mol/L,线性范围1.0×10-7~1.25×10-5mol/L。用于湖水等水样的测定,结果令人满意。 展开更多
关键词 催化退色 光度法 亚硝酸根 3 5-diBr-PADAT
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