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基于分段三次样条曲线的高速加工平滑运动轮廓自适应算法研究 被引量：24
1
作者 陈金成 徐志明 +2 位作者 徐正飞 钟廷修 蒋厚宗 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期61-65,共5页
针对高速加工的需求,提出了一种基于分段三次样条曲线的机床运动轮廓自适应生成算法。该算法能够保证机床在高速运行过程中加加速度（加速度的变化率）的恒定、加速度的连续、速度与时间关系的一阶连续、位移与时间关系的二阶连续,并且... 针对高速加工的需求,提出了一种基于分段三次样条曲线的机床运动轮廓自适应生成算法。该算法能够保证机床在高速运行过程中加加速度（加速度的变化率）的恒定、加速度的连续、速度与时间关系的一阶连续、位移与时间关系的二阶连续,并且保证在各自的约束范围内,从而使机床的运动平稳,避免产生大的冲击和振动。分析了速度、加速度、加加速度的约束条件以及机床行程对平滑运动轮廓的影响,根据这些约束条件,该算法自适应地调整速度变迁各阶段的时间。针对多个程序段的加工,提出了分段常速与平滑变迁控制的策略。该算法简单、有效,已在最新开发的国内第一台高速玻璃刻花加工中心上实现。 展开更多
关键词 自适应算法 高速加工 平滑运动轮廓 三次样条曲线 分段常速 数控系统
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关节式移动机器人的越障运动 被引量：23
2
作者 徐正飞 杨汝清 王韬 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第12期1052-1055,共4页
以关节式移动机器人的越障运动学分析为基础,采用自底向上的控制策略,在控制底层实现了自主越障的反射控制。实验证明,在移动机器人越障控制中反射控制方式是可行和有效的。
关键词 关节式移动机器人 自主越障 反射控制 运动学分析
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多柔体系统动力学建模理论及其应用 被引量：21
3
作者 仲昕 杨汝清 +1 位作者 徐正飞 高建华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第3期387-389,共3页
以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽... 以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果 ,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。 展开更多
关键词 多柔体模型 柔性体建模理论 机械系统 动力学
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轮式移动机器人滑动转向研究综述 被引量：20
4
作者 熊光明 龚建伟 +1 位作者 徐正飞 陆际联 《机床与液压》 北大核心 2003年第6期9-12,共4页
轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性 ,是一个复杂的运动现象。本文介绍了滑动转向的原理 ,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类 :硬模型方法和软模型方法 ;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研... 轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性 ,是一个复杂的运动现象。本文介绍了滑动转向的原理 ,把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类 :硬模型方法和软模型方法 ;介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状 ,对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 滑动转向 轮式移动机器人 软模型 转向结构 功耗
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柴油机微粒捕集器技术发展现状 被引量：19
5
作者 资新运 张卫锋 +2 位作者 徐正飞 姚广涛 姜大海 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2011年第S2期143-147,164,共6页
颗粒物是柴油机排气主要污染物之一,微粒捕集器能够将排气中的颗粒物过滤,实现90%以上的净化效率,是国际应对未来机动车排放法规的必然选择。文章通过分析近几年国际的研究成果,阐述了颗粒物的组成以及在微粒捕集器中的燃烧过程,并介绍... 颗粒物是柴油机排气主要污染物之一,微粒捕集器能够将排气中的颗粒物过滤,实现90%以上的净化效率,是国际应对未来机动车排放法规的必然选择。文章通过分析近几年国际的研究成果,阐述了颗粒物的组成以及在微粒捕集器中的燃烧过程,并介绍了微粒捕集器的净化机理、材料技术和再生技术。国际研究表明:(1)颗粒物主要由固体碳、可溶性有机成分和硫酸盐三部分组成,在燃烧过程中,可溶性有机物、官能团、高度结晶碳随着温度升高依次燃烧;(2)壁流式微粒捕集器通过扩散、拦截、重力和惯性四种形式将颗粒物拦截过滤;传统的堇青石、碳化硅材料各有优缺点,可能被新型钛酸铝材料取代;过滤体通过增加入口通道体积的方式增加对颗粒物和灰分的容纳能力;(3)微粒捕集器再生技术种类繁多,被动再生技术由于对燃油硫含量由较高要求,因此主要在国外采用;国内主要应采用主动再生技术,同时使用燃油添加剂进行辅助再生。 展开更多
关键词 微粒捕集器 颗粒物 过滤材料 结构优化 再生技术
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基于边界的最小二乘椭圆拟合改进算法 被引量：19
6
作者 王万国 王仕荣 +3 位作者 徐正飞 杨文波 王振利 李丽 《计算机技术与发展》 2013年第4期67-70,共4页
由于变电站巡检机器人停靠位置和云台转动的偏差,拍摄所获得的图像中仪表位置会有较大不同。为解决图像中仪表的定位问题,文中提出了一种快速地利用边界提取椭圆形目标的方法,可有效地解决图像中圆形目标的提取。原有最小二乘椭圆拟合... 由于变电站巡检机器人停靠位置和云台转动的偏差,拍摄所获得的图像中仪表位置会有较大不同。为解决图像中仪表的定位问题,文中提出了一种快速地利用边界提取椭圆形目标的方法,可有效地解决图像中圆形目标的提取。原有最小二乘椭圆拟合算法对图像边界上所有样本点都参与运算,所以会对椭圆拟合的最后结果产生偏差且耗时较长。针对这种情况,采取边界的最小二乘拟合算法,依次取图像边缘提取后的边界,逐段拟合椭圆,并对拟合出的椭圆进行评估,选取适合待检测目标的椭圆区域,具有快速高效、定位准确等特点。最后,通过合成图像和实际图像的应用验证了算法能够拟合出具有高精度的椭圆,能够有效地处理仪表表盘的提取。 展开更多
关键词 椭圆拟合 表盘提取 最小二乘法
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关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制 被引量：10
7
作者 徐正飞 陆际联 +2 位作者 杨汝清 熊光明 杨华 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第4期311-314,336,共5页
通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节... 通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能. 展开更多
关键词 关节式移动机器人 越障 动态稳定性
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ZXPJ01型消防机器人的研制 被引量：13
8
作者 徐正飞 许春权 顿向明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2002年第2期159-164,共6页
ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测 ,消防 ,有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 .本文介绍它的系统结构和工作原理 ,并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,以及电器防爆及热防... ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测 ,消防 ,有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 .本文介绍它的系统结构和工作原理 ,并从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,以及电器防爆及热防护功能的实现 .机器人原型已经完成 ,实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求 . 展开更多
关键词 消防机器人 关节式移动机器人 ZXPJ01型 系统结构 工作原理 电器防爆 热防护
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一种适用于智能变电站巡检机器人的异物检测算法研究 被引量：15
9
作者 赵小鱼 徐正飞 付渊 《现代电子技术》 北大核心 2015年第10期124-127,共4页
针对在户外条件下进行图像处理的特点,提出一种适合智能变电站巡检机器人的对变电站设备悬挂异物识别的算法。该算法经过国内某500 k V智能变电站巡检机器人实地反复测试,对有异物与无异物的正负样本图像识别率超过95%,对实时巡检具有... 针对在户外条件下进行图像处理的特点,提出一种适合智能变电站巡检机器人的对变电站设备悬挂异物识别的算法。该算法经过国内某500 k V智能变电站巡检机器人实地反复测试,对有异物与无异物的正负样本图像识别率超过95%,对实时巡检具有高精度高鲁棒性,完全满足变电站现场应用的要求。 展开更多
关键词 智能变电站 巡检机器人 异物检测 相似匹配
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基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真 被引量：6
10
作者 熊光明 徐正飞 +1 位作者 龚建伟 陆际联 《计算机测量与控制》 CSCD 2004年第1期45-47,共3页
为了实现移动机器人越障运动过程的仿真,运用机械系统仿真软件ADAMS,构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明,基于脚该控制,可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程,同时还可绘制仿真曲线,观... 为了实现移动机器人越障运动过程的仿真,运用机械系统仿真软件ADAMS,构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明,基于脚该控制,可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程,同时还可绘制仿真曲线,观察运动过程中可能出现的问题。 展开更多
关键词 移动机器人 仿真 虚拟传感器 脚本控制 机械系统 机械系统
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基于OBD技术的轻型柴油车DPF系统诊断策略的研究 被引量：12
11
作者 卜建国 张卫锋 +2 位作者 资新运 徐正飞 姚广涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期203-207,共5页
在OBD诊断原理的基础上,通过灵活运用诊断方法和合理设计诊断逻辑框架,构建了轻型柴油车DPF系统的OBD功能诊断策略,并进行了实车试验。结果表明,所设计的诊断策略能满足OBD认证法规的要求。
关键词 车载诊断 诊断策略 微粒捕集器
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柴油机SCR系统OBD功能的诊断策略研究 被引量：11
12
作者 张伟 徐正飞 +2 位作者 邓成林 庞海龙 李浩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期23-25,共3页
在OBD诊断原理研究基础上,通过灵活运用诊断方法和合理设计诊断逻辑框架,构建了基于SCR系统的OBD功能诊断策略。研究表明,所设计的诊断策略能满足OBD认证法规的要求。
关键词 柴油机 车载诊断 诊断方法 选择性催化还原系统
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基于遥操作和局部自主的移动机器人越障 被引量：8
13
作者 熊光明 徐正飞 +1 位作者 高峻峣 黄志敏 《计算机测量与控制》 CSCD 2006年第2期193-195,共3页
根据任务需要,研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人;构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作;鉴于履带式移动机器人开环控制的不足,提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法;实... 根据任务需要,研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人;构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作;鉴于履带式移动机器人开环控制的不足,提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法;实验表明,提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。 展开更多
关键词 遥操作 局部自主 移动机器人
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关节式移动机器人自主越障中基于模糊神经网络的障碍识别方法 被引量：5
14
作者 徐正飞 杨汝清 仲昕 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期289-292,共4页
提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系... 提出了一种关节式移动机器人自主越障时的障碍识别方法 ,该方法利用模糊神经网络对障碍物进行识别 ,确定障碍的类型和特征 ,并以此来控制移动机器人越障和避障时的行进速度和摆臂的动作 ,开发了在未知环境中障碍物辨识的模糊神经网络系统 .实验证明 。 展开更多
关键词 关节式移动机器人 自主越障 模糊神经网络 障碍识别
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基于ADAMS的四轮驱动移动机器人越障预测 被引量：3
15
作者 熊光明 高峻峣 +1 位作者 徐正飞 陆际联 《计算机仿真》 CSCD 2005年第7期142-144,共3页
针对移动机器人越障问题,构建预测模型。对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析。运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型,并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍的参数化模型,从而... 针对移动机器人越障问题,构建预测模型。对四轮驱动移动机器人在三类不同障碍物条件下的越障情况进行了分析。运用虚拟样机动力学仿真软件ADAMS构建四轮驱动移动机器人参数化模型,并构建矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍的参数化模型,从而组成参数化预测平台。通过该平台可以在三维计算机仿真环境下观察并预测移动机器人在矩形障碍、广义障碍和斜坡障碍等不同障碍条件下的越障能力,结合绘制的速度、加速度及驱动转矩等曲线可以分析越障过程中可能出现的问题。 展开更多
关键词 越障 移动机器人 预测 虚拟样机
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消防机器人控制系统设计 被引量：5
16
作者 徐正飞 杨汝清 许春权 《机械设计》 CSCD 北大核心 2002年第2期29-31,共3页
ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 ,这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介... ZXPJ0 1型消防机器人是一种集火场探测、消防以及有毒、易燃、易爆气体场所探测等多种功能于一体的遥控关节式移动机器人 ,这种机器人具有上下楼梯和斜坡以及跨越凸台等障碍物的功能。从硬件和软件两个方面对该机器人的控制系统进行了介绍 ,采用了以ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于VisualC + +的类结构、Win dows线程的多任务处理的软件系统。实验结果证明了系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。 展开更多
关键词 消防机器人 控制系统 设计 遥控关节式 移动机器人
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关于以党风廉政建设推进大学生思想政治教育的探讨 被引量：7
17
作者 徐正飞 《文教资料》 2011年第28期101-103,共3页
在大学生中开展廉洁教育是新形势下加强和改进大学生思想政治教育的新课题新任务,也是高校党风廉政建设和反腐败斗争的一项重要课题。教师要认真贯彻党中央、国务院《关于进一步加强和改进大学生思想政治教育的意见》的文件精神,仔细分... 在大学生中开展廉洁教育是新形势下加强和改进大学生思想政治教育的新课题新任务,也是高校党风廉政建设和反腐败斗争的一项重要课题。教师要认真贯彻党中央、国务院《关于进一步加强和改进大学生思想政治教育的意见》的文件精神,仔细分析当代大学生的思想特点,将党风廉政建设渗入到大学生思想政治教育的日常管理过程之中,增强大学生抵制各种腐朽思想侵蚀的能力,树立坚定的反腐倡廉的思想观念,为将来走向社会打好牢固的拒腐防变的思想基础。 展开更多
关键词 大学生 党风廉政建设 思想政治教育
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消防机器人抗干扰技术的实现 被引量：5
18
作者 翁新华 贾传圣 +1 位作者 杨汝清 徐正飞 《机械与电子》 2001年第6期7-10,共4页
阐述了消防机器人在研制过程中所遇到的电源、强电磁场等各种因素的干扰 ,致使消防机器人在运行过程中常常出现死机或运行状态不正常等现象的原因 ,提出了其抗干扰的原理及有效措施 .
关键词 消防机器人 变频器 抗干扰
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移动机器人四杆地形感知机构的设计 被引量：3
19
作者 徐正飞 杨汝清 翁新华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第4期44-48,共5页
根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障... 根据四杆机构的运动特性,结合城区和建筑内地形环境的特点设计了一种移动机器人四杆地形感知机构——TTSMS。通过对凸形地形的定义,描述了TTSMS对地形感知的原理和方法。它能够精确、可靠的感知地形,基本不受环境的干扰,能够直接获取障碍的特征,解决了移动机器人在三维地形环境中运动时障碍的实时感知问题。 展开更多
关键词 移动机器人 四杆地形感知机构 TTSMS 传感器 设计 越障
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基于ICP和PLC的移动机器人控制系统设计 被引量：4
20
作者 徐正飞 许春权 杨汝清 《机械与电子》 2001年第4期25-27,共3页
介绍 ZXPJ0 1消防机器人的控制系统。该系统采用以 ICP为上位机、PLC为下位机的双层硬件结构和基于 Visual C+ +的类结构、Windows线程的多任务处理的软件系统。实验证明 ,系统的可靠性和各项性能指标均满足设计要求。
关键词 移动机器人 消防机器人 多任务处理 控制系统 ICP PLC
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