基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统 被引量：11

1

作者 李克讷 韦昌勇 徐剑琴 《农机化研究》 北大核心 2015年第6期213-216,220,共5页

设计了一种基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统。该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用单片机自带的EEPROM存储器保存浇水的湿度基准阈值,通过按键可调整湿度基准阈值,以适应不同的花卉盆栽生长需要和地域的气候条件;根据温度传感器采... 设计了一种基于AVR单片机的盆栽自动浇水系统。该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用单片机自带的EEPROM存储器保存浇水的湿度基准阈值,通过按键可调整湿度基准阈值,以适应不同的花卉盆栽生长需要和地域的气候条件;根据温度传感器采集的温度数据自动调整湿度阈值,以保证盆栽在温度变化时的浇水量适中;使用单片机内置的A/D转换器把湿度传感器采集的湿度模拟量转换成当前湿度值,利用单片机内部定时器进行中断计时,以准确调整系统的日期和时间,达到了定时检测浇水及自动调节浇水量的目的。该系统充分利用了ATmega16L单片机资源,简化了系统设计,具有硬件结构简单、成本低、工作稳定等优点。实际测试表明:该系统能根据温湿度对盆栽浇水进行自动控制,实现盆栽浇水无人值守功能,满足了多种条件下盆栽浇水的需求,可有效地用于盆栽浇水的自动化管理。 展开更多

关键词 盆栽 自动浇水 ATmega16L单片机 温湿度 自动化管理

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《电工电子技术》课程教学改革探索 被引量：5

2

作者 李克讷 徐剑琴 《教育教学论坛》 2015年第23期88-89,共2页

《电工电子技术》是普通高校非电类专业一门很重要的基础课程,良好的教学效果既能帮助学生学习后续专业课程,也能帮助学生为将来打下扎实的科研和工作基础。本文分析了《电工电子技术》课程教学的特点,并以此对该课程教学改革进行理论... 《电工电子技术》是普通高校非电类专业一门很重要的基础课程,良好的教学效果既能帮助学生学习后续专业课程,也能帮助学生为将来打下扎实的科研和工作基础。本文分析了《电工电子技术》课程教学的特点,并以此对该课程教学改革进行理论和实践探索。 展开更多

关键词 电工电子技术 课程教学 探索

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90%乙草胺防除玉米田杂草效果初报 被引量：5

3

作者 任伟春 宋昌琪 +1 位作者 蓝月相 徐剑琴 《上海农业科技》 2005年第1期96-97,共2页

90%乙草胺EC是浙江天丰农化有限公司生产的一种芽前除草剂.为验证该药在玉米田的除草效果,2003年8月我们在浙江云和县进行了药效试验.

关键词 乙草胺 玉米田杂草 芽前除草剂 药效试验 除草剂

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基于AVR单片机的电子密码锁控制系统设计 被引量：4

4

作者 徐剑琴 李克讷 梁奇峰 《装备制造技术》 2017年第2期63-67,70,共6页

设计一种以ATmega16L单片机为主控芯片的电子密码锁系统。该系统利用单片机自带的EEPROM存储器保存开锁密码;通过矩阵键盘进行操作可以开锁或重新设置开锁密码;采用UPS不间断电源供电,保证系统在停电期间的正常工作;利用单片机的睡眠模... 设计一种以ATmega16L单片机为主控芯片的电子密码锁系统。该系统利用单片机自带的EEPROM存储器保存开锁密码;通过矩阵键盘进行操作可以开锁或重新设置开锁密码;采用UPS不间断电源供电,保证系统在停电期间的正常工作;利用单片机的睡眠模式进一步降低系统的功耗,有利于停电时延长UPS的供电时间;利用单片机内部定时器进行计时可以减轻CPU的负荷,有利于系统的稳定运行。该系统充分利用了单片机资源,简化了系统设计,提高了系统的安全可靠性。 展开更多

关键词 电子密码锁 单片机 键盘矩阵 密码

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冗余度机械臂零初始关节速度的运动规划方案研究 被引量：5

5

作者 徐剑琴 李克讷 +1 位作者 杨津 张增 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第6期253-256,共4页

对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利... 对一种基于伪逆的冗余度机械臂的运动规划方案进行研究.首先,根据机械臂结构和末端运动规划问题,建立速度层的运动学伪逆算法求解模型.其次,通过在关节速度上加约束,可实现关节速度从零开始平滑变化,并能快速趋近其最小范数解.再次,利用了位置误差补偿方法改善了运动学方程,有效消除或减小机械臂执行任务期间末端执行器的位置误差,保证轨迹跟踪的精度.最后,利用MATLAB软件对平面四连杆机械臂跟踪圆形和螺旋线曲线轨迹进行了仿真实验.仿真结果表明,该运动规划方案具有指数收敛性质,运动误差能达到较高的精度等级. 展开更多

关键词 伪逆 运动学 冗余度机械臂 位置误差 补偿 跟踪轨迹

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食品配料机器人位置误差容错运动规划方法 被引量：4

6

作者 李克讷 杨津 +1 位作者 刘昌东 徐剑琴 《食品工业》 CAS 北大核心 2019年第9期232-235,共4页

食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置。针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案。根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪... 食品配料机器人在狭窄空间作业过程中,为灵活利用作业空间而需要移动基座,从而导致末端执行器偏离期望位置。针对该问题,提出一种基于伪逆的位置误差容错方案。根据机械臂运动过程中实时产生的位置误差来设计末端笛卡尔轨迹速度;基于伪逆求解的方法设计机械臂的运动规划方案,消除由于基座移动引起的末端执行器的位置误差;以基座可移动的四自由度机械臂为例进行MATLAB仿真试验,对比性的仿真结果验证该容错方案的有效性和可行性。 展开更多

关键词 食品配料机器人 基座移动 位置误差 容错规划

原文传递

机械臂初始位置误差的容错运动规划 被引量：4

7

作者 李克讷 杨津 +1 位作者 徐剑琴 罗家维 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2020年第1期93-99,共7页

针对机械臂在执行任务过程中末端执行器的实际与期望的初始位置存在误差的问题,提出一种基于二次型规划的容错型运动规划方案,用于减小机械臂在执行轨迹跟踪任务时初始位置误差对任务执行精度的影响。采用神经动力学方法,把位置误差转... 针对机械臂在执行任务过程中末端执行器的实际与期望的初始位置存在误差的问题,提出一种基于二次型规划的容错型运动规划方案,用于减小机械臂在执行轨迹跟踪任务时初始位置误差对任务执行精度的影响。采用神经动力学方法,把位置误差转换为机械臂末端运动速度,并在速度层上对机械臂进行建模。使用一种基于线性变分不等式的原对偶神经网络求解器,对提出的二次型规划方案进行实时求解。平面二连杆机械臂的仿真结果证明了初始位置误差呈指数收敛趋于0,验证了该容错方案的有效性。 展开更多

关键词 运动规划 二次型规划 初始位置误差 神经网络

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冗余度机械臂零初始加速度运动规划方案研究 被引量：4

8

作者 徐剑琴 李克讷 +1 位作者 杨津 张增 《计算机仿真》 北大核心 2020年第1期311-316,共6页

针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案。利用约束函数以使关节从零初始加速度开始运动,并引入关节速度/位置的反馈信息,采用速度/位置误差补偿方法改善运动学方程。通过上述方案对机械臂... 针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案。利用约束函数以使关节从零初始加速度开始运动,并引入关节速度/位置的反馈信息,采用速度/位置误差补偿方法改善运动学方程。通过上述方案对机械臂进行优化控制,可及时减小末端执行器的速度误差和位置误差,从而保证轨迹跟踪的精度。利用MATLAB软件对平面三连杆机械臂跟踪圆形和星形轨迹进行了实验。实验表明末端执行器位置误差在5s内达到10-6 m精度,机械臂能顺利完成跟踪任务。 展开更多

关键词 伪逆 冗余度机械臂 零初始 加速度 轨迹跟踪

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基于力控、EXCEL和MATLAB实时控制仿真系统的实现 被引量：2

9

作者 徐剑琴 《机床与液压》 北大核心 2007年第7期222-224,共3页

介绍了一种基于力控、EXCEL和MATLAB的控制过程实时仿真系统,该系统结构简单,易于实现,使用MAT-LAB来构造实际控制对象模型,并通过MATLAB和监控软件以及控制算法的数据通信完成控制算法的研究,给控制算法的研究带来便利。

关键词 SIMULINK 监控软件 控制算法 DDE 实时仿真

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MATLAB/Simulink下实现实时一些方法总结 被引量：1

10

作者 徐剑琴 李克讷 梁奇峰 《山东工业技术》 2016年第2期287-288,共2页

总结了使用MATLAB/Simulink进行实时仿真时实现实时的几种方法,包括使用Real-time Workshop和编写S函数的方法,同时通过实验检验了C语言S函数实时模块的功能。经仿真测试表明,在对时间精度要求不是很高的过程进行实时仿真和分析时,可以... 总结了使用MATLAB/Simulink进行实时仿真时实现实时的几种方法,包括使用Real-time Workshop和编写S函数的方法,同时通过实验检验了C语言S函数实时模块的功能。经仿真测试表明,在对时间精度要求不是很高的过程进行实时仿真和分析时,可以得到较好的效果。 展开更多

关键词 实时 MATLAB/SIMULINK REAL-TIME WORKSHOP S函数

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“模拟电子技术”教学模式的改革探讨 被引量：1

11

作者 徐剑琴 李克讷 梁奇峰 《科技资讯》 2018年第20期167-168,共2页

"模拟电子技术"是机电类专业必修的专业基础课程之一,有很强的工程性和实践性。本文结合笔者的教学体会和参考同行的做法,顺应时代要求,在理论教学模式、实践教学模式和课外作业形式等方面做了一些探讨,希望能帮助学生在提高... "模拟电子技术"是机电类专业必修的专业基础课程之一,有很强的工程性和实践性。本文结合笔者的教学体会和参考同行的做法,顺应时代要求,在理论教学模式、实践教学模式和课外作业形式等方面做了一些探讨,希望能帮助学生在提高成绩的同时培养其应用能力、实践能力和创新能力,帮助老师获得较好的教学效果,提到教学质量。 展开更多

关键词 模拟电子技术 教学模式 实践环节

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一类二阶变系数常微分方程的解及其渐近性 被引量：2

12

作者 郭春晓 郭艳凤 徐剑琴 《数学的实践与认识》 北大核心 2020年第5期323-328,共6页

讨论实际问题中一类二阶变系数线性齐次常微分方程的数学模型,利用幂级数待定系数法得到了一般情况下的幂级数解的形式.在特殊条件下,对相应系统做变换,并利用变量分离法得到具有初等函数形式的解析解,并分析了在此情况下解的渐近性.最... 讨论实际问题中一类二阶变系数线性齐次常微分方程的数学模型,利用幂级数待定系数法得到了一般情况下的幂级数解的形式.在特殊条件下,对相应系统做变换,并利用变量分离法得到具有初等函数形式的解析解,并分析了在此情况下解的渐近性.最后,利用Lyaponov方法进行渐近性分析,得到了在一定条件下的收敛性结果,这个渐近性收敛结果在实际应用中是存在的,与某种特殊条件下的解收敛性相一致,从而说明了该数学模型在应用上有一定实际意义. 展开更多

关键词 变系数常微分方程 幂级数 Lyaponov方法 渐近性分析

原文传递

对《企业会计制度》中分部报表的几点认识

13

作者 徐剑琴 《四川会计》 北大核心 2001年第7期20-21,共2页

关键词 企业会计制度 企业 分部报表 编制 信息披露

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冗余度机械臂初始位置误差容错研究 被引量：1

14

作者 徐剑琴 李克讷 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第12期2351-2359,共9页

针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法。在加速度层求解机械臂冗余度解析问题,并引入关节速度/位置的反馈信息,及时调节关节加速度,以减小末端执... 针对冗余度机械臂在执行跟踪任务时,末端执行器的实际初始位置与期望初始位置之间存在误差的情况,探讨了一种基于伪逆的控制方法。在加速度层求解机械臂冗余度解析问题,并引入关节速度/位置的反馈信息,及时调节关节加速度,以减小末端执行器的实时位置误差。通过加速度连续函数,保证关节加速度的连续。若初始位置误差较大,通过位置调整函数,使关节加速度在运动过程中合乎实际情况。平面三连杆机械臂跟踪圆形轨迹以及PUMA560机械臂在三维空间跟踪心形轨迹的MATLAB仿真实验,验证了末端执行器能在较短的时间内跟踪期望轨迹,并以较高的精度完成任务。 展开更多

关键词 伪逆 冗余度机械臂 位置误差 加速度 轨迹跟踪

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400g/L麦草·草甘膦异丙胺盐水剂防治路边杂草效果初报 被引量：1

15

作者 任伟春 宋昌琪 +1 位作者 蓝月相 徐剑琴 《上海农业科技》 2005年第2期121-121,60,共2页

关键词 杂草 初报 草甘膦 复配除草剂 水剂 使用量 防治 异丙胺 产品 股份有限公司

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云和建设农民新村加快城市化进程

16

作者 江德由 徐剑琴 刘晓琴 《农村经济导刊》 北大核心 2003年第12期45-46,共2页

关键词 云和县 小康社会 农村城市化 基础设施 农民收入 农村劳动力

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丽水地区高山甘蓝优质高产栽培技术

17

作者 叶美琴 徐剑琴 郑夏来 《长江蔬菜》 1999年第3期13-14,共2页

关键词 丽水地区 甘蓝 栽培 品种 播种

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对我国分部报告准则的设想及相关问题探讨

18

作者 徐剑琴 朱斌 《重庆财会》 2001年第7期5-7,共3页

会计是一门具有双重属性的学科，既具有技术性、又具有社会性。会计的技术性是推动会计国际化的动力，如复式记帐、成本计算等，只有它具有科学性、它就必然会在世界各国得到传播和发展，我们只有承认会计的技术性，才能借鉴国际经验为... 会计是一门具有双重属性的学科，既具有技术性、又具有社会性。会计的技术性是推动会计国际化的动力，如复式记帐、成本计算等，只有它具有科学性、它就必然会在世界各国得到传播和发展，我们只有承认会计的技术性，才能借鉴国际经验为我所用，同时，会计方法应用的环境是不同的，它具有来自社会的制约，我们只有承认会计的社会性，才不会照搬照抄，真正地建立符合我国国情的会计准则。分部报告准则的制定同样要理论联系实际，处理好理论上的完美和满足现实需要之间的关系。新世纪的中国会计准则建设，应当是中国国情与国际协调的有机结合。当前，与发达国家和发达市场经济相比，我国的最大国情就是它的高度多元化、多种经营方式、多种所有制形式、多层次的发展程度、多层次的技术水平、多层次的教育状况、多层次的管理水平，等等，正是认识到我国当前经济环境的多元化、多样化，应迫使我们不得不较多地从实用的角度加以考虑，有些方法虽然在理论上不一定很完美，但如果能达到现阶段的目的，就是可行的，会计准则本身就是一个不断完善，不断创新的过程，笔者正是在这样的指导思想下，提出对我国分部报告准则的初步设想。 展开更多

关键词 中国 会计准则 分部报告准则

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云和县高山蔬菜栽培的几点做法

19

作者 钱仁德 徐剑琴 +2 位作者 陈和义 赵丽萍 吴爱莲 《中国蔬菜》 北大核心 2002年第6期50-51,共2页

关键词 栽培技术 品种选择 茬口安排 播期 施肥 水分管理 云和县 高山蔬菜

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婴幼儿房温湿度智能控制系统的设计

20

作者 谢华奕 徐剑琴 李克讷 《价值工程》 2020年第12期261-262,共2页

设计一种基于AVR单片机的婴幼儿房温湿度智能控制系统,该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用SHT10温湿度传感器对房间的温湿度进行数据采集,通过按键可分别调节温度、湿度的上下阈值以获得一年四季最适宜宝宝生活的室内温度和湿度范... 设计一种基于AVR单片机的婴幼儿房温湿度智能控制系统,该系统以ATmega16L单片机为主控芯片,利用SHT10温湿度传感器对房间的温湿度进行数据采集,通过按键可分别调节温度、湿度的上下阈值以获得一年四季最适宜宝宝生活的室内温度和湿度范围,通过单片机对继电器控制,分别控制冷气机、暖气机、加湿器和抽风机的动作,从而完成室内温湿度的自动调节。另外,系统还具有定时自动通风换气功能,通风时间和时长也可由用户调整。该系统充分利用了ATmega16L单片机资源,简化了系统设计,具有硬件结构简单、成本低、工作稳定等优点。 展开更多

关键词 婴幼儿 室内 自动控制 ATmega16L单片机 温湿度

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