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基于SPE-ICM的移动机器人内在动机避障规划 被引量:3
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作者 罗国攀 张国良 佳宝 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期21-27,共7页
针对动态环境下强化学习算法对移动障碍物的检测不理想,进而影响最优避障策略的问题。提出一种以状态预测误差为内在动机的奖励结构形式(state predict error-intrinsic curiosity module,SPE-ICM)来提高策略函数对Agent的环境探索能力... 针对动态环境下强化学习算法对移动障碍物的检测不理想,进而影响最优避障策略的问题。提出一种以状态预测误差为内在动机的奖励结构形式(state predict error-intrinsic curiosity module,SPE-ICM)来提高策略函数对Agent的环境探索能力。首先,引入内在奖励机制为Agent提供多重奖励(reward)结构;其次,依据内外的奖励结构优化提高Agent对环境信息的感知能力,改进对移动障碍物在数据结构上的采集检测方式,并且依赖新的检测方式对最优避障策略函数进行优化提升;最后,将该网络模型与深度确定性策略梯度算法(DDPG)结合,运用到以ROS搭建的路径规划仿真环境中进行对比实验,验证所提算法的可行性。结果表明,所提算法在检测能力、决策能力上效果明显更优。 展开更多
关键词 状态奖励误差 内在动机奖励 最优避障策略
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乌梅丸合八珍汤对肥胖型2型糖尿病气阴两虚夹痰瘀证的治疗效果
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作者 连煌斌 洪晓彬 佳宝 《糖尿病新世界》 2024年第9期109-111,119,共4页
目的探讨临床诊治气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者时予以乌梅丸合八珍汤的价值。方法选取2022年6月—2023年6月福建省厦门市同安区中医医院收治的100例气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者为研究对象。采用随机数表法分成两组,各50例... 目的探讨临床诊治气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者时予以乌梅丸合八珍汤的价值。方法选取2022年6月—2023年6月福建省厦门市同安区中医医院收治的100例气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者为研究对象。采用随机数表法分成两组,各50例。对照组行二甲双胍常规治疗,观察组结合乌梅丸合八珍汤治疗。对比两组临床疗效、血糖水平、体重指数(body mass index,BMI)、不良反应发生率。结果观察组治疗总有效率(96.00%)高于对照组(82.00%),差异有统计学意义(χ^(2)=5.005,P=0.025)。治疗前两组血糖水平和BMI值相比,差异无统计学意义(P均>0.05)。治疗后,观察组上述指标均低于对照组,差异有统计学意义(P均<0.05)。两组不良反应发生率相比,差异无统计学意义(P>0.05)。结论通过采取乌梅丸合八珍汤治疗方法,可以在气阴两虚夹痰瘀证肥胖2型糖尿病患者中产生显著的预后效果,在降低血糖和BMI值方面具有明显优势,药物不良反应少。 展开更多
关键词 气阴两虚夹痰瘀证 2型糖尿病 乌梅丸 八珍汤 治疗效果
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浅析高校微信公众号的思政教育内容优化路径——以北京大学官方微信公众号为例 被引量:5
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作者 佳宝 《民族高等教育研究》 2022年第6期55-59,共5页
高校官方微信公众平台作为实现高校思政工作重要阵地,目前尚存在思政教育功能定位模糊、原创性不足等问题。本研究以北京大学官方微信公众号思政类内容建设为研究样本,进一步探索高校官微思政教育类内容优化的路径。本研究发现在内容策... 高校官方微信公众平台作为实现高校思政工作重要阵地,目前尚存在思政教育功能定位模糊、原创性不足等问题。本研究以北京大学官方微信公众号思政类内容建设为研究样本,进一步探索高校官微思政教育类内容优化的路径。本研究发现在内容策划上更加注重提高针对性,善于借助新闻“热点”,突出新媒体交互性的媒介特点,才能进一步做好网络思政教育,壮大主流声音。 展开更多
关键词 思政教育 高校官微 内容建设
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基于次声波的便携式泥石流报警器的设计与实现 被引量:3
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作者 钟政 杨军 佳宝 《四川轻化工大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第4期74-80,共7页
我国是泥石流灾害高发国家,严重的泥石流灾害威胁着人民的生命财产安全。多数泥石流为几年至几十年暴发一次的中、低频泥石流,目前建立的泥石流监测点,成本及运行费用高,覆盖面窄,广大山区基层工作人员需要简便可靠的设备以判断泥石流... 我国是泥石流灾害高发国家,严重的泥石流灾害威胁着人民的生命财产安全。多数泥石流为几年至几十年暴发一次的中、低频泥石流,目前建立的泥石流监测点,成本及运行费用高,覆盖面窄,广大山区基层工作人员需要简便可靠的设备以判断泥石流是否发生。为此通过分析泥石流次声波特征,设计了基于次声波的便携式泥石流报警器。报警器通过低通滤波器及精密整流直流放大器完成次声波检测,采用存续时间检测方式确认次声波是否为泥石流发生,确认后声光同时报警。结合当地、当时的地质和气象状况,报警器能为泥石流灾情提供宝贵的预警时间。 展开更多
关键词 泥石流 次声波检测 存续时间 声光报警
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SHCBP1:乳腺癌治疗候选靶点和潜在预后标志物 被引量:2
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作者 赵诗哲 佳宝 毛金校 《生物信息学》 2020年第1期45-55,共11页
探讨SHCBP1在乳腺癌及其不同亚型中的表达特征和预后价值。利用Oncomine,bc⁃GenExMiner v4.2,Kaplan⁃Meier plotter,GSE41994及STRING数据库分析乳腺癌病人SHCBP1的mRNA表达水平及其与乳腺癌患者生存率的相关性等。结果:(1)乳腺癌组织中... 探讨SHCBP1在乳腺癌及其不同亚型中的表达特征和预后价值。利用Oncomine,bc⁃GenExMiner v4.2,Kaplan⁃Meier plotter,GSE41994及STRING数据库分析乳腺癌病人SHCBP1的mRNA表达水平及其与乳腺癌患者生存率的相关性等。结果:(1)乳腺癌组织中SHCBP1的mRNA水平明显高于正常组织样本,但不同分子亚型的乳腺癌患者中SHCBP1的表达水平不同;(2)SHCBP1表达升高可导致Luminal A亚型更短的无转移生存期(Distant metastasis⁃free survival,DMFS)和无病生存期(Disease⁃free survival,DFS);(3)在雌激素受体阳性(ER+)、孕酮受体阳性(PR+)亚型、仅接受辅助化疗、仅接受辅助化疗的ER(+)与接受包括或排除内分泌治疗乳腺癌患者中,SHCBP1表达升高则无复发生存率(Relapse⁃free survival,RFS)显著缩短;(4)SHCBP1和CDC45 mRNA表达水平之间呈正相关,并可能与KIF23等10种蛋白相互作用。结论:SHCBP1是一种很有前景的乳腺癌预后指标和潜在的治疗靶点。 展开更多
关键词 SHCBP1 乳腺癌 表达水平 预后价值
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中药与抗生素治疗急性单纯性阑尾炎的临床效果比较 被引量:1
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作者 洪俊轩 张文彬 +3 位作者 佳宝 黄丽萍 吴晓尉 梁晓军 《中外医学研究》 2020年第24期142-144,共3页
目的:探讨中医药与抗生素在急性单纯性阑尾炎(acute simple appendicitis,ASA)治疗中的效果比较。方法:2014年7月-2016年11月,急诊收治68例急性单纯性阑尾炎患者,随机分成中医治疗组(34例)和抗生素治疗组(34例),比较分析两组患者治疗后... 目的:探讨中医药与抗生素在急性单纯性阑尾炎(acute simple appendicitis,ASA)治疗中的效果比较。方法:2014年7月-2016年11月,急诊收治68例急性单纯性阑尾炎患者,随机分成中医治疗组(34例)和抗生素治疗组(34例),比较分析两组患者治疗后的临床指标、疼痛缓解天数、并发症及复发率。结果:所有患者均获得至少12个月随访,平均18.5个月;中医治疗组体温及炎症指标恢复正常时间少于抗生素组,差异有统计学意义(P<0.05);疼痛缓解天数中医治疗组较抗生素组明显减少,差异有统计学意义(P<0.05);随访期间中医治疗组无并发症出现,抗生素组2例出现阑尾穿孔,1例老年患者出现肠梗阻,1例阑尾周围脓肿,总的并发症发生率为11.7%。结论:中医药为治疗急性单纯性阑尾炎的一种有效的保守治疗方法,充分利用中医药的优势,可减少并发症的发生及抗生素的使用,具有副作用小、恢复快等优点。 展开更多
关键词 阑尾炎 中医药 抗生素
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老年腹股沟疝患者腹腔镜修补术的临床护理 被引量:1
7
作者 刘小丰 佳宝 袁喜红 《中国老年保健医学》 2014年第4期106-107,共2页
一般老年患者因基础病多,能承受手术的风险能力降低,而腹腔镜手术具有微创,出血少,术后疼痛轻,肠粘连发生低,并发症少,恢复性快等优点[1],能降低老年患者手术的风险性,深受老年患者的欢迎。我科于2009年9月至2013年6月用腹腔... 一般老年患者因基础病多,能承受手术的风险能力降低,而腹腔镜手术具有微创,出血少,术后疼痛轻,肠粘连发生低,并发症少,恢复性快等优点[1],能降低老年患者手术的风险性,深受老年患者的欢迎。我科于2009年9月至2013年6月用腹腔镜治愈老年腹股沟疝患者21例。现将有关护理体会总结如下。 展开更多
关键词 腹股沟 老年 腹腔镜
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腰段单节段去松质骨化截骨治疗强直性脊柱炎后凸畸形的疗效分析 被引量:1
8
作者 洪俊轩 张文彬 +3 位作者 黄丽萍 佳宝 吴晓尉 周琴 《医学理论与实践》 2018年第24期3646-3648,共3页
目的:综合评价后路腰段单节段去松质骨化截骨(VCD)治疗强直性脊柱炎胸腰椎后凸畸形的临床疗效。方法:回顾性分析2008年5月—2017年6月收治的42例强直性脊柱炎脊柱后凸畸形患者的临床资料,均接受L2单节段VCD截骨矫形手术。所有患者手术... 目的:综合评价后路腰段单节段去松质骨化截骨(VCD)治疗强直性脊柱炎胸腰椎后凸畸形的临床疗效。方法:回顾性分析2008年5月—2017年6月收治的42例强直性脊柱炎脊柱后凸畸形患者的临床资料,均接受L2单节段VCD截骨矫形手术。所有患者手术前后均摄站立位、全脊柱正侧位X线片测量胸椎后凸(TK)、腰椎前凸(LL)及矢状面平衡(SVA),进行统计;记录矫形前后ODI评分、BASFI评分和BASDAI评分(术后> 2年);分析总结患者影像学指标、临床症状两者之间的关系。结果:平均手术时间为(156±34) min,术中出血量平均为(1 450±150) ml。平均TK角度由(49. 6±11. 7)°矫正为(37. 3±9. 2)°,平均LL角度由(-1. 8±8. 9)°矫正为(-36. 9±8. 5)°,平均SVA由(110. 8±30. 7) mm矫正为(39. 7±34. 3) mm。所有患者的ODI、BASFI、BASDAI较术前均有不同程度的改善;各影像学指标的改善与不同的临床症状间存在直线相关关系。结论:后路腰段单节段VCD截骨矫形可矫正TK角度,明显改善患者的外观、生活质量及功能评分。 展开更多
关键词 强直性脊柱炎 矢状面平衡 去松质骨化截骨 矢状位参数
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谍战剧的“两条线”——以谍战剧《红色》为例
9
作者 佳宝 《西部广播电视》 2016年第16期90-91,共2页
本文以热播剧《红色》为研究范例,探究谍战剧近几年的发展与变化,分析谍战剧是怎样有了老瓶装新酒的蜕变,焕发了新的生机。谍战剧的发展变化主要是在对叙事上的主要突破,本文以"两条线"作为切分的剖面,分析了谍战剧叙事变化... 本文以热播剧《红色》为研究范例,探究谍战剧近几年的发展与变化,分析谍战剧是怎样有了老瓶装新酒的蜕变,焕发了新的生机。谍战剧的发展变化主要是在对叙事上的主要突破,本文以"两条线"作为切分的剖面,分析了谍战剧叙事变化上的变化,分析其热播的原因。 展开更多
关键词 红色 悬疑 谍战 矛盾
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优质护理干预在老年手术患者中的应用
10
作者 刘小丰 佳宝 黄琪 《中国老年保健医学》 2013年第6期85-85,87,共2页
目的老年患者在围手术期间能享受到无缝隙式优质护理干预,使患者生活能力的主动性明显提高,对手术的焦虑明显下降。方法采用日常生活能力量表(ADL)、汉密顿焦虑量表(HAMA)在围手术期间分别对干预组与对照组进行评定。结果通过优质护理干... 目的老年患者在围手术期间能享受到无缝隙式优质护理干预,使患者生活能力的主动性明显提高,对手术的焦虑明显下降。方法采用日常生活能力量表(ADL)、汉密顿焦虑量表(HAMA)在围手术期间分别对干预组与对照组进行评定。结果通过优质护理干预,患者生活能力的主动性明显提高,对手术的焦虑明显下降。结论护士提供无缝隙式优质护理干预,有利于疾病的控制达标,防止各种并发症的发生与发展,促进患者的康复。 展开更多
关键词 优质护理 老年手术患者 干预
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后经典叙事学视角下出镜语创作探析
11
作者 佳宝 《今古文创》 2021年第5期84-85,共2页
在新闻信息传递过程中,借助出镜报道的形式更易传递新闻真实感,出镜语作为新闻表达的主要载体,与后经典叙事学融合下产生新的发展方向。基于此,本文首先阐述了出镜语元素构成及作用,并结合后经典叙事学理论展开出镜语分析,进一步从多个... 在新闻信息传递过程中,借助出镜报道的形式更易传递新闻真实感,出镜语作为新闻表达的主要载体,与后经典叙事学融合下产生新的发展方向。基于此,本文首先阐述了出镜语元素构成及作用,并结合后经典叙事学理论展开出镜语分析,进一步从多个角度提出后经典叙事学视角下的出镜语创作策略,旨在借助后经典叙事学理论优化出镜语创作,在融媒体时代真实传达新闻事件。 展开更多
关键词 融媒体 电视新闻 镜头语言
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基于终端约束MPC的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
12
作者 佳宝 张国良 罗国攀 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2024年第4期125-130,共6页
针对轮式移动机器人具有非线性特性和时域约束从而导致跟踪精度较低的问题,提出了一种终端约束MPC(model predictive control)的控制方案。首先,将轮式移动机器人的状态误差方程作为预测模型;其次,在成本函数中加入终端约束,设计了合适... 针对轮式移动机器人具有非线性特性和时域约束从而导致跟踪精度较低的问题,提出了一种终端约束MPC(model predictive control)的控制方案。首先,将轮式移动机器人的状态误差方程作为预测模型;其次,在成本函数中加入终端约束,设计了合适的终端域和终端惩罚矩阵,迫使系统在有限时域内跟踪上期望轨迹;然后,利用Lyapunov稳定性框架,建立终端约束MPC控制方案在系统中可行性和稳定性的充分条件;最后,通过在圆形及双移线两种工况下与传统模型预测控制进行对比实验,验证了终端约束MPC控制方案的有效性。仿真表明,相比于传统模型预测控制,终端约束MPC在预测范围内更好地满足了约束条件,从而提高了系统的稳定性和跟踪精度。 展开更多
关键词 模型预测控制 终端约束 轮式移动机器人 轨迹跟踪
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基于增量MPC和转向角优化的泊车轨迹跟踪研究
13
作者 佳宝 张国良 汪坤 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第7期170-177,共8页
针对传统模型预测控制(model predictive control,MPC)下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题,提出一种改进的MPC控制方法。首先,基于车辆运动学模型,加入控制量和控制增量约束,设计增量MPC控制器,提升轨迹跟踪精度;其次,根... 针对传统模型预测控制(model predictive control,MPC)下泊车过程中轨迹跟踪精度较低且实时性较差的问题,提出一种改进的MPC控制方法。首先,基于车辆运动学模型,加入控制量和控制增量约束,设计增量MPC控制器,提升轨迹跟踪精度;其次,根据车辆当前状态,利用卡尔曼滤波算法优化转向角,防止转向角出现突变的情况;最后,通过搭建Matlab/Simulink与Carsim联合仿真环境,将增量MPC控制器与MPC控制器进行对比分析。实验结果表明:在平行泊车工况下,增量MPC比MPC的最大横向误差小6.3 cm,最大航向误差小1.23°。在垂直泊车工况下,增量MPC最大横向误差比MPC小7 cm,最大航向误差小0.46°。仿真结果验证该轨迹跟踪控制器具有较好的控制性能。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 模型预测控制 转向角 卡尔曼滤波
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新媒体时代下高校思想政治教育面临的挑战及对策
14
作者 佳宝 《年轻人》 2019年第33期17-17,共1页
高校思想政治教育,必须根据新媒体时代的传播特点,有针对性地作出改变,将思想政治教育融合到新媒体的传播方式中去,通过整合新旧媒体思想政治教育优势资源、注重培养和建设学生团队、以新媒体为载体差异化呈现信息内容等方式,加强互动交... 高校思想政治教育,必须根据新媒体时代的传播特点,有针对性地作出改变,将思想政治教育融合到新媒体的传播方式中去,通过整合新旧媒体思想政治教育优势资源、注重培养和建设学生团队、以新媒体为载体差异化呈现信息内容等方式,加强互动交流,才能适应新时代,做好高校思想政治教育工作。 展开更多
关键词 新媒体 思政教育 高校
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论高校辅导员将思政教育融入学生的日常管理
15
作者 佳宝 《经济与社会发展研究》 2019年第4期0166-0166,共1页
本文首先对于高校辅导员就学生进行日常管理的重要意义进行阐述,同时就思政教育与日常管理之间的关联进行分析,最后就思想教 育融入学生日常管理的策略进行探究。希望通过本文,能够为高校辅导员的学生日常管理工作提供一些参考和帮助,... 本文首先对于高校辅导员就学生进行日常管理的重要意义进行阐述,同时就思政教育与日常管理之间的关联进行分析,最后就思想教 育融入学生日常管理的策略进行探究。希望通过本文,能够为高校辅导员的学生日常管理工作提供一些参考和帮助,从而有效提升学生们的 道德品质和价值追求,进而推动大学生们管理工作的良好发展。 展开更多
关键词 高校辅导员 思想教育 日常管理
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高校辅导员应对校园突发事件的研究
16
作者 佳宝 《电子乐园》 2019年第2期350-350,共1页
高校突发事件的发生严重影响正常的教学和生活秩序,甚至对大学生的身心健康产生不利影响。本文以高校突发事件的基本内 涵为切入点,深刻剖析高校突发事件产生的原因。以具体的校园突发事件案例为蓝本,探讨辅导员应对突发事件的处理方法。
关键词 辅导员 突发事件 应对和处理
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高校辅导员队伍作风建设研究
17
作者 佳宝 《电脑乐园》 2018年第3期140-140,共1页
为深入领会习近平总书记在全国教育大会上的讲话精神,以 “以案促改”专题教育要求为引领,以改进辅导员工作作风为突破 口,落实落细落小作风建设要求。本文阐述了高校辅导员队伍作风建设的现实依据,分析了在高校辅导员队伍中加强作风建... 为深入领会习近平总书记在全国教育大会上的讲话精神,以 “以案促改”专题教育要求为引领,以改进辅导员工作作风为突破 口,落实落细落小作风建设要求。本文阐述了高校辅导员队伍作风建设的现实依据,分析了在高校辅导员队伍中加强作风建设的重要意义, 进一步提出了高校辅导员队伍作风建设的路径选择。 展开更多
关键词 高校 辅导员 作风建设
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浅析以“红船精神”培育时代新青年的路径研究
18
作者 佳宝 《读与写(上旬)》 2018年第7期223-223,共1页
回顾党的历史,“红船精神”有着丰富的深刻内涵,它所包含的是“开天辟地、敢为人先的首创精神,坚定理想、百折不挠的奋斗精神,立党为公、执政为民的奉献精神”。重温“红船精神”,贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想,在新的历史起点... 回顾党的历史,“红船精神”有着丰富的深刻内涵,它所包含的是“开天辟地、敢为人先的首创精神,坚定理想、百折不挠的奋斗精神,立党为公、执政为民的奉献精神”。重温“红船精神”,贯彻习近平新时代中国特色社会主义思想,在新的历史起点上,以时代新青年的姿态乘风破浪沿着党的十九大指定的目标顺利航行。 展开更多
关键词 红船精神 青年 路径研究
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