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多末端苹果采摘机器人机械手运动学分析与试验 被引量：59
1
作者 李国利 姬长英 +2 位作者 顾宝兴 徐伟悦 董芒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期14-21,29,共9页
提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘... 提出了一种多末端采摘机器人机械手结构方案,设计了机械臂、末端执行器及其控制系统。机器人机械臂采用主从两级结构,从臂前端可挂接多个末端执行器。末端执行器能进行果实连续采摘,其结构紧凑、驱动简单、通用性好,可适用于苹果、柑橘、梨等球形水果的自动化收获。针对设计的采摘机械手具有多末端的特点,提出了果树分区采摘作业策略,一个采摘区内各个末端执行器同时连续采摘、果实集中回收。在此基础上建立了机器人机械手运动学模型,采用D-H法推导了运动学方程,运用Matlab Robotics Toolbox进行了运动学仿真验证。制作了机械手物理样机并在实验室环境下进行了机械手运动学及采摘试验,结果表明,机械手各从臂末端位置误差小于9 mm,采摘成功率为82.14%。 展开更多
关键词 采摘机器人 机械手 主从结构 末端执行器 运动学分析
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习近平青年工作思想略论 被引量：15
2
作者 高健 郑光耀 徐伟悦 《学校党建与思想教育（下）》 CSSCI 北大核心 2018年第5期73-74,78,共3页
习近平总书记关于青年工作思想的理论是马克思主义中国化的实践成果。在实现"两个一百年"奋斗目标、实现中华民族伟大复兴"中国梦"的时代背景下,习近平青年工作思想理论是中国共产党开展青年群众工作的最新要求,是... 习近平总书记关于青年工作思想的理论是马克思主义中国化的实践成果。在实现"两个一百年"奋斗目标、实现中华民族伟大复兴"中国梦"的时代背景下,习近平青年工作思想理论是中国共产党开展青年群众工作的最新要求,是加强青年工作组织领导与思想建设的理论指引,是青年践行社会主义核心价值观的有力保障,对实现广大青年自由而全面的发展,推进新时代中国特色社会主义现代化事业具有重要的理论价值和现实意义。 展开更多
关键词 习近平 青年工作思想 创新维度 价值意义
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中华优秀传统文化融入大学生党性教育研究 被引量：13
3
作者 徐伟悦 《汉字文化》 2019年第15期135-136,共2页
党性教育是中国共产党加强思想建设的重要内容。习近平总书记曾在多个场合中强调,要引导大学生加强党性修养,扣好人生的第一粒扣子。中华优秀传统文化中蕴含着无穷的智慧与哲理,将其与大学生党性教育相融合,不仅有利于增强和改善大学生... 党性教育是中国共产党加强思想建设的重要内容。习近平总书记曾在多个场合中强调,要引导大学生加强党性修养,扣好人生的第一粒扣子。中华优秀传统文化中蕴含着无穷的智慧与哲理,将其与大学生党性教育相融合,不仅有利于增强和改善大学生党性教育,有利于中华传统文化的传承与弘扬,同时还有利于党的先进性和纯洁性的提升和保持。 展开更多
关键词 中华优秀传统文化 党性教育 融合 大学生
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不同预处理下无核厚皮葡萄热泵式分段干燥特性及品质比较 被引量：8
4
作者 张波 姬长英 +3 位作者 徐伟悦 蒋思杰 宋镇 程慧 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期1144-1152,共9页
为解决无核厚皮葡萄干燥时间长、干制品生产量低、能耗高等问题,利用热泵干燥技术,在不同温湿度阶段变化的干燥工艺下,研究比较了无核厚皮葡萄在不同预处理(切成两半和正常状态)条件下的干燥特性、品质指标及干燥模型。结果表明:在45℃... 为解决无核厚皮葡萄干燥时间长、干制品生产量低、能耗高等问题,利用热泵干燥技术,在不同温湿度阶段变化的干燥工艺下,研究比较了无核厚皮葡萄在不同预处理(切成两半和正常状态)条件下的干燥特性、品质指标及干燥模型。结果表明:在45℃、55℃、60℃、65℃阶段升温和对应相对湿度分别为60%、40%、20%、10%工艺下,半切处理的葡萄干燥产品综合品质指标最优,其色泽L*值为39. 52,a*值7. 22,b*值为9. 12,复水比0. 33,感官评分8. 4分,硬度值0. 42 N,维生素C含量4. 4 mg/kg。利用8种常用干燥模型对半切处理的厚皮葡萄干燥过程数据进行拟合比较,发现Page模型最适合描述半切厚皮葡萄干燥的过程。 展开更多
关键词 热泵干燥 分段干燥 葡萄 半切 品质 干燥模型
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马克思主义信仰融入当代大学生教育的研究 被引量：7
5
作者 徐伟悦 《艺术科技》 2019年第9期36-36,38,共2页
马克思主义不仅是人类认识和改造世界的强大思想武器,也是民族的精神支柱和奋斗旗帜。马克思主义信仰具有科学性、崇高性和强大的生命力,是人类在信仰这一固守数百年不破领域的一次伟大革命与创新。加强马克思主义信仰教育,增强青年大... 马克思主义不仅是人类认识和改造世界的强大思想武器,也是民族的精神支柱和奋斗旗帜。马克思主义信仰具有科学性、崇高性和强大的生命力,是人类在信仰这一固守数百年不破领域的一次伟大革命与创新。加强马克思主义信仰教育,增强青年大学生的理想信念,对国家的长期稳定和社会主义事业的繁荣具有重大而深远的战略意义。 展开更多
关键词 马克思主义信仰 大学生 教育
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高校大学生思想政治理论课实效性研究 被引量：5
6
作者 徐伟悦 《汉字文化》 2019年第6期119-121,共3页
高校思想政治理论课的实效性,指的是高等院校进行的思想政治理论课教学活动作用于大学生,并对其思想政治素养产生积极效果。当前,思想政治理论课教学一定程度上得到了高校学生的认可,但在教学实效性上仍凸显不少问题。为了实现提高教学... 高校思想政治理论课的实效性,指的是高等院校进行的思想政治理论课教学活动作用于大学生,并对其思想政治素养产生积极效果。当前,思想政治理论课教学一定程度上得到了高校学生的认可,但在教学实效性上仍凸显不少问题。为了实现提高教学活动时效性的目标,这就要求高校要进一步加强思想政治理论课的研究与探索,切实改进高校思想政治理论课的教育教学工作。 展开更多
关键词 大学生 高校思想政治教育 理论课实效性
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热泵式长豇豆干燥工艺优化 被引量：4
7
作者 张波 姬长英 +3 位作者 蒋思杰 徐伟悦 田光兆 顾宝兴 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期258-263,共6页
为保证热泵干燥后长豇豆产品的复水性和色泽等品质参数良好,同时降低豇豆干燥过程中的能量消耗,提高豇豆干燥生产的效率,采用Box-Behnken试验设计,分析干燥温度、漂烫时间和铺料密度3个因素对豇豆产品的复水率、色差、单位耗能量和耗时... 为保证热泵干燥后长豇豆产品的复水性和色泽等品质参数良好,同时降低豇豆干燥过程中的能量消耗,提高豇豆干燥生产的效率,采用Box-Behnken试验设计,分析干燥温度、漂烫时间和铺料密度3个因素对豇豆产品的复水率、色差、单位耗能量和耗时4个参数的影响,建立多元回归模型,并对干燥工艺参数进行优化,得到热泵式长豇豆干燥工艺的最佳条件为漂烫时间3 min、铺料密度2 kg/m^2、干燥温度50℃。在该工艺条件下,实际测得长豇豆复水率1.15,色差值22.39,单位耗能量14.31(k W·h)/kg,耗时7 h,与预测值误差极小,为豇豆在实际热泵式干燥设备生产加工中的应用提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 热泵 干燥工艺 豇豆 Box-Behnken试验 优化
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生态文明实践:《关于费尔巴哈的提纲》第十一条的新时代理解 被引量：4
8
作者 高健 徐伟悦 《汉字文化》 2018年第A01期111-112,共2页
《关于费尔巴哈的提纲》中马克思就人与自然的关系的论述,第一次确立了实践的观点,而第十一条是马克思主义哲学的缘起之一。将《提纲》从实践到认识又到实践这一框架下进行理解,这样理解符合马克思主义理论要求,更能突出马克思主义哲学... 《关于费尔巴哈的提纲》中马克思就人与自然的关系的论述,第一次确立了实践的观点,而第十一条是马克思主义哲学的缘起之一。将《提纲》从实践到认识又到实践这一框架下进行理解,这样理解符合马克思主义理论要求,更能突出马克思主义哲学实践性特征,通过理解为新时代进行的社会主义生态文明建设,提供了一个科学有效的指导思想和方法。 展开更多
关键词 费尔巴哈 解释世界 生态文明
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自然场景下苹果图像FSLIC超像素分割方法 被引量：3
9
作者 徐伟悦 田光兆 +3 位作者 姬长英 张波 蒋思杰 张纯 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1-10,28,共11页
应用Cauchy-Schwarz不等式,推导出一个聚类搜索过程中剥离不必要计算的条件,早期预估后舍掉符合预设条件的候选聚类,提出了基于自然场景的快速简单线性迭代聚类算法(FSLIC算法)。对包含极端恶劣条件下的500幅苹果图像进行了边界召回率... 应用Cauchy-Schwarz不等式,推导出一个聚类搜索过程中剥离不必要计算的条件,早期预估后舍掉符合预设条件的候选聚类,提出了基于自然场景的快速简单线性迭代聚类算法(FSLIC算法)。对包含极端恶劣条件下的500幅苹果图像进行了边界召回率检验和运行速度测试;统计了极端恶劣条件下的30幅苹果图像的全局错误率GCE、假阳性率FPR和假阴性率FNR。试验表明,提出的FSLIC算法减小了后续迭代过程中的冗余误差,边界召回率较GB超像素分割算法平均提高了21.7%,速度是GB超像素分割算法的1.83倍;整个图像分割过程中基于超像素的分割算法(GB、FSLIC)的GCE值较常规分割算法(BP、WT、SVM)平均减小了13%,较常规算法的GCE值减小了19%。 展开更多
关键词 苹果图像 超像素分割 自然场景 简单线性迭代聚类
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碳粉粒度对腰果壳油改性PF基摩擦材料性能的影响 被引量：2
10
作者 葛波 何春霞 +2 位作者 刘军恒 徐伟悦 陆德荣 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2015年第5期7-12,共6页
为研究碳粉粒度对腰果壳油改性酚醛树脂(PF)基摩擦材料性能的影响,采用热压成型工艺制备出4种不同碳粉粒度(48,25,18,9μm)的PF基摩擦材料,分别对摩擦材料的密度、硬度、压缩强度、冲击强度、热性能和摩擦磨损性能进行了测试。结果表明... 为研究碳粉粒度对腰果壳油改性酚醛树脂(PF)基摩擦材料性能的影响,采用热压成型工艺制备出4种不同碳粉粒度(48,25,18,9μm)的PF基摩擦材料,分别对摩擦材料的密度、硬度、压缩强度、冲击强度、热性能和摩擦磨损性能进行了测试。结果表明,碳粉粒度越小,摩擦材料的密度和硬度越高,力学性能越好,高温下的摩擦系数越稳定,且磨损率及200℃时的热膨胀系数越小,热稳定性能越好;当碳粉粒度为9μm时,摩擦材料密度为1.725 g/cm3,洛氏硬度值为92,压缩强度为109.8 MPa,冲击强度为3.72 k J/m2,350℃下的磨损率为1.12×10–7 cm3/(N·m),200℃下的线膨胀系数为1.55×10–5/℃,失重速率最大时的温度为441.3℃,750℃质量保持率为88.6%。摩擦材料中碳粉适宜的粒径为9μm。 展开更多
关键词 摩擦材料 碳粉粒度 摩擦磨损 热性能
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