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题名基于改进A*算法的自主式机器人路径规划
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作者
彭桐辉
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机构
长沙理工大学数学与统计学院
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出处
《人工智能与机器人研究》
2024年第1期153-165,共13页
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文摘
针对传统的A*算法存在遍历子节点数量多、搜索自由度底、搜索方向夹角大所导致的路径搜索效率不高的问题进行了研究,提出一种改进的A*算法。首先增加节点数量,删除重复方向,建立16邻域搜索方式,扩大搜索角度。然后在新邻域搜索方式上,利用当前节点与目标点的方向信息局部调整搜索区间。改进启发函数和评价函数权重系数,在节点不陷入局部最优解的情况下,合理地缩小了搜索邻域。最后,在不同障碍物比例、不同栅格地图规模等16种模拟场景下进行实验。实验结果显示:改进A*算法相对于传统算法的搜索效率显著提高,极大地减少了搜索子节点的数量,提升了算法搜索的能力。
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关键词
A*算法
路径规划
邻域扩展
改进启发函数
评价函数
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分类号
TP3
[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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题名渐近可加势的“历史集”的Hausdorff维数谱
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作者
彭桐辉
王亚琳
徐玲芳
马冠忠
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机构
安阳师范学院数学与统计学院
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出处
《理论数学》
2018年第6期688-698,共11页
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基金
河南省高等学校重点科研项目,项目编号:18A110007
安阳师范学院科研培育基金,项目编号:AYNUKP-2017-B21。
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文摘
研究了一类非一致扩张系统中渐进可加势的“历史集”的Hausdorff维数谱的重分形分析,利用拼接n-级Bernoulli测度和构造Moran集的方法,证明了在该系统中渐近可加势的“历史集”的Hausdorff维数具有“择一性”。
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关键词
非一致扩张系统
渐近可加势
历史集
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Keywords
Non-Uniformly Expanding
Asymptotically Additive Potentials
Historic Set
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分类号
O1
[理学—数学]
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题名基于BP神经网络的安阳县电力负荷预测
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作者
袁德强
赵贝贝
王亚琳
彭桐辉
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机构
安阳师范学院数学与统计学院
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出处
《安阳师范学院学报》
2020年第2期108-110,共3页
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基金
安阳师范学院创新基金资助项目(项目编号ASCX/2019-Z113)。
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文摘
建立了BP神经网络预测模型,利用2018年12月31日各时间点的用电负荷对模型进行了检验,结果表明误差均在6%以下,模型是可行和准确的。最后,对河南省安阳县2020年10月1日各时间点的电力负荷进行了预测。
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关键词
BP神经网络
电力负荷预测
网络仿真
数据处理
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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