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基于图像分割模型的执行末端视觉跟踪策略研究 被引量：9
1
作者 樊启高 朱高文 +2 位作者 黄文涛 贾捷 张鹏松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期62-70,共9页
微操纵执行器末端位置的精确反馈在显微自动化操作中具有重要意义,而现有研究无法克服在复杂干扰环境下执行器末端精确跟踪的问题。针对上述提到的问题,提出一种基于语义分割模型的执行器末端位置检测跟踪方法。首先构建端到端的执行器... 微操纵执行器末端位置的精确反馈在显微自动化操作中具有重要意义,而现有研究无法克服在复杂干扰环境下执行器末端精确跟踪的问题。针对上述提到的问题,提出一种基于语义分割模型的执行器末端位置检测跟踪方法。首先构建端到端的执行器图像语义分割模型,其次利用轮廓拐点检测算法在分割出的掩模图像中跟踪执行器末端位置,为了进一步提高算法在复杂环境中的跟踪精度及鲁棒性,利用二维卡尔曼滤波算法对遮挡情况进行处理,实现了执行器末端被遮挡时的位置跟踪。实验结果表明语义分割模型对执行器分割精度达到了62.4%,并且在复杂环境中对执行器末端位置跟踪的最大平均误差为1.51 pixels,为提升微末端执行器的操纵精度提供基础。 展开更多
关键词 语义分割模型 轮廓拐点检测算法 卡尔曼滤波算法
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基于磁场驱动的超顺磁性粒子微流传输建模与控制 被引量：2
2
作者 樊启高 唐袁袁 +2 位作者 黄文涛 赵正青 张鹏松 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期193-201,共9页
在微流控系统中,利用超顺磁性粒子实现对目标物的捕获、分离和检测在生物分析领域具有广泛的应用前景。然而,粒子快速、准确的自动化传输是片上生物分析面临的重大挑战。为了解决上述问题,本文研究了粒子在微流控系统中的建模与运动控... 在微流控系统中,利用超顺磁性粒子实现对目标物的捕获、分离和检测在生物分析领域具有广泛的应用前景。然而,粒子快速、准确的自动化传输是片上生物分析面临的重大挑战。为了解决上述问题,本文研究了粒子在微流控系统中的建模与运动控制。首先,设计了一种带有锥形尖端铁芯的电磁线圈,并推导了电磁线圈的磁场分布的模型;然后,建立了微流控芯片内粒子的动力学模型,采用高增益扩张状态观测器来估计和抑制模型参数的不确定性和环境干扰,并建立了闭环运动控制系统;最后,通过实验进行验证。实验表明,本文提出的模型和控制方法可实现微流通道中超顺磁性粒子在不同环境中的识别、跟踪和运动控制,运动的平均误差最大为3.37μm,均方根误差最大为4.29μm。 展开更多
关键词 超顺磁性粒子 微流控 电磁线圈 动力学 运动控制
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基于加强抗差自适应卡尔曼滤波的行人室内定位系统 被引量：2
3
作者 张海 樊启高 +2 位作者 庄祥鹏 贾捷 张鹏松 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第10期106-109,共4页
针对惯性测量单元定位存在累积误差和野值干扰等问题。本文对原始信号进行预处理,利用融合滤波和零速更新算法来抑制速度和位姿的累积误差。在自适应卡尔曼(Kalman)的基础上提出加强抗差自适应卡尔曼滤波算法,削弱了量测野值对状态估计... 针对惯性测量单元定位存在累积误差和野值干扰等问题。本文对原始信号进行预处理,利用融合滤波和零速更新算法来抑制速度和位姿的累积误差。在自适应卡尔曼(Kalman)的基础上提出加强抗差自适应卡尔曼滤波算法,削弱了量测野值对状态估计的干扰,抑制滤波发散。实验结果表明:系统精度较高,实现了行人在封闭环境的较高精度定位。 展开更多
关键词 行人室内定位 惯性测量单元 加强抗差自适应卡尔曼滤波
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产学研早期介入专业学位研究生培养的研究 被引量：2
4
作者 李明辉 张鹏松 李波 《中小企业管理与科技》 2017年第8期170-171,共2页
产学研早期介入全日制专业硕士研究生培养,即用人单位在学生入学时介入学生培养,缩小学校和社会对人才培养与需求之间的差距。然而在多年的产学研合作实践摸索过程中,一些关乎产学研合作向纵深发展的深层次问题逐渐浮出水面。政府、企... 产学研早期介入全日制专业硕士研究生培养,即用人单位在学生入学时介入学生培养,缩小学校和社会对人才培养与需求之间的差距。然而在多年的产学研合作实践摸索过程中,一些关乎产学研合作向纵深发展的深层次问题逐渐浮出水面。政府、企业与高校之间的角色定位,产学研发展的法律保障、管理体制、科技等制约因素都需要亟待改善和解决。 展开更多
关键词 专业硕士 产学研 角色定位
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基于视觉反馈的磁性微型机器人自主导航控制 被引量：2
5
作者 张鹏松 樊启高 于振中 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2021年第6期11-15,共5页
磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方... 磁性微型机器人在生物医学中具有较小的侵入性,且易于通过微窄的环境,近些年来成为一个新兴的领域。然而,设计可以应用在复杂环境中的微型机器人自主导航控制系统仍旧是一个挑战。提出了一个基于显微视觉反馈的微型机器人自主导航控制方案,设计了语义分割模型以构建显微视野下的全局语义地图,然后改进了RRT-connect路径规划算法,并基于强化学习设计了轨迹跟踪控制模型以跟随规划路径。最后,搭建实验平台进行了微型机器人自主导航的实验,结果证明:所提方案能够在复杂的环境下构建环境语义地图,并实现路径的规划与导航控制。 展开更多
关键词 磁性微型机器人 地图构建 路径规划 强化学习
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HTML5在移动学习中的应用研究
6
作者 张鹏松 《卫星电视与宽带多媒体》 2019年第19期22-23,共2页
移动学习平台的研发,令传统课堂教学形式与网络信息平台实现深度融合。基于此,文章对移动学习平台特性进行论述,从资源、系统两方面对学习平台的基准化需求进行分析,并对HTML5在移动学习中的应用进行研究。
关键词 HTML5 移动学习 平台
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化学解题中的转化策略
7
作者 张鹏松 《初中生学习技巧》 2003年第4期18-19,共2页
关键词 化学解题 转化策略 中学 化学教学 质量守恒定律
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