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欠驱动智能水下机器人的自抗扰路径跟踪控制 被引量:14
1
作者 万磊 张英 +2 位作者 孙玉山 李岳明 何斌 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第12期1727-1731,1738,共6页
为削弱欠驱动智能水下机器人(AUV)在路径跟踪过程中遇到的外界环境干扰和载体内部信号传输干扰的影响,以某欠驱动AUV为研究目标,基于自抗扰控制技术以及在Serret-Frenet坐标系下建立的路径跟踪误差方程,结合水下机器人相关运动学及动力... 为削弱欠驱动智能水下机器人(AUV)在路径跟踪过程中遇到的外界环境干扰和载体内部信号传输干扰的影响,以某欠驱动AUV为研究目标,基于自抗扰控制技术以及在Serret-Frenet坐标系下建立的路径跟踪误差方程,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,建立了二阶自抗扰路径跟踪控制器,并进行了与传统PID控制器的对比仿真实验.仿真实验包括水平面随机干扰下的圆路径跟踪和渐变干扰下的空间螺旋线跟踪.仿真结果表明,基于自抗扰控制技术的欠驱动AUV路径跟踪控制器能够实现相应的参考路径跟踪任务,同时,相比于传统PID控制器,自抗扰路径跟踪控制器能够更有效地抑制干扰造成的颤抖、超调等现象,具有更优的控制效果. 展开更多
关键词 欠驱动智能水下机器人 路径跟踪 自抗扰控制
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基于改进二次规划算法的X舵智能水下机器人控制分配 被引量:15
2
作者 李岳明 王小平 +2 位作者 张军军 曹建 张英 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期524-531,共8页
针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代... 针对具有4个独立舵叶的X舵智能水下机器人(AUV)姿态控制分配精度及其计算效率问题,提出一种改进二次规划算法,在满足分配精度的同时减少计算量.使用Lagrange乘子法替代序列二次规划法所用的光滑牛顿法进行优化求解计算,有效降低了迭代循环计算,同时保留了序列二次规划的计算精度.仿真环境下的X舵AUV运动控制结果表明:改进后的控制分配算法能够减少40%的计算时间,控制分配偏差不大于0.03 N·m,AUV姿态控制效果良好. 展开更多
关键词 X舵 智能水下机器人 控制分配 改进二次规划 运动控制
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模拟煤矿巷道内瓦斯爆炸特性的试验研究 被引量:11
3
作者 侯万兵 谭迎新 张英 《煤炭科学技术》 CAS 北大核心 2009年第5期58-61,共4页
针对近年来煤矿瓦斯爆炸事故频发的情况,利用不同长度的水平管道来模拟煤矿巷道瓦斯爆炸,研究瓦斯的爆炸极限、最大爆炸压力及其浓度、最大爆炸压力上升速率等爆炸特性,同时分析了瓦斯爆炸压力在管道内的变化情况,为预防煤矿巷道内的瓦... 针对近年来煤矿瓦斯爆炸事故频发的情况,利用不同长度的水平管道来模拟煤矿巷道瓦斯爆炸,研究瓦斯的爆炸极限、最大爆炸压力及其浓度、最大爆炸压力上升速率等爆炸特性,同时分析了瓦斯爆炸压力在管道内的变化情况,为预防煤矿巷道内的瓦斯爆炸提供理论依据。 展开更多
关键词 管道 模拟巷道 瓦斯 爆炸特性
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复杂环境下的欠驱动智能水下机器人定深跟踪控制 被引量:12
4
作者 万磊 张英 +1 位作者 孙玉山 李岳明 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1849-1854,共6页
为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗... 为使欠驱动智能水下机器人(AUV)在实际定深作业中,更好地抵抗外界和载体内部信号传输所构成的复杂环境作用,以某欠驱动AUV为研究对象,基于自抗扰控制技术和模糊控制方法,结合水下机器人相关运动学及动力学方程,利用切换控制策略,取自抗扰和模糊控制各自的优点,联合建立了欠驱动AUV模糊自抗扰定深跟踪控制器,并与基于传统比例积分微分(PID)方法的定深控制器在复杂环境下进行了对比仿真.仿真结果表明,基于模糊自抗扰控制技术的欠驱动AUV深度控制方法能够实现准确定深跟踪控制,同时,相比于传统PID控制器,模糊自抗扰深度控制方法能够更有效地抑制复杂环境下干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果. 展开更多
关键词 欠驱动智能水下机器人 深度控制 自抗扰控制 模糊控制 复杂环境
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HMX粒度对其机械感度的影响研究 被引量:11
5
作者 陈天石 张玉若 张英 《四川兵工学报》 CAS 2006年第5期27-28,共2页
本文分别采用H3.5-10W落锤式撞击感度仪和摆式摩擦感度仪对不同粒度HMX的撞击感度和摩擦感度进行了实验研究,得到了相应的变化规律,并对实验结果进行了分析。
关键词 粒度 HMX 撞击感度 摩擦感度
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管道内瓦斯爆炸压力的传播研究 被引量:11
6
作者 张英 王志杰 《工业安全与环保》 北大核心 2009年第1期43-44,共2页
对瓦斯气体在管道内的爆炸过程进行了初步研究。根据实验结果将压力传播的变化过程分为前驱冲击波、升压、降压、余波4个阶段,并对各阶段中的压力传播状况进行了分析。结果显示,瓦斯气体在管道传播过程中,出现冲击波反射、波叠加及二次... 对瓦斯气体在管道内的爆炸过程进行了初步研究。根据实验结果将压力传播的变化过程分为前驱冲击波、升压、降压、余波4个阶段,并对各阶段中的压力传播状况进行了分析。结果显示,瓦斯气体在管道传播过程中,出现冲击波反射、波叠加及二次反冲现象,为管道内及煤矿巷道爆炸的预防提供了参考。 展开更多
关键词 瓦斯 气体爆炸 冲击波 爆炸压力
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一种基于LXI总线的TR组件S参数自动测试系统的设计 被引量:7
7
作者 江晓竹 樊晶 +2 位作者 张金良 施永飞 张英 《雷达与对抗》 2014年第2期62-65,共4页
针对有源相控阵雷达天线中TR组件S参数测试工作量大、控制信号繁琐且测试结果需要大量分析处理的特点,设计了一种基于LXI总线的TR组件S参数自动测试系统。重点阐述了单次校准多次测量技术、开关矩阵设计、LXI总线仪表通讯等关键技术。... 针对有源相控阵雷达天线中TR组件S参数测试工作量大、控制信号繁琐且测试结果需要大量分析处理的特点,设计了一种基于LXI总线的TR组件S参数自动测试系统。重点阐述了单次校准多次测量技术、开关矩阵设计、LXI总线仪表通讯等关键技术。该测试系统具有快速高效、可靠性高、使用方便灵活的特点,能够满足TR组件的测试要求。 展开更多
关键词 TR组件 S参数 自动测试 LXI总线
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基于自抗扰的自主水下航行器地形跟踪控制 被引量:7
8
作者 万磊 张英 +1 位作者 孙玉山 李岳明 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1943-1948,共6页
为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时,可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用,提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法,可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制,并设计有运动保护机制。在仿真实验中,利用所... 为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时,可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用,提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法,可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制,并设计有运动保护机制。在仿真实验中,利用所设计方法,进行了三维运动仿真,模拟了机器人从水面到水下完成地形跟踪任务的全过程,并与基于PID控制方法的控制器进行比较。结果表明,基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法能够准确完成预定任务,同时,相比于基于PID的跟踪方法,能够更有效地抑制干扰所造成的超调和震颤等现象,具有更优的控制效果。 展开更多
关键词 控制科学与技术 自主水下航行器 地形跟踪控制 自抗扰控制方法
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基于重构容错的智能水下机器人定深运动控制 被引量:7
9
作者 万磊 张英 +2 位作者 孙玉山 李岳明 何斌 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期723-730,共8页
为保证智能水下机器人(AUV)在部分运动执行器出现故障的情况下,仍可在一定深度下顺利完成相应任务,提出一种定深容错运动控制策略。该控制策略针对某型智能水下机器人垂向推进器的故障,从实用角度出发,基于重构容错控制思想,同时结合自... 为保证智能水下机器人(AUV)在部分运动执行器出现故障的情况下,仍可在一定深度下顺利完成相应任务,提出一种定深容错运动控制策略。该控制策略针对某型智能水下机器人垂向推进器的故障,从实用角度出发,基于重构容错控制思想,同时结合自抗扰控制(ADRC)方法进行具体的控制器设计和实现。该控制策略中包括两种定深控制器设计,分别为垂推正常工况下和垂推故障情况下的定深控制,试图依靠相关故障信息,通过重构替换实现容错控制。在仿真实验中,该控制策略于不同环境干扰下进行了相应测试,并与结合PID方法的定深控制器进行了比较。结果表明,基于重构容错控制思想,并结合自抗扰控制方法的定深容错控制策略不仅有效,同时具有更好的抑制干扰作用,从而可以为机器人提供更优的控制效果。 展开更多
关键词 控制科学与技术 智能水下机器人 容错运动控制 重构容错 自抗扰控制方法 定深控制
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水中航行器控制分配技术应用现状 被引量:8
10
作者 李岳明 王小平 +2 位作者 张英 庞家明 闫力新 《舰船科学技术》 北大核心 2020年第1期1-5,共5页
过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配... 过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。 展开更多
关键词 ROV AUV 控制分配 多操纵面 X-舵
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养殖模式对冬季商品肉鸭舍温湿指数的影响 被引量:7
11
作者 韩天龙 赵瑞霞 +5 位作者 高翠英 陈学礼 王敏 张广和 张英 李志明 《家畜生态学报》 北大核心 2015年第2期80-83,共4页
选择1日龄健康樱桃谷SM3系商品代肉鸭18 490羽,随机分为网上(N组)和发酵床上(B组)2组进行饲养,监测冬季一个完全生长周期内(42d)鸭舍温度(T)、相对湿度(RH)及温湿指数(THI)变化,探讨不同养殖模式对商品肉鸭舍温湿指数的影响。结果表明:... 选择1日龄健康樱桃谷SM3系商品代肉鸭18 490羽,随机分为网上(N组)和发酵床上(B组)2组进行饲养,监测冬季一个完全生长周期内(42d)鸭舍温度(T)、相对湿度(RH)及温湿指数(THI)变化,探讨不同养殖模式对商品肉鸭舍温湿指数的影响。结果表明:N组和B组舍内平均温度均明显高于平均气温;N组舍内温度全部高于B组,N组平均温度比B组高8.32℃,差异显著(P<0.05)。N组和B组舍内相对湿度均明显高于室外;N组舍内平均相对湿度比B组高2.47%,无显著性差异(P>0.05)。试验期N组有16d处于热应激状态,B组有6d处于冷应激状态。结果提示,在北方寒冷气候下网上供暖养殖模式能为商品肉鸭提供更舒适的温湿度条件。 展开更多
关键词 网上饲养 发酵床饲养 商品肉鸭 温度 相对湿度 温湿指数
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引信用加载环形微带天线的研究 被引量:3
12
作者 赵建中 李龙 +1 位作者 张英 吴文 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2005年第2期52-54,共3页
采用矩量法对一种加载圆环形微带天线进行分析和设计,并在理论分析基础上对该种天线进行了研制。测试结果表明本文研制的加载圆环形微带天线具有大带宽、体积小等优点,特别适合于在无线电宽带引信系统中应用。
关键词 加载 环形微带天线 引信
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社交媒介视角下城市文创园区的空间重塑研究——以上海为例
13
作者 崔璐明 汪明峰 +1 位作者 周媛 张英 《地理研究》 CSCD 北大核心 2024年第5期1166-1186,共21页
在数字化时代,社交媒介促进了实体空间与数字空间的连接和融合,也影响了人与地方环境的互动关系。本文基于网络信息地理学和媒介地理学的理论基础,构建社交媒介与空间重塑的“存在-膨胀-符号化”分析框架,以上海市认定的文创园区为研究... 在数字化时代,社交媒介促进了实体空间与数字空间的连接和融合,也影响了人与地方环境的互动关系。本文基于网络信息地理学和媒介地理学的理论基础,构建社交媒介与空间重塑的“存在-膨胀-符号化”分析框架,以上海市认定的文创园区为研究对象,选取抖音和小红书两个社交媒介平台中的用户生成内容(user-generated content,UGC)为研究数据,探究社交媒介对城市文创园区的空间重塑作用,为城市更新进程中文创园区的数字化发展提供政策启示。研究发现:(1)社交媒介的作用在于引导用户行为,将实体文创园区数字化为媒介平台中的地点。(2)基于UGC产生的广泛热度和偏好热度加剧了数字空间的膨胀。(3)打卡者在社交媒介中持续地对数字空间中的文创园区进行意象叠加与更新,形成了符号化的空间形象。(4)社交媒介中不断生成的UGC重塑人们对实体空间与数字空间的认知意象,进一步创造了超越两种空间的数字地方。如此,社交媒介通过“线下→线上→数字地方→数字→实体”的循环路径对文创园区进行空间重塑。 展开更多
关键词 社交媒介 文创园区 空间重塑 符号化 数字地方
原文传递
基于改进VGG16网络的半监督石刻表层裂缝识别
14
作者 张英 冯晅 +7 位作者 赵鹏飞 董泽君 周皓秋 张明贺 安娅菲 杨佳润 王宇恒 王刘磊 《世界地质》 CAS 2024年第3期444-451,共8页
针对如何快速准确地检测石刻表层裂缝问题,笔者建立一种改进的VGG16网络模型,将原本的3层全连接层改为2层全连接层,增加dropout正则化,并结合使用半监督学习算法,将深度学习应用于石刻表层裂缝的智能识别研究。为了检验改进后模型的性... 针对如何快速准确地检测石刻表层裂缝问题,笔者建立一种改进的VGG16网络模型,将原本的3层全连接层改为2层全连接层,增加dropout正则化,并结合使用半监督学习算法,将深度学习应用于石刻表层裂缝的智能识别研究。为了检验改进后模型的性能与准确性,选用Unet、ResNet以及原模型进行比较,使用精确率、召回率和训练时间等对模型进行综合评估。改进后的VGG16网络模型精度达到93.6%,且训练时间较原模型减少了18%,具有轻量化运算的优点,模型可以满足基本的表层裂缝识别需求,且具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 石刻 表层裂缝识别 半监督算法 改进VGG16网络
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改进的模拟退火算法在水下机器人S面运动控制参数优化中的应用 被引量:4
15
作者 孙玉山 李岳明 +1 位作者 张英 万磊 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1418-1423,共6页
从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整。针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问... 从模糊逻辑控制思想出发,借鉴PID控制的结构而设计的S面控制器,其控制方法调整参数少,是一种简单实用的水下机器人运动控制方法,但其控制参数需要手工调整。针对S面方法由于控制参数设置不当,严重影响水下机器人运动控制精度与效果的问题,提出一种基于改进的模拟退火算法来优化S面运动控制参数的方法。通过对初始温度的选择、退火算法、增加记忆功能、停止温度的设定等方面改进了模拟退火算法,利用该算法进行水下机器人S面控制器参数的寻优与优化,可以实现控制参数的自动调整。试验结果表明基于模拟退火参数优化的S面控制方法优于普通S面控制方法,具有更好的控制精度,更快的响应速度。 展开更多
关键词 控制科学与技术 水下机器人 运动控制 S面控制 模拟退火
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邮轮餐厅智能照明系统控制策略研究 被引量:1
16
作者 李震 张英 江美玲 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第8期39-45,共7页
邮轮餐厅照明系统是邮轮空间光环境的重要组成部分,其设计的好坏直接影响到用户的照明体验。将智能照明技术与餐厅空间照明设计相结合,使灯具根据光环境变化及用户需求实现灯光自适应调节是本研究的重点。通过DIALux evo软件构建某邮轮... 邮轮餐厅照明系统是邮轮空间光环境的重要组成部分,其设计的好坏直接影响到用户的照明体验。将智能照明技术与餐厅空间照明设计相结合,使灯具根据光环境变化及用户需求实现灯光自适应调节是本研究的重点。通过DIALux evo软件构建某邮轮餐厅仿真场景,进行空间照度及色温仿真分析,总结出系统分区、分点调光控制策略。将ZigBee通信技术与LED调光技术相结合,设计一套邮轮餐厅智能照明系统控制方案,令室内灯具可以无线联网控制,实现灯光智能化调节功能。在该仿真场景中,利用计算元件模拟传感器位置,对计算元件的照度及色温值进行计算,获得最佳传感器实际安装位置。最后,通过该仿真场景对灯具分区、分点控制进行验证,仿真结果证明该系统可以有效实现智能调光功能。 展开更多
关键词 邮轮餐厅 智能照明 ZIGBEE无线通信技术 LED调光技术 仿真分析
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音乐欣赏在医学院校学生素质教育中的作用 被引量:3
17
作者 刘光华 张英 《宁夏师范学院学报》 2009年第5期158-160,共3页
在医学院校教育中,音乐艺术教育与医学专业教育存在着明显的互补关系,医学艺术文化素质教育本身的特点,决定了在培养新型医学人才中,音乐艺术欣赏教育具有其他学科不可替代的作用。音乐艺术欣赏教育可以提高医学院校学生美的素质修养,... 在医学院校教育中,音乐艺术教育与医学专业教育存在着明显的互补关系,医学艺术文化素质教育本身的特点,决定了在培养新型医学人才中,音乐艺术欣赏教育具有其他学科不可替代的作用。音乐艺术欣赏教育可以提高医学院校学生美的素质修养,有助于培养学生健康丰富的情感世界,有助于提高学生思维、想象和创造能力,有助于改变学生未来工作对象的情绪和行为状态。因此,在医学院校开展音乐艺术欣赏课至关重要。 展开更多
关键词 音乐欣赏 素质教育 高尚情操 功能
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司法区与行政区适度分离的司法体制改革问题研究 被引量:3
18
作者 天津市东丽区人民检察院课题组 侯智 +8 位作者 张英 王体强 于崇刚 黄祖帅 郭景陆 刘庆利 董娟 靳长伟 魏二强 《天津法学》 2014年第4期97-103,共7页
十八届三中全会后,新一轮司法体制改革正在积极酝酿。《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》提出了司法区与行政区适度分离的司法体制改革设想,司法区与行政区适度分离的体制与机制问题的设计与探讨成为迫在眉睫需要予以关注... 十八届三中全会后,新一轮司法体制改革正在积极酝酿。《中共中央关于全面深化改革若干重大问题的决定》提出了司法区与行政区适度分离的司法体制改革设想,司法区与行政区适度分离的体制与机制问题的设计与探讨成为迫在眉睫需要予以关注的时代课题。本文在对司法区与行政区之间关系进行实证考察的基础上,深入阐述了司法区与行政区适度分离的意义和价值,尝试性地对司法区与行政区适度分离的体制和支撑机制进行建构,并提出了在推进司法区与行政区适度分离的司法体制改革中应当坚持的基本原则。 展开更多
关键词 司法区 行政区 适度分离 体制机制
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雷达数字T/R组件自动测试系统校准方法的研究 被引量:3
19
作者 宋云 王维 +2 位作者 朱小定 童颖飞 张英 《雷达与对抗》 2017年第1期64-68,共5页
针对雷达数字T/R组件自动测试系统的特点进行分析,提出基于标准件的T/R组件自动测试系统校准办法,给出了校准方法的不确定度分析方法,利用重复性和稳定性选择合适的标准T/R组件。
关键词 T/R组件自动测试系统 校准 不确定度 重复性 稳定性
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护理专业就业状况调查与分析——基于宁夏医科大学护理专业近四年就业数据 被引量:3
20
作者 黄晓娟 张英 《产业与科技论坛》 2022年第14期88-90,共3页
通过宁夏医科大学护理专业近四年的就业数据统计,研究护理专业的就业现状和存在问题,通过加强就业创业工作、开拓校际交流、创新线上线下工作方式、精准帮扶毕业生、拓展就业渠道等措施不断提升护理专业就业质量。
关键词 护理专业 就业数据 就业质量
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