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基于相似结构约束和自适应调整的双目视觉里程计 被引量：1
1
作者 张硕骁 张涛 《战术导弹技术》 北大核心 2021年第2期39-47,共9页
为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特... 为提高在不同环境下双目视觉里程计的精度,提出一种基于相似结构性约束和自适应调整策略的位姿估计方法。利用特征点对的相似结构性约束对传统的RANSAC算法进行改进,降低误匹配率的同时提高匹配效率;提出一种自适应调整策略,通过跟踪特征的存活率动态调整特征匹配的质量控制阈值,在被跟踪的特征点的数量和质量之间保持一个良好的平衡并提升位姿估计的精度。最后利用KITTI数据集进行了仿真实验,结果表明提出算法相对于传统的ORB-SLAM2算法,定位精度提升了约21%,满足实时定位的要求。 展开更多
关键词 双目视觉里程计 相似性约束 误匹配消除 自适应调整 位姿估计
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一种经验库制导的浮点程序优化加速策略 被引量：1
2
作者 肖安祥 张硕骁 +2 位作者 汤恩义 陈鑫 王林章 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第9期2014-2028,共15页
为了保障数值程序的准确与高效,浮点程序自动优化成为了近年来学术界关注的一项新兴技术.该技术的核心思想是将经典的数值分析理论总结成程序转换规则,并利用规则将浮点程序以计算过程更为稳定的算法进行自动重写,从而使数值程序稳定高... 为了保障数值程序的准确与高效,浮点程序自动优化成为了近年来学术界关注的一项新兴技术.该技术的核心思想是将经典的数值分析理论总结成程序转换规则,并利用规则将浮点程序以计算过程更为稳定的算法进行自动重写,从而使数值程序稳定高效且易于维护.然而,现有浮点程序自动优化方法的优化效率是其主要瓶颈.随着越来越多的数值程序转换规则被发现与总结,自动优化框架的规则库会越来越大,传统优化方法在规则库中遍历所有优化规则的过程也变得越来越困难.本文提出了一种经验库制导的浮点程序优化加速策略,该策略基于浮点误差成因的相似性原理,将已成功优化浮点程序对应的符号与结构特征抽取出来,并以散列的方式将优化该程序涉及到的规则序列保存在一个优化经验库中.当新的浮点数值程序需要进行自动优化时,本文算法首先计算其符号结构特征与经验库中各记录的相似度.符号结构相似度较高的记录所对应的规则序列会被优先用于浮点程序重写,从而得到优化程序.随着优化程序的增多,经验库的规模会逐渐增大,经验库的散列化分区存储设计保证了其检索与匹配效率.在浮点程序优化基准用例集FPBench和开源物理引擎OpenRelativity上的实验表明,在优化后浮点程序精度与传统方法类似的前提下,本文的加速策略能使平均优化速度相对于传统浮点程序优化方法提升6.04倍,显著提高了浮点数值程序自动优化技术的可用性. 展开更多
关键词 加速策略 程序优化 浮点数值程序 经验库
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论PLC型DCS控制系统在自动化生产线电子控制系统中的应用 被引量：7
3
作者 张硕骁 张子玉 普晗 《科技创新与应用》 2017年第16期115-115,共1页
PLC型DCS控制系统在实际的生产及发展应用过程中,以单回路微机控制系统为主,将计算机技术、通讯技术及过程控制技术有机的整合起来,运用集中操作、分级形式、分散控制的形式,明确人机联系之间的关系,加大对计算机风险因素进行控制,解决... PLC型DCS控制系统在实际的生产及发展应用过程中,以单回路微机控制系统为主,将计算机技术、通讯技术及过程控制技术有机的整合起来,运用集中操作、分级形式、分散控制的形式,明确人机联系之间的关系,加大对计算机风险因素进行控制,解决计算机在操作过程中存在的不足,确保DCS控制系统的安全性、灵活性和可靠性,将其应用到工业控制领域中,促进自动化生产线电子控制系统的科学、全面发展。 展开更多
关键词 PLC DCS控制系统 自动化生产线 电子控制系统
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