基于车路云协同的智能网联汽车研究态势 被引量：3

1

作者 贯怀光 郭蓬 +2 位作者 张登权 王庆闪 夏海鹏 《汽车文摘》 2023年第6期1-8,共8页

智能网联车路云协同对中国智能汽车交通产业融合发展具有重要意义。为提升智能网联汽车的应用和运营标准,并提升智能辅助驾驶系统的技术落地,通过聚焦智能网联车路云协同系统框架以及应用架构的工作原理,重点分析车辆的无线通信技术、... 智能网联车路云协同对中国智能汽车交通产业融合发展具有重要意义。为提升智能网联汽车的应用和运营标准,并提升智能辅助驾驶系统的技术落地,通过聚焦智能网联车路云协同系统框架以及应用架构的工作原理,重点分析车辆的无线通信技术、融合与定位、测试与评价技术的车路云关键技术方面的研究态势。分析结果表明,智能网联汽车需要新型的“人-车-路-云”框架来实现从单车智能到车路云协同技术的发展,并且云协同控制模型等方面亟需取得突破。研究结果有利于推进车路云协同的智能网联汽车研究,推进智能网联创新变革并提供技术参考和发展方向。 展开更多

关键词 智能网联 车路云协同系统 车辆远程控制

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关于永磁球形电动机轨迹规划研究 被引量：6

2

作者 吴凤英 翟献超 +1 位作者 李睿 张登权 《计算机仿真》 北大核心 2017年第3期238-242,共5页

永磁球形电动机轨迹规划是指在通过指定路径点的运动过程中,计算其运动学参数,利用合适的方法规划出运动轨迹,并满足运动平稳,轨迹平滑连续的要求。目前永磁球形电动机的运动控制并未对速度、加速度和冲击等状态变量进行规划。在考虑以... 永磁球形电动机轨迹规划是指在通过指定路径点的运动过程中,计算其运动学参数,利用合适的方法规划出运动轨迹,并满足运动平稳,轨迹平滑连续的要求。目前永磁球形电动机的运动控制并未对速度、加速度和冲击等状态变量进行规划。在考虑以上状态变量的前提下,根据运动学反解求出的欧拉角分别采用S曲线加减速法、三次样条法、非均匀有理B样条法插补对永磁球形电动机进行轨迹规划并进行仿真。仿真结果表明,对相同运动路径使用不同的轨迹规划方法得到的运动曲线有不同的特点,可以针对不同的性能指标选择合适的轨迹规划方法。 展开更多

关键词 永磁球形电动机 运动学 轨迹规划 插补

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智能网联汽车云技术研究现状与发展 被引量：2

3

作者 贯怀光 李琛 +1 位作者 郭蓬 张登权 《中国汽车》 2023年第8期14-22,共9页

目前我国汽车市场已经进入高速发展阶段,汽车企业需要积极推进智能网联汽车产业的发展,以满足日益增长的用户需求。汽车云技术是推动智能网联汽车发展的关键。使用该技术可以实现高级自动驾驶,从而提高智能交通的安全性并优化交通流量... 目前我国汽车市场已经进入高速发展阶段,汽车企业需要积极推进智能网联汽车产业的发展,以满足日益增长的用户需求。汽车云技术是推动智能网联汽车发展的关键。使用该技术可以实现高级自动驾驶,从而提高智能交通的安全性并优化交通流量。本文旨在探究云计算对智能网联汽车的革新发展的影响,从汽车云技术的基本概况及特点入手,重点探讨了汽车云服务主流技术方向,以及包括车联网数据、车联网安全和自动驾驶云服务等技术的现状水平。最后,本文提出了智能网联汽车云技术面临的挑战,给出了相关建议。 展开更多

关键词 汽车云 云计算技术 智能网联汽车

原文传递

基于双里程计传感器融合的SLAM建图研究 被引量：1

4

作者 贯怀光 王明辉 +2 位作者 郭蓬 张登权 王庆闪 《中国汽车》 2023年第6期44-51,共8页

在自动驾驶车辆研究领域中,SLAM车辆感知是热点研究领域之一,SLAM根据里程计类型可分为以视觉为主和以激光为主。两者本质上都以实现位姿估计和地图构建为目的,激光里程计主要是构建点云地图比较直观,视觉里程计构建的是稀疏视觉特征的... 在自动驾驶车辆研究领域中,SLAM车辆感知是热点研究领域之一,SLAM根据里程计类型可分为以视觉为主和以激光为主。两者本质上都以实现位姿估计和地图构建为目的,激光里程计主要是构建点云地图比较直观,视觉里程计构建的是稀疏视觉特征的地图。本文提出紧耦合双里程计传感器融合的SLAM框架,以完成实时状态估计和地图构建,并且具有高精度和鲁棒性。该方法可以有效地解决传统基于视觉或激光算法或者视觉和激光单一松耦合中累积误差的问题,框架融合了视觉与激光惯性的各自优点而形成两个子系统,这两个子系统采用紧密耦合方式进行设计,构成一个完整的系统。实验通过Ouster数据集评估绝对轨迹整体误差,并且该方法在自动驾驶接驳车中的应用表现出较高的精度。 展开更多

关键词 视觉里程计 激光里程计 SLAM 多传感器融合

原文传递

基于InfluxDB的自动驾驶智慧货运平台的构建及应用 被引量：1

5

作者 贯怀光 郭蓬 +1 位作者 夏海鹏 张登权 《现代电子技术》 2023年第9期131-135,共5页

随着物联网、大数据技术的发展,利用物联网系统有助于执行自动化任务,实现对远程实时监控及车辆运输过程可视化,从而加快复杂场景中的决策。文中研究搭建了一套基于InfluxDB时间序列数据库,用于在自动驾驶智慧货运平台的真实场景中进行... 随着物联网、大数据技术的发展,利用物联网系统有助于执行自动化任务,实现对远程实时监控及车辆运输过程可视化,从而加快复杂场景中的决策。文中研究搭建了一套基于InfluxDB时间序列数据库,用于在自动驾驶智慧货运平台的真实场景中进行监控和分析。选择InfluxDB数据库,克服使用传统关系型数据库的实时性弱点,也便于公共和私人利益相关者之间应用可访问性和互操作性。通过InfluxDB技术对黑龙江阿穆尔河大桥进行数字化仿真模拟,检测车辆位置信息和运输状态,实现车辆运输过程可视化。自动驾驶智慧货运展示大屏能够实现车端数据的可视化展示,展示车载摄像头拍摄画面,实现远程监控,旨在对自动驾驶车辆行驶状态进行实时监测,并掌握货运运营情况。 展开更多

关键词 自动驾驶 智慧货运 物联网 数据库搭建 监控平台 大屏展示 系统设计

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基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测研究

6

作者 贯怀光 贯生静 +1 位作者 郭蓬 张登权 《农业装备与车辆工程》 2023年第10期65-69,共5页

为了使智能驾驶车辆对目标物具有避撞功能,根据目标物与汽车相对运动关系制定避撞策略,以提升驾驶员对AEB系统的满意度,提出了一种基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测方法。AEB系统是一种主动安全技术,通过自动制动避免或减缓碰撞... 为了使智能驾驶车辆对目标物具有避撞功能,根据目标物与汽车相对运动关系制定避撞策略,以提升驾驶员对AEB系统的满意度,提出了一种基于ADAS实验平台的车辆紧急制动AEB路测方法。AEB系统是一种主动安全技术,通过自动制动避免或减缓碰撞的发生,AEB系统也应用在ADAS车辆测试路测方法研究上。基于ADAS平台根据目标物与汽车相对运动关系提出一种驾驶员特征的紧急制动策略,在策略中融合一种驾驶员特征的安全距离模型,提升驾驶员对ADAS车辆的AEB系统的满意度。使用搭载ADAS系统的ATP VRU的硬件实验样机进行试验分析,参照C-NCAP相关试验场景车辆AEB系统测试。结果表明:模型侧向和纵向误差满足工况路测标准。 展开更多

关键词 ADAS实验平台 AEB控制策略 主动安全 道路测试

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三自由度永磁球形电机轨迹规划仿真 被引量：4

7

作者 李睿 吴凤英 +1 位作者 张登权 翟献超 《计算机仿真》 北大核心 2018年第4期342-347,共6页

轨迹规划是根据位置伺服任务的要求,计算出预期的运动轨迹。然而,与应用于机器人轨迹规划问题相比球形电机轨迹规划具有非线性和时变性,加大了轨迹规划的难度。以时间为参数,分别使用S曲线、指数曲线、三角函数曲线、三次样条、B样条、... 轨迹规划是根据位置伺服任务的要求,计算出预期的运动轨迹。然而,与应用于机器人轨迹规划问题相比球形电机轨迹规划具有非线性和时变性,加大了轨迹规划的难度。以时间为参数,分别使用S曲线、指数曲线、三角函数曲线、三次样条、B样条、非均匀有理B样条(NURBS)等方法对三自由度永磁球形电机进行连续的轨迹规划。将运动轨迹视为逆运动学计算得到的一系列关键点构成,然后将关键点两两之间通过以上六种规划方法连结。以角速度作为约束条件,在运动过程的加速段和减速段分别取各种角速度曲线中的最大值拼接可以得到一条综合方法的角速度曲线,由此实现时间最优的轨迹规划,仿真结果表明上述方法可行。 展开更多

关键词 三自由度 球形电机 时间最优 轨迹规划

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基于虚实融合技术的V2X测试系统研究 被引量：2

8

作者 郭蓬 王梦丹 +3 位作者 杨建森 蔡聪 许扬眉 张登权 《汽车电器》 2022年第1期1-2,4,共3页

针对网联汽车在进行V2X功能实车测试成本高、危险性高、对场地要求高等问题,以被测车辆V2X车载单元为主要测试对象,开发一套基于虚实融合技术的V2X测试系统,依托PreScan及MATLAB软件搭建测试场景,背景车辆及路侧信息为虚,被测车辆为实,... 针对网联汽车在进行V2X功能实车测试成本高、危险性高、对场地要求高等问题,以被测车辆V2X车载单元为主要测试对象,开发一套基于虚实融合技术的V2X测试系统,依托PreScan及MATLAB软件搭建测试场景,背景车辆及路侧信息为虚,被测车辆为实,虚实结合构建了完整的V2X功能实车验证环境。以某车型搭载的V2X车载单元为被测对象,在测试系统中搭建了交叉路口碰撞预警验证环境进行试验,试验结果证实测试系统能够在保证测试安全的前提下进行V2X功能有效性的判断。 展开更多

关键词 V2X 虚实融合 测试系统 功能验证

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基于最小冲击的三自由度永磁球形电机轨迹规划 被引量：1

9

作者 吴凤英 翟献超 +1 位作者 张登权 李睿 《微特电机》 北大核心 2016年第10期82-85,100,共5页

为了提高三自由度永磁球形电机在指定时间内完成运动任务的平滑性,减小运动过程中的振动程度,提出一种能达到最小冲击的轨迹规划方法。为保证冲击连续,该方法采用5次B样条曲线插值位置序列,将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以... 为了提高三自由度永磁球形电机在指定时间内完成运动任务的平滑性,减小运动过程中的振动程度,提出一种能达到最小冲击的轨迹规划方法。为保证冲击连续,该方法采用5次B样条曲线插值位置序列,将运动学约束转化为B样条曲线控制顶点约束,以冲击平方积分的最小值作为平滑性能指标。采用遗传算法对最小冲击性能指标和相对应的时间节点向量全局寻优,规划出最小冲击轨迹。最后,通过仿真实验验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 三自由度 永磁球形电动机 最小冲击 B样条 遗传算法

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基层行的会计出纳管理体制问题

10

作者 张登权 《中国城市金融》 北大核心 1990年第4期7-8,共2页

现行基层会计出纳管理体制不适应改革开放环境中强化内部管理和提高经济核算水平的要求，这种状况亟待改变。一、存在的问题工商银行作为一个经营和管理货币的社会主义特殊企业。

关键词 出纳工作 管理体制问题 企业财务 管理货币 工商银行 转帐结算 资金运动 出纳业务 财务成本 核算水平

原文传递

基层会计出纳管理体制亟待改革

11

作者 张登权 《西南金融》 1990年第3期8-9,共2页

工商银行作为经营货币商品的特殊企业,它的会计出纳既具有一般企业财务的共性,又具有区别于一般企业财务的特殊性。就共性而言,它承担组织内部经济核算,以较少耗费取得最大经济效益的任务。就特殊性而言,作为转帐结算和现金出纳中心之一。

关键词 基层会计 出纳工作 转帐结算 企业财务 货币商品 内部经济核算 工商银行 资金运动 资金流量 组织机构设置

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重构三峡库区金融体制刍议

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作者 张登权 《四川城市金融》 1992年第11期11-13,共3页

关键词 金融体制 山峡库区

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社会金融意识中的几个迷误

13

作者 张登权 《四川城市金融》 1992年第4期13-15,共3页

关键词 社会金融意识 银行业务

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推行住房改革 治理通货膨胀

14

作者 张登权 《西南金融》 1989年第6期8-9,共2页

1988年2月,国务院公布了在全国城镇推行住房改革的实施方案,酝酿多年的住房改革出台。紫阳同志在十三届三中全会报告中,进一步把住房商品化作为稳定经济、严格控制货币发行的重要措施提到了议事日程。但遗憾的是,一度成为人们热门话题... 1988年2月,国务院公布了在全国城镇推行住房改革的实施方案,酝酿多年的住房改革出台。紫阳同志在十三届三中全会报告中,进一步把住房商品化作为稳定经济、严格控制货币发行的重要措施提到了议事日程。但遗憾的是,一度成为人们热门话题的住房改革,现已在许多地方逐渐冷了下来。出现这种情况有多种原因,依笔者管见。 展开更多

关键词 住房改革 治理通货膨胀 住房商品化 货币发行 公有住房 热门话题 消费资金 住房建筑 货币量 金融业务

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花生壳饲料

15

作者 谢道所 陈自国 张登权 《江西饲料》 1995年第3期18-18,共1页

安徽省定远县藕塘镇,利用倒进垃圾堆里的花生壳和破碎花生米加工猪饲料,不仅解决了当地农民猪饲料不足问题,降低了成本,增加收入108万元。

关键词 花生壳 猪饲料 定远县 花生米 安徽省 垃圾堆 粉碎机 增加收入 农民 1994年

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