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基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
被引量：
40
1
作者
鲍久圣
张
牧野
+5 位作者
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1347-1360,共14页
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针...
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针对井下人工驾驶的无轨胶轮车效率低且事故频发等问题,以无人驾驶无轨胶轮车为研究对象,通过仿真和试验开展井下路径规划方法研究。首先,通过分析比较常见路径规划算法的优缺点,分别选择采用最优性A*算法和人工势场算法作为无人驾驶无轨胶轮车全局和局部路径规划的基本算法;其次,针对全局路径规划传统A*算法搜索节点多和路径不平滑问题,分别使用指数函数加权和三次样条插值的方法对其进行改进,将改进前后算法在井下巷道内进行全局路径规划仿真,结果发现:改进后的算法搜索节点数减少了50%,在同一场景下规划路径所需时间仅为传统A*算法的20%,路径规划的效率得到了大幅度提升,生成的路径更加平滑且连续性也较好;同时,针对人工势场算法存在目标不可达、局部最优解等问题,分别引入斥力势场修正因子和出逃力并建立相对速度势场对其进行改进,对比改进前后算法在井下巷道内的局部路径规划仿真结果发现:改进后的人工势场算法可以在各种场景规划出更为合理的行车路径,安全性得到了保障;最后,利用微型无人车试验平台,按照8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境,对无人驾驶无轨胶轮车改进前后的路径规划算法分别进行了无障碍物和有障碍物的路径跟踪试验,结果表明:基于改进A*-人工势场联合算法规划出来的路径更加合理,在8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境中进行的无障碍物规划路径最大跟踪误差仅为0.0312 m,在巷道内会车和避障时能够规划合理的行驶路径,最大偏差仅为0.0353 m,能够满足无
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关键词
无轨胶轮车
井下无人驾驶
路径规划
A*算法优化
人工势场算法
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职称材料
医院合同能源管理实践与分析
被引量：
9
2
作者
滕锦楠
陈立萍
+2 位作者
吕品
张
牧野
王静波
《中国医疗设备》
2021年第9期148-151,158,共5页
目的面对医院能耗成本不断攀升的现状,探讨合同能源管理在医院能耗管理及提高能源利用效率的实践效果。方法通过对医院整体建筑重点用能设备进行升级改造,用高效能设备替代低效能设备,同时优化系统减少能源浪费,采用专业运维,有效降低...
目的面对医院能耗成本不断攀升的现状,探讨合同能源管理在医院能耗管理及提高能源利用效率的实践效果。方法通过对医院整体建筑重点用能设备进行升级改造,用高效能设备替代低效能设备,同时优化系统减少能源浪费,采用专业运维,有效降低运行与维修成本,减少能源浪费。结果实施合同能源管理后,2019年医院总体能耗及运营成本总支出相较于原运营基准减少了5.46%(87万元)。与2018年相比,2019年的总蒸汽耗量降低了26.45%,总电耗降低了1.82%,在取得较好节能效果的同时也强化了医务人员的节能理念。结论合同能源管理利用社会节能前沿技术改变医院节能管理中的不足,让专业人员做专业事情,在提高能源有效利用率的同时降低了综合能源消耗成本,更推进了医院后勤的精细化管理,实现医院与节能服务公司的双赢局面,值得借鉴推广。
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关键词
医院能耗
合同能源管理
监测平台
运行成本
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职称材料
古镇悠悠
3
作者
张
牧野
《江河文学》
2008年第3期36-39,共4页
离开东平古镇已经六年,六年的时间不算长,但在这些日子里,总有丝丝的牵挂,因为我曾经在那里工作生活了整整二十年。
关键词
《射雕英雄传》
泥土气息
不谙世事
十年
金庸
银簪子
毕业分配
黄昏里
西毒
告诉我
原文传递
强者搭桥,弱者筑墙
4
作者
张
牧野
《青年博览》
2022年第7期37-37,共1页
如果你在竹篓中只放一只螃蟹,必须盖上盖子,否则它就会爬出来。但如果你多放几只进去,就不必再盖上盖子。因为当一只螃蟹爬到篓口时,其余的螃蟹就会拖它下去,如此循环往复,没有一只螃蟹能够成功爬出来。这就是著名的“螃蟹定律”:如果...
如果你在竹篓中只放一只螃蟹,必须盖上盖子,否则它就会爬出来。但如果你多放几只进去,就不必再盖上盖子。因为当一只螃蟹爬到篓口时,其余的螃蟹就会拖它下去,如此循环往复,没有一只螃蟹能够成功爬出来。这就是著名的“螃蟹定律”:如果我过得不开心,那么我就想看到别人也不开心;如果我爬不上去,我就想拉住別人,让别人也爬不上去。
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关键词
螃蟹
循环往复
开心
原文传递
题名
基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
被引量：
40
1
作者
鲍久圣
张
牧野
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
机构
中国矿业大学机电工程学院
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
出处
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第3期1347-1360,共14页
基金
国家煤矿安全监察局科研基金资助项目(2019-行管司-022-02)
中国煤炭科工集团重点基金资助项目(2018-TD-ZD011)
江苏高校优势学科建设工程资助项目。
文摘
经过多年发展无人驾驶技术逐渐成熟,已经开始在地面车辆得到了广泛应用,同时也将成为解决无轨胶轮车在井下实现高效、安全、智能运输的重要途径,但与地面车辆成熟的无人驾驶技术不同,无人驾驶技术应用到井下仍存在许多问题亟待解决。针对井下人工驾驶的无轨胶轮车效率低且事故频发等问题,以无人驾驶无轨胶轮车为研究对象,通过仿真和试验开展井下路径规划方法研究。首先,通过分析比较常见路径规划算法的优缺点,分别选择采用最优性A*算法和人工势场算法作为无人驾驶无轨胶轮车全局和局部路径规划的基本算法;其次,针对全局路径规划传统A*算法搜索节点多和路径不平滑问题,分别使用指数函数加权和三次样条插值的方法对其进行改进,将改进前后算法在井下巷道内进行全局路径规划仿真,结果发现:改进后的算法搜索节点数减少了50%,在同一场景下规划路径所需时间仅为传统A*算法的20%,路径规划的效率得到了大幅度提升,生成的路径更加平滑且连续性也较好;同时,针对人工势场算法存在目标不可达、局部最优解等问题,分别引入斥力势场修正因子和出逃力并建立相对速度势场对其进行改进,对比改进前后算法在井下巷道内的局部路径规划仿真结果发现:改进后的人工势场算法可以在各种场景规划出更为合理的行车路径,安全性得到了保障;最后,利用微型无人车试验平台,按照8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境,对无人驾驶无轨胶轮车改进前后的路径规划算法分别进行了无障碍物和有障碍物的路径跟踪试验,结果表明:基于改进A*-人工势场联合算法规划出来的路径更加合理,在8∶1的缩比搭建模拟井下巷道环境中进行的无障碍物规划路径最大跟踪误差仅为0.0312 m,在巷道内会车和避障时能够规划合理的行驶路径,最大偏差仅为0.0353 m,能够满足无
关键词
无轨胶轮车
井下无人驾驶
路径规划
A*算法优化
人工势场算法
Keywords
trackless rubber tyred vehicle
underground driverless
path planning
A*algorithm optimization
artificial potential field algorithm
分类号
TP525 [自动化与计算机技术]
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职称材料
题名
医院合同能源管理实践与分析
被引量：
9
2
作者
滕锦楠
陈立萍
吕品
张
牧野
王静波
机构
东南大学医学院附属盐城医院院长办公室
东南大学医学院附属盐城医院质量管理办公室
东南大学医学院附属盐城医院总务科
南京河西远大能源服务有限公司
出处
《中国医疗设备》
2021年第9期148-151,158,共5页
基金
盐城市医学科技发展计划项目(YK2019104)
江苏省医院协会医院管理创新研究项目(JSYGY-3-2018-366)。
文摘
目的面对医院能耗成本不断攀升的现状,探讨合同能源管理在医院能耗管理及提高能源利用效率的实践效果。方法通过对医院整体建筑重点用能设备进行升级改造,用高效能设备替代低效能设备,同时优化系统减少能源浪费,采用专业运维,有效降低运行与维修成本,减少能源浪费。结果实施合同能源管理后,2019年医院总体能耗及运营成本总支出相较于原运营基准减少了5.46%(87万元)。与2018年相比,2019年的总蒸汽耗量降低了26.45%,总电耗降低了1.82%,在取得较好节能效果的同时也强化了医务人员的节能理念。结论合同能源管理利用社会节能前沿技术改变医院节能管理中的不足,让专业人员做专业事情,在提高能源有效利用率的同时降低了综合能源消耗成本,更推进了医院后勤的精细化管理,实现医院与节能服务公司的双赢局面,值得借鉴推广。
关键词
医院能耗
合同能源管理
监测平台
运行成本
Keywords
hospital energy consumption
contract energy management
monitoring platform
operating cost
分类号
R197.32 [医药卫生—卫生事业管理]
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职称材料
题名
古镇悠悠
3
作者
张
牧野
出处
《江河文学》
2008年第3期36-39,共4页
文摘
离开东平古镇已经六年,六年的时间不算长,但在这些日子里,总有丝丝的牵挂,因为我曾经在那里工作生活了整整二十年。
关键词
《射雕英雄传》
泥土气息
不谙世事
十年
金庸
银簪子
毕业分配
黄昏里
西毒
告诉我
分类号
I267 [文学—中国文学]
原文传递
题名
强者搭桥,弱者筑墙
4
作者
张
牧野
机构
不详
出处
《青年博览》
2022年第7期37-37,共1页
文摘
如果你在竹篓中只放一只螃蟹,必须盖上盖子,否则它就会爬出来。但如果你多放几只进去,就不必再盖上盖子。因为当一只螃蟹爬到篓口时,其余的螃蟹就会拖它下去,如此循环往复,没有一只螃蟹能够成功爬出来。这就是著名的“螃蟹定律”:如果我过得不开心,那么我就想看到别人也不开心;如果我爬不上去,我就想拉住別人,让别人也爬不上去。
关键词
螃蟹
循环往复
开心
分类号
G62 [文化科学—教育学]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进A*和人工势场算法的无轨胶轮车井下无人驾驶路径规划
鲍久圣
张
牧野
葛世荣
刘琴
袁晓明
王茂森
阴妍
赵亮
《煤炭学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
40
下载PDF
职称材料
2
医院合同能源管理实践与分析
滕锦楠
陈立萍
吕品
张
牧野
王静波
《中国医疗设备》
2021
9
下载PDF
职称材料
3
古镇悠悠
张
牧野
《江河文学》
2008
0
原文传递
4
强者搭桥,弱者筑墙
张
牧野
《青年博览》
2022
0
原文传递
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