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题名非对称冗余惯导的在线标定与容错估计反馈策略
被引量：2
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作者
肖烜
卢建睿
张永炎
沈凯
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机构
北京理工大学自动化学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第3期288-295,共8页
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基金
国家自然科学基金(61873038)。
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文摘
为保证惯性导航信息的可靠性,在体积与成本受限的情况下设计了一种非对称冗余惯性导航系统,包括FOG-INS和MEMS-INS两套惯导。无故障时FOG-INS输出导航信息并利用序贯变分贝叶斯卡尔曼滤波在线标定MEMS惯性器件误差,估计结果的指数加权收敛度被映射到统一闭区间内实现标准化评价。诊断出FOG-INS故障后,估计反馈策略将基于标准化评价结果补偿MEMS惯性器件误差,校正MEMS-INS并输出导航信息。仿真实验结果显示,经过0.8 s的检测延时,故障后基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的MEMS惯导y轴陀螺漂移、z轴陀螺漂移的估计相比于标准Kalman滤波分别提升了80.80%和67.76%,发生故障60 s后完成误差校正的MEMS-INS水平位置误差相比于不校正时减小了33.59%,有效保证了惯性导航信息的可靠性。
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关键词
非对称冗余
惯性导航
故障诊断
在线标定与评价
变分贝叶斯卡尔曼滤波
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Keywords
asymmetric redundancy
inertial navigation
fault diagnosis
on-line calibration and evaluation
variational Bayesian Kalman filter
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名现场分析印证嫌疑人供述一例
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作者
王阿岸
张永炎
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机构
惠州市大亚湾经济技术开发区公安局刑侦大队
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出处
《广东公安科技》
2015年第4期53-53,58,共2页
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文摘
对于在封闭环境中只有两人在场的命案,在造成当事一方受害人已死亡,且没有目击证人及视频监控的情况下,嫌疑人的口供陈述真实性往往较难验证,因此现场勘查具有极其重要及决定性的意义,现场勘查人员需要对现场勘查后,经过科学的论证及分析,对案件的性质做出一个让人信服的结论。
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关键词
伤害
案件性质
现场分析
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分类号
D918
[政治法律—法学]
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题名浅论痕迹检验在案发现场堪验应用
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作者
吴海
张永炎
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机构
广东省惠州市大亚湾区公安局刑侦大队
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出处
《黑龙江科技信息》
2017年第3期122-122,共1页
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文摘
随着刑侦技术的越来越提高,对于刑侦人员对于技术的现场应用要求也越来越高。尤其是常用的痕迹检验技术,更是得到了刑侦人员的大力推广和使用。痕迹检验技术既能在案发现场与其他的侦查技术起到互补的作用,同时还能够为最终的结案提供有力的证据,下面就结合部分案例来谈论一下刑侦痕迹检验技术在日常案发现场的堪验应用。
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关键词
痕迹检验
案发现场
检验应用
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分类号
O153
[理学—数学]
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