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题名考虑执行器饱和与量化的六自由度气浮平台协作控制
被引量：1
- 1
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作者
张桀睿
夏红伟
温奇咏
邵志杰
马广程
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机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
上海航天控制技术研究所
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期707-716,共10页
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基金
国家自然科学基金项目(61304108)
国家重点研发计划(2020YFC2200600)。
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文摘
针对六自由度气浮平台的协作控制问题,提出了一种考虑执行器饱和与量化的固定时间控制方法。首先,基于图论和对偶四元数理论建立了多个六自由度气浮平台的通信拓扑关系和位姿耦合数学模型。其次,基于增加幂次积分器方法,设计了一种六自由度气浮平台的固定时间协作控制算法,使系统能够在一个与初始状态无关的有限时间内收敛。在不引入额外的辅助或观测系统的前提下,补偿了执行器引入的输入饱和与量化的非线性特性。最后,数字仿真实验证明了所提出的理论成果的可行性与优越性。相比传统的渐进收敛的控制器,所设计的控制器收敛精度提升了86.86%,响应速度提升了23.69%。
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关键词
六自由度气浮平台
协作控制
固定时间控制
输入饱和
输入量化
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Keywords
six-degree-of-freedom air-floating platforms
cooperative control
fixed-time control
input saturation
input quantization
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名航天器质量特性在线辨识方法及地面验证
被引量：2
- 2
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作者
徐旭
张桀睿
王冠
马广程
夏红伟
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机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2022年第4期537-544,共8页
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基金
国家自然科学基金项目(61304108)
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2200600)。
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文摘
针对航天器质量特性在线辨识问题,建立了适用于航天器转动惯量辨识的数学模型,分析了其可辨识性和数据采样时间的影响机理。基于渐消记忆递推最小二乘辨识理论,提出了一种改进递推最小二乘法的在线辨识方法,较传统辨识手段具有工程应用性强、跟踪效率高的优点。为了验证所提出的在线辨识方法的正确性与可行性,提出了一种基于三轴气浮台的地面全物理仿真试验系统,能够真实模拟外太空微干扰力矩微干扰力的空间动力学环境。全物理仿真试验表明所提出的算法的辨识精度优于96.2%,和理论分析精度(98.4%)相符,从而验证了所提出的航天器质量特性在线辨识方法具有实用性强、精度高、收敛速度快的优点,对航天器质量特性在线辨识的算法设计和地面验证具有一定的参考应用价值。
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关键词
在线辨识
转动惯量
可辨识性
三轴气浮台
辨识精度
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Keywords
online identification
moment of inertia
identifiability
three-axis air bearing testbed
identification accuracy
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名卫星大挠性结构抑制技术地面试验系统设计
被引量：1
- 3
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作者
张桀睿
聂钦博
于常利
夏红伟
马广程
王常虹
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机构
哈尔滨工业大学航天学院
上海航天控制技术研究所
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出处
《飞控与探测》
2019年第5期55-61,共7页
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基金
国家自然科学基金（61304108）
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文摘
随着空间技术的发展,大型化、低刚度和挠性化已成为现代航天器发展的一个重要趋势。对卫星大挠性结构抑制技术地面试验系统进行了总体方案设计,建立了基于模态分析方法的挠性桁架的数学模型,并进行了比例积分微分控制律、全维观测器以及线性二次型调节器的设计与仿真,最后通过仿真验证了本文方法的有效性。
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关键词
大挠性桁架
线性二次型调节器
物理仿真
数学建模
模态分析
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Keywords
large flexible truss
linear quadratic regulator
physical simulation
mathematical modeling
modal analysis
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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