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基于三值估算法的深度双确定性策略梯度算法
1
作者 王文龙 张帆 +3 位作者 唐超 李徐 郝正阳 张帆扬 《智能计算机与应用》 2024年第5期75-82,共8页
深度强化学习算法在机器人控制领域应用越来越广泛,但用于连续动作空间的算法,如DDPG,一直存在估值高估的问题,在机器人控制领域应用尚不成熟。本文为了提高深度强化学习算法中目标值估值的准确性,得到更适用于机器人控制的深度强化学... 深度强化学习算法在机器人控制领域应用越来越广泛,但用于连续动作空间的算法,如DDPG,一直存在估值高估的问题,在机器人控制领域应用尚不成熟。本文为了提高深度强化学习算法中目标值估值的准确性,得到更适用于机器人控制的深度强化学习算法,提出了一种基于三值估算法的深度双确定性策略梯度算法,该算法采用三值估算法来估计目标评论家网络的估值,去计算目标值作为当前网络的评估标准,采用双确定性策略网络在当前时间步数下生成最优策略,采用更适用于机械臂深度强化学习控制的OU噪声加到动作策略中。实验证明,该算法在复杂模型和环境中能够表现更好的性能。 展开更多
关键词 深度强化学习 三值估算法 双确定性策略 机器人控制
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GPS在高铁控制测量中的精度分析——以西成高铁为例 被引量：9
2
作者 夏海宁 张帆宇扬 +2 位作者 袁德宝 王杰 庞世晨 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第10期117-121,共5页
介绍了GPS应用于高铁控制测量并进行精度分析的方法,利用GPS接收机所采集的数据,选用三差模型法进行数据解算,并采用现阶段国内外新方法进行精度分析,通过多种手段对数据进行综合处理,使得控制网成果的各项精度指标满足要求。由于解算... 介绍了GPS应用于高铁控制测量并进行精度分析的方法,利用GPS接收机所采集的数据,选用三差模型法进行数据解算,并采用现阶段国内外新方法进行精度分析,通过多种手段对数据进行综合处理,使得控制网成果的各项精度指标满足要求。由于解算精度与过程各有差异,针对高铁GPS控制测量中存在的问题,结合西成高铁工程实例进行数据处理分析,总结网型结构与GPS定位精度的联系,进而得出精度良好、成果可靠、较为经济的GPS网型,为工程实践提供理论指导。 展开更多
关键词 数据处理 基线解算 网型布设 西成高铁
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SketchUp软件支持下的地下管网三维建模与设计 被引量：9
3
作者 杨春宇 纪银晓 +1 位作者 胡启亚 张帆宇扬 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第5期126-130,共5页
利用数据库对地下管线的属性信息与空间信息进行了科学管理、查询与分析,为管线的设计、施工提供了帮助;同时,结合徐辛庄敬老院供暖项目,借用Sketch Up软件对其地下管网进行了三维建模,实现了对地下管网的三维漫游、查询、分析,为设计... 利用数据库对地下管线的属性信息与空间信息进行了科学管理、查询与分析,为管线的设计、施工提供了帮助;同时,结合徐辛庄敬老院供暖项目,借用Sketch Up软件对其地下管网进行了三维建模,实现了对地下管网的三维漫游、查询、分析,为设计合理的供暖方案提供了帮助;最终依据管道设计规范,结合研究区实际情况,设计了一条科学、合理的供暖管道设计方案。 展开更多
关键词 地下管线 数据库 SKETCHUP 三维建模
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车载LiDAR在城市部件采集中的应用 被引量：6
4
作者 袁德宝 张帆宇扬 +2 位作者 梁晨 侯晓波 马旭 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第6期86-90,共5页
近几年,我国城市建设面积不断扩大,城市基础管理的难度也随之增加,数字城管项目作为城市管理信息化发展过程中的一项重要措施,对城市管理工作水平的提升发挥了重大作用。车载LiDAR移动测量技术作为一种高新技术,在我国也取得了较快的发... 近几年,我国城市建设面积不断扩大,城市基础管理的难度也随之增加,数字城管项目作为城市管理信息化发展过程中的一项重要措施,对城市管理工作水平的提升发挥了重大作用。车载LiDAR移动测量技术作为一种高新技术,在我国也取得了较快的发展,这种技术能够对城市部件数据采集提供很多帮助。本文详细研究了车载LiDAR在城市部件采集中的应用,通过对比传统CORS测量数据,分析了其技术流程,并对其点云数据精度进行了评估,为数字城管中的城市部件采集工作提供了一个新方法。 展开更多
关键词 数字城市管理 CORS 车载LiDAR 准确性分析
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结合手机惯性传感器的地下定位算法研究 被引量：2
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作者 袁德宝 张帆宇扬 +1 位作者 周振青 梁晨 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第9期8-12,共5页
由于地下环境无导航卫星系统定位信号,导致地面常用的定位方法无法在地下空间内使用,而传统利用手机惯性传感器进行航位推算,往往需要固定手机姿态或联合其他无线定位方式来对步态及定位累积误差进行识别校正。为方便人们使用,减少额外... 由于地下环境无导航卫星系统定位信号,导致地面常用的定位方法无法在地下空间内使用,而传统利用手机惯性传感器进行航位推算,往往需要固定手机姿态或联合其他无线定位方式来对步态及定位累积误差进行识别校正。为方便人们使用,减少额外硬件布置,避免无线信号间出现干扰,本文通过对步态检测算法进行改进,消除手机姿态对识别步态信息的影响,同时利用地下空间人们行走路径较为规则这一特点,提出了以路径的方向为特征对累积误差进行校正。选取了教学楼地下一层为试验区,结果显示当采样频率为50 Hz时,平均定位误差在2 m以内。 展开更多
关键词 手机 惯性传感器 地下定位 累积误差
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