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基于反步法的欠驱动水下机器人鲁棒定深控制 被引量:3
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作者 于曹阳 向先波 +1 位作者 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期117-121,共5页
针对舵桨联动式欠驱动水下机器人定深巡航任务,在运动学阶段设计关于垂向深度差的渐近视线制导角,从而将定深跟踪过程中垂向和俯仰的耦合控制转变为单一可控的俯仰控制,解决水下机器人垂向自由度上欠驱动特性.基于反步法技术在动力学阶... 针对舵桨联动式欠驱动水下机器人定深巡航任务,在运动学阶段设计关于垂向深度差的渐近视线制导角,从而将定深跟踪过程中垂向和俯仰的耦合控制转变为单一可控的俯仰控制,解决水下机器人垂向自由度上欠驱动特性.基于反步法技术在动力学阶段构建全系统李雅普诺夫函数,避免了运动学子系统与动力学子系统合成引起的复杂级联分析,提高了算法的艇载移植性.仿真结果表明:所设计的控制器对未知海流干扰具有一定的鲁棒性,能够确保欠驱动水下机器人准确跟踪期望的深度. 展开更多
关键词 自主水下机器人 鲁棒控制 欠驱动 视线制导 反步法
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Effect of EDTA and NH_4Cl additives on electrodeposition of Zn-Ni films from choline chloride-based ionic liquid 被引量:6
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作者 S.FASHU 谷长栋 +3 位作者 黄美玲 王秀丽 涂江平 《Transactions of Nonferrous Metals Society of China》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第6期2054-2064,共11页
Two additives of ethylene diamine tetraacetic acid (EDTA) and ammonium chloride (NH4C1) were separately used in the electrodeposition of Zn-Ni alloy films from a deep eutectic solvent. The effects of these two add... Two additives of ethylene diamine tetraacetic acid (EDTA) and ammonium chloride (NH4C1) were separately used in the electrodeposition of Zn-Ni alloy films from a deep eutectic solvent. The effects of these two additives on electrodeposition behavior, composition, morphology, and corrosion performance of the Zn-Ni alloys were investigated. The electrodeposition behaviors of Zn-Ni alloy revealed by the cyclic voltammetry show that the addition of EDTA to the Zn-Ni electrolyte enhances the Zn incorporation into the alloy film while the addition of NH4C1 produces an opposite effect by suppressing Zn incorporation into the film. With an increase of EDTA concentration in the electrolyte, the Zn content of the Zn-Ni films increases, while the grain size of the deposits and the current efficiency of the plating process decrease. The increase of NH4C1 concentration in the electrolyte would significantly refine the grain size of the electrodeposited Zn-Ni films, reduce the Zn content and increase the cathodic current efficiency. The corrosion testing indicates that the barrier corrosion resistances of Zn-Ni films electrodeposited from NHnC1 containing electrolytes are superior to those electrodeposited from EDTA-containing electrolytes, which in turn are superior to those electrodeposited from additive-free electrolytes. 展开更多
关键词 ADDITIVE EDTA NH4C1 deep eutectic solvent corrosion resistance
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西门子802D车床数控系统应用 被引量:1
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作者 《电子制作》 2013年第13期40-40,共1页
可编程控制器(PLC)是以微处理器为核心的工业控制装置。它将传统的继电器控制系统与计算机结合在一起,具有高可靠性,灵活通用,易于编程和使用特点,因此近年来在工业自动控制,机电一体化等改造传统产业等方面得到普遍应用。采用西门子802... 可编程控制器(PLC)是以微处理器为核心的工业控制装置。它将传统的继电器控制系统与计算机结合在一起,具有高可靠性,灵活通用,易于编程和使用特点,因此近年来在工业自动控制,机电一体化等改造传统产业等方面得到普遍应用。采用西门子802D车床数控系统,对CW61100车床实施改造,实现半闭环控制的两轴联动,阐述数控车床改造的设计思路。 展开更多
关键词 PLC 802D系统 半闭环控制
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一汽奔腾兄弟车型齐头并进
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作者 《汽车维修》 2014年第7期23-23,共1页
数据显示,2014年第一季度中国车市增速总体趋缓,而自主品牌更是面临着前所未有的机遇与挑战:面对相对稳定、趋于饱和的中国汽车消费市场,中国自主品牌在经过几年高速增长后,已经进入了正面与合资及外资品牌短兵相接的时期。
关键词 车型 奔腾 一汽 自主品牌 汽车消费市场 数据显示 相对稳定 中国
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