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高速铁路ATO系统控车舒适度技术研究 被引量:22
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作者 张友 陈志强 +1 位作者 王建敏 吴培栋 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2019年第3期67-71,共5页
研究目的:随着高速铁路在我国的广泛应用,在保证安全的前提下,如何进一步提高运输效率,实现智慧铁路,是铁路部门不断追求的目标。近年来,铁路部门开始将自动驾驶技术引入到高铁列车控制系统中,构成高速铁路ATO系统,在该系统中,由ATP保... 研究目的:随着高速铁路在我国的广泛应用,在保证安全的前提下,如何进一步提高运输效率,实现智慧铁路,是铁路部门不断追求的目标。近年来,铁路部门开始将自动驾驶技术引入到高铁列车控制系统中,构成高速铁路ATO系统,在该系统中,由ATP保证行车安全,由ATO实现自动驾驶,实现安全和效率的有机结合。如何提高旅客乘车舒适度,是高铁自动驾驶系统的主要性能指标和研究热点之一。本文研究和给出了不同场景下提高ATO控车舒适度的方法。研究结论:(1)给出了提高启动、巡航、停车三个不同控速阶段控车舒适度的方法;(2)给出了提高过分相区舒适度的方法;(3)给出了提高舒适度的一般方法;(4)给出了舒适度的评价方法;(5)本研究成果可用于提高高速铁路ATO系统的控车舒适度。 展开更多
关键词 高速铁路 列车自动驾驶 车载设备 舒适度
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基于有色Petri网的CTCS-3级列控系统RBC切换的建模与形式化分析 被引量:17
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作者 张友 唐涛 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期49-55,共7页
在CTCS-3级列控系统中,车载设备在执行RBC切换过程中所用时间的长短和切换成功概率的大小,严重影响着列车的运行效率。本文利用有色Petri网对车载设备进行RBC切换的两种方式分别建模,模型中引入GSM-R故障模型和非周期消息模型,模拟在GS... 在CTCS-3级列控系统中,车载设备在执行RBC切换过程中所用时间的长短和切换成功概率的大小,严重影响着列车的运行效率。本文利用有色Petri网对车载设备进行RBC切换的两种方式分别建模,模型中引入GSM-R故障模型和非周期消息模型,模拟在GSM-R网络中消息的传输过程和重发机制。研究结果表明:基于两部车载电台的RBC切换方式比基于一部车载电台的RBC切换方式所用时间更少,效率更高。列车速度、消息重发时间间隔都会影响列车执行RBC切换的时间。消息重发时间间隔和RBC重叠范围又会影响车载设备进行RBC切换的成功概率。 展开更多
关键词 CTCS 有色PETRI网 RBC切换 车载设备
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高速列车制动曲线的计算与验证 被引量:15
3
作者 张友 张波 《兰州交通大学学报》 CAS 2012年第4期97-103,共7页
分析了列车运行过程中的受力情况,给出了制动过程中减速度的计算方法,并采用正向、反向两种迭代方式计算列车制动曲线,两种方式计算出的制动曲线一致,证明了计算制动曲线的方法是正确的.在反向迭代计算制动曲线时,缩小距离步长,可以提... 分析了列车运行过程中的受力情况,给出了制动过程中减速度的计算方法,并采用正向、反向两种迭代方式计算列车制动曲线,两种方式计算出的制动曲线一致,证明了计算制动曲线的方法是正确的.在反向迭代计算制动曲线时,缩小距离步长,可以提高制动曲线的精确度,选择合适的距离步长,不但能保证精确度,而且可以满足时效性.通过仿真得出,在平直道上,CRH2型高速列车在初始速度为300km/h时,紧急制动距离为2 780m,最大常用制动距离为4 628m,符合国家规定.分析了制动过程中列车减速度与速度的关系.最后,分析了制动初始速度与制动距离的关系,发现制动初始速度越大,制动距离越长,且制动距离非线性增大. 展开更多
关键词 CTCS 紧急制动 最大常用制动 制动曲线
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基于神经网络的汽车车型识别 被引量:8
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作者 张友 陈家祺 +1 位作者 史旅华 田瑞庭 《电子技术应用》 北大核心 1999年第3期12-13,16,共3页
介绍了“多品种混流机器人喷漆自动线的汽车车型识别系统”的一种识别方法,主要是运用多层前馈神经网络对自动喷漆线上的汽车车型进行识别。
关键词 神经网络 FFT 汽车 车型 识别
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基于爬山法和遗传算法的联合搜索算法 被引量:6
5
作者 简炜 张友 +1 位作者 吴阳 钱积新 《湖北汽车工业学院学报》 2004年第2期47-48,57,共3页
遗传算法受到局部极小值的吸引,通过改变计算参数、算法结构和运算规模依然不能保证每次都收敛到全局最优点,本文对遗传算法每次的结果加以比较,消除次优值,保留最优值,用这种爬山算法和遗传算法相结合,可以保证算法的收敛性。仿真结果... 遗传算法受到局部极小值的吸引,通过改变计算参数、算法结构和运算规模依然不能保证每次都收敛到全局最优点,本文对遗传算法每次的结果加以比较,消除次优值,保留最优值,用这种爬山算法和遗传算法相结合,可以保证算法的收敛性。仿真结果证明了上述结论。 展开更多
关键词 遗传算法 爬山法 收敛性
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运动图像处理在车型识别中的应用 被引量:8
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作者 陈家祺 张友 +3 位作者 史旅华 田瑞庭 傅正朝 舒章钧 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 1998年第6期343-346,共4页
本文介绍了多品种混流机器人喷漆自动线的汽车车型识别系统的一种方法,提出了基于运动序列图像的自适应阈值判别法,利用特征匹配法解决了同种车型的图像在结构上产生局部变化的识别问题。
关键词 图像处理 车型识别 应用
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铜壁关自然保护区珍稀濒危植物海拔梯度分布格局 被引量:13
7
作者 钱强 杨从宽 +3 位作者 张友 余奇 王娟 杜凡 《西南林学院学报》 2012年第2期43-48,共6页
铜壁关自然保护区有各类珍稀濒危植物387种。其中国家重点保护野生植物30种,中国珍稀濒危植物44种,云南省级保护植物53种,CITES公约保护植物269种。在保护区整个海拔梯度上均有珍稀植物分布,但很不均匀。海拔210~3 400 m,珍稀保护植物... 铜壁关自然保护区有各类珍稀濒危植物387种。其中国家重点保护野生植物30种,中国珍稀濒危植物44种,云南省级保护植物53种,CITES公约保护植物269种。在保护区整个海拔梯度上均有珍稀植物分布,但很不均匀。海拔210~3 400 m,珍稀保护植物丰富度随海拔梯度的变化呈典型的单峰曲线,国家级和省级保护植物在800~1 100 m达到峰值,分别为18种和37种,各占30种的60.0%和53种的69.8%;而CITES物种在1 200~1 900 m达到峰值,占269种的49.4%。 展开更多
关键词 自然保护区 珍稀植物 分布格局 铜壁关
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高速铁路列车制动曲线计算精确度与效率分析 被引量:11
8
作者 张友 王建敏 +2 位作者 张国振 陈志强 吴培栋 《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期10-18,共9页
在高速铁路列车控制系统中,车载设备依据行车许可、线路数据和列车制动参数计算目标距离连续速度控制模式曲线,对列车位置和速度进行实时监控,保证列车安全、高效运行。在不同速度下,高速铁路列车具有不同的制动能力。在现有的高速列车... 在高速铁路列车控制系统中,车载设备依据行车许可、线路数据和列车制动参数计算目标距离连续速度控制模式曲线,对列车位置和速度进行实时监控,保证列车安全、高效运行。在不同速度下,高速铁路列车具有不同的制动能力。在现有的高速列车控制系统中,对速度进行有限数量分段,分段内采用固定减速度,以较少速度分段计算速度监控曲线。如何对列车速度进行分段并确定分段内制动减速度,将直接影响高速铁路列车车载设备计算制动曲线的精确度和计算效率,进而影响列车行车安全和铁路运输效率。建立高速铁路列车制动曲线计算模型,研究速度分段个数、速度分段点位置、速度分段内减速度的选择对制动曲线计算精确度和计算效率的影响,提出减速度曲率分段和等间隔分段相结合的速度分段方法。仿真结果表明:根据列车制动减速度与速度的变化规律对速度进行分段,提高速度分段个数,速度分段内采用平均减速度,对速度进行有限分段,可以提高制动曲线的计算精确度。采用减速度曲率分段和等间隔分段相结合的速度分段方法,得到7段速度分段,使用有限数量的速度分段计算列车制动曲线,可以降低计算量,提高高速铁路列车制动曲线的计算效率;由于速度分段合理,采用7段速度分段简化模型计算列车制动曲线,可以保证列车制动曲线的计算精确度。 展开更多
关键词 高速铁路列车 车载设备 分段式减速度模型 制动曲线 速度分段
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基于虚拟编组的列车控制系统研究 被引量:9
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作者 张友 刘岭 《铁道工程学报》 EI 北大核心 2022年第3期94-100,共7页
研究目的:铁路闭塞技术从固定闭塞、准移动闭塞发展到移动闭塞,列车追踪间隔越来越小,提高了铁路运输效率,但是既有的闭塞技术均基于假设前方列车静止的理念而进行行车控制。即使采用行车效率最高的移动闭塞技术,后车与前车的追踪间隔... 研究目的:铁路闭塞技术从固定闭塞、准移动闭塞发展到移动闭塞,列车追踪间隔越来越小,提高了铁路运输效率,但是既有的闭塞技术均基于假设前方列车静止的理念而进行行车控制。即使采用行车效率最高的移动闭塞技术,后车与前车的追踪间隔也至少包含一个紧急制动距离和保护距离,而现有高铁列车运行速度早已突破300 km/h,高速运行时的紧急制动距离很长,导致后车与前车的追踪距离很长。要想进一步缩短列车追踪距离,提高运输效率,就要突破既有闭塞技术的假设前方列车静止的固有理念,研究和设计未来列控系统的控车原理和关键技术。本文在研究既有闭塞技术的基础上,提出基于虚拟编组的列车控制系统的关键技术和控车策略。研究结论:(1)基于虚拟编组的列车控制系统中,前车和后车建立车车通信,后车根据前车的实时速度、位置等状态信息计算动态安全追踪距离,大大缩短前后车追踪距离,提高运输效率;(2)基于虚拟编组的列车控制系统需要具备车车通信、列车完整性检查、列车精确定位、动态安全追踪距离计算、自动追踪运行等关键技术,以实现安全且高效的列车追踪运行;(3)提出前后车的追踪策略,基于前后车的实时状态,后车自动加速、减速或匀速运行,实时调整前后车的追踪状态,实现虚拟编组;(4)本研究成果可为未来列车控制系统的控车原理和关键技术研究提供参考。 展开更多
关键词 列车控制系统 固定闭塞 移动闭塞 虚拟编组 车车通信 动态安全追踪间隔
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基于“卓越计划”的校外实习基地建设的探索与实践——以计算机科学与技术专业校外实习实训基地建设为例 被引量:7
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作者 杨亚会 史旅华 +2 位作者 张友 汤德强 胡志慧 《湖北工程学院学报》 2012年第6期45-48,共4页
校外实习基地是高校培养卓越工程人才的重要阵地和根本保障。结合"卓越计划"首先分析了校外实习基地建设的意义、建设原则,阐述了校外实习实训基地建设的体系、内容、师资队伍建设和教学方式改革。实践证明其能够拓展企业参... 校外实习基地是高校培养卓越工程人才的重要阵地和根本保障。结合"卓越计划"首先分析了校外实习基地建设的意义、建设原则,阐述了校外实习实训基地建设的体系、内容、师资队伍建设和教学方式改革。实践证明其能够拓展企业参与人才培养的深度和广度,提升学生的工程实践能力及创新能力,提高人才培养质量。 展开更多
关键词 校外实习基地建设 卓越计划 工程实践 教学改革
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基于伺服系统的开卷自动线送料系统 被引量:6
11
作者 张友 舒章钧 +1 位作者 史旅华 田瑞庭 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2005年第8期43-47,共5页
介绍了基于伺服系统的开卷自动线送料系统的方案设计及送料系统的构成;同时还介绍了控制系统的组成、控制方式的设计和系统的工作过程。系统采用交流伺服调速和全闭环控制,大幅度提高了送料尺寸控制精度,同时使得操作调整实现了数字化... 介绍了基于伺服系统的开卷自动线送料系统的方案设计及送料系统的构成;同时还介绍了控制系统的组成、控制方式的设计和系统的工作过程。系统采用交流伺服调速和全闭环控制,大幅度提高了送料尺寸控制精度,同时使得操作调整实现了数字化控制。新设计的开卷自动线送料系统已成功地应用于生产实践,并且运行稳定,操作方便快捷,控制可靠,送料尺寸一直保持精确稳定。 展开更多
关键词 开卷自动线送料系统 伺服系统 系统设计 系统构成 全闭环控制 数字化控制 汽车工业 制造工艺
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地方本科院校工程应用型人才培养模式的研究与实践 被引量:7
12
作者 王超 毛高波 +2 位作者 张菁 张友 肖玲莉 《湖北汽车工业学院学报》 2009年第3期65-67,共3页
经济社会的发展对应用型人才的要求越来越高,如何培养高质量的应用型人才已成为高校和社会关注的焦点。湖北汽车工业学院在长期的办学实践中,依托大工程背景,坚持产学研结合,积极探索教育与生产实践相结合的新形式,以社会需求为导向培... 经济社会的发展对应用型人才的要求越来越高,如何培养高质量的应用型人才已成为高校和社会关注的焦点。湖北汽车工业学院在长期的办学实践中,依托大工程背景,坚持产学研结合,积极探索教育与生产实践相结合的新形式,以社会需求为导向培养应用型人才,取得了显著的实践效果。本文将以湖北汽车工业学院为个案,在知识体系和课程内容改革、实践教学体系的建立以及"双师型"师资队伍的培养等方面开展对应用型人才培养模式的研究和实践。 展开更多
关键词 应用型 人才培养 工程教育 实践教学
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改进YOLOv5-S的交通标志检测算法 被引量:2
13
作者 刘海斌 张友 +2 位作者 周奎 张宇丰 吕圣 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第5期200-209,共10页
在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依... 在自动驾驶领域,现有的交通标志检测方法在检测复杂背景中的标志时存在着漏检或误检的问题,降低了智能汽车的可靠性。对此,提出了一种改进YOLOv5-S的实时交通标志检测算法。在特征提取网络中融合坐标注意力机制,通过构建目标的长范围依赖来捕获物体的位置感知,使得算法聚焦于重点的特征区域;引入Focal-EIoU损失函数来取代CIoU,使其更关注高质量的分类样本,提高对难分类样本的学习能力,减少漏检或者误检的问题;在网络中融合轻量级卷积技术GSConv,降低模型的计算量。增加新的小目标检测层,通过更丰富的特征信息提高小尺寸标志的检测效果。实验结果表明,改进方法的mAP@0.5和mAP@0.5:0.95分别为88.1%和68.5%,检测速度达到了83 FPS,能够满足实时可靠的检测需求。 展开更多
关键词 交通标志检测 YOLOv5 坐标注意机制 Focal-EIoU GSConv
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基于自适应栅格聚类的轻量化车辆检测算法
14
作者 李珣 张友 +1 位作者 周奎 曹恺 《湖北汽车工业学院学报》 2024年第3期33-38,45,共7页
提出了一种自适应栅格聚类的轻量化车辆检测算法。采用半径滤波和最小二乘法对原始点云进行噪声点去除和地面拟合处理,采用最大最小值栅格化和自适应栅格聚类算法生成若干个聚类目标,使用多层感知机网络对聚类目标进行二分类。在KITTI... 提出了一种自适应栅格聚类的轻量化车辆检测算法。采用半径滤波和最小二乘法对原始点云进行噪声点去除和地面拟合处理,采用最大最小值栅格化和自适应栅格聚类算法生成若干个聚类目标,使用多层感知机网络对聚类目标进行二分类。在KITTI数据集上进行训练和验证算法实验,结果表明:算法在不同场景下具有环境适应性,与其他3D检测算法相比,车辆识别准确率平均提高了7.95%。 展开更多
关键词 激光雷达 多层感知机 半径滤波 最小二乘法 自适应栅格聚类
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汽车产业变革与行业高校学科专业发展思考 被引量:6
15
作者 张红霞 张友 +1 位作者 李建 钟毓宁 《汽车实用技术》 2021年第22期210-213,共4页
汽车产业正处于颠覆性变革时代,结合汽车产业发展战略谋划未来人才培养尤为重要。文章系统梳理了汽车产业变革的特点、传统车企面临的挑战及未来汽车产业链的变化趋势,并根据汽车产业的变革进程,分析了产业对人才的需求,提出汽车行业高... 汽车产业正处于颠覆性变革时代,结合汽车产业发展战略谋划未来人才培养尤为重要。文章系统梳理了汽车产业变革的特点、传统车企面临的挑战及未来汽车产业链的变化趋势,并根据汽车产业的变革进程,分析了产业对人才的需求,提出汽车行业高校学科专业布局的思考,为我国未来汽车产业人才培养的研究提供有益参考。 展开更多
关键词 颠覆性变革 汽车产业 学科专业布局
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列控数据传输与GSM-R越区切换发生碰撞的建模与分析 被引量:6
16
作者 张友 张波 唐涛 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期47-53,共7页
在CTCS-3级列控系统中,RBC与车载ATP通过GSM-R系统传输数据,保证列车运行安全。列车在线路上高速运行时,频繁发生越区切换。如果数据传输和GSM-R越区切换发生碰撞,将导致数据丢失重传,影响行车效率甚至行车安全。本文建立了数据传输与... 在CTCS-3级列控系统中,RBC与车载ATP通过GSM-R系统传输数据,保证列车运行安全。列车在线路上高速运行时,频繁发生越区切换。如果数据传输和GSM-R越区切换发生碰撞,将导致数据丢失重传,影响行车效率甚至行车安全。本文建立了数据传输与越区切换发生碰撞模型,利用该模型可以评估影响碰撞概率的因素,可以验证本文给出的计算碰撞概率公式,还可研究碰撞时间的分布情况。首先,通过模型仿真,发现数据长度、列车运行速度、数据发送周期均会影响碰撞的发生概率。数据长度越长,列车运行速度越高,数据发送周期越短,则数据传输与越区切换发生碰撞的概率越高。其次,利用'数据传输与越区切换发生碰撞模型'仿真出的碰撞概率与本文给出的碰撞概率计算公式计算出的理论值基本相同,证明了模型和公式的准确性。最后,利用碰撞模型仿真,研究碰撞时间的分布情况,并得到一些定性结论。 展开更多
关键词 CPN CTCS GSM-R 越区切换
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基于ESM和雷达的海上目标识别方法 被引量:5
17
作者 王成平 黄高明 +1 位作者 张友 章建辉 《舰船电子对抗》 2009年第6期14-16,共3页
对电子支援措施(ESM)探测到的目标信号进行了分析,得到了雷达的基本概率分配函数;根据雷达和舰船的对应关系,由雷达概率分配函数推导出目标平台的基本概率分配函数;然后利用目标的位置信息对目标进行筛选;最后根据测得的舰船目标航速以... 对电子支援措施(ESM)探测到的目标信号进行了分析,得到了雷达的基本概率分配函数;根据雷达和舰船的对应关系,由雷达概率分配函数推导出目标平台的基本概率分配函数;然后利用目标的位置信息对目标进行筛选;最后根据测得的舰船目标航速以及分析回波得到的目标平台的大小,采用D-S证据理论识别海面目标。该方法具有较大的实际应用价值。 展开更多
关键词 电子支援措施 雷达 目标识别 D-S证据理论
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高速铁路列车制动曲线速度分段方法 被引量:7
18
作者 张友 陈志强 +1 位作者 王建敏 张国振 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第5期155-161,共7页
针对使用欧标法计算列车制动曲线时速度分段个数多带来的负面影响,提出1种减速度曲率分段与等间隔分段相结合的速度分段方法。采用3点求曲率方法,计算所有基本速度分段点的减速度曲率,将其突变点作为分段点,得到基于减速度曲率的速度分... 针对使用欧标法计算列车制动曲线时速度分段个数多带来的负面影响,提出1种减速度曲率分段与等间隔分段相结合的速度分段方法。采用3点求曲率方法,计算所有基本速度分段点的减速度曲率,将其突变点作为分段点,得到基于减速度曲率的速度分段;然后在高速阶段跨度较大的速度分段内,再进行等间隔速度分段,得到最终的速度分段。以CRH 380AL高速动车组为例,基于该型动车组的车辆制动参数,按本文方法分别进行2等份和3等份等间隔速度分段并计算制动曲线,与采用基本速度分段计算得到的制动曲线对比制动距离偏差绝对值。结果表明:本文方法能够以较少的速度分段计算得到较高精确度的列车制动曲线,且在列车制动曲线计算结果的精确度和计算效率之间取得良好平衡,在保证列车运行安全的同时,不会降低列车运行效率。 展开更多
关键词 列车控制系统 列车制动曲线计算 分段式减速度模型 速度分段 减速度曲率
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市域铁路CTCS2+ATO列控系统自动折返功能的优化研究 被引量:3
19
作者 陈永明 崔佳诺 张友 《铁道标准设计》 北大核心 2023年第11期171-177,共7页
市域铁路是适用于都市圈中心城市城区连接周边城镇组团的轨道交通系统,提供公交化、大运量、快速便捷的交通服务。为实现市域铁路3 min追踪间隔的目标,市域铁路列控系统需要增加自动折返功能,并将站后自动折返间隔时间压缩到3 min以内... 市域铁路是适用于都市圈中心城市城区连接周边城镇组团的轨道交通系统,提供公交化、大运量、快速便捷的交通服务。为实现市域铁路3 min追踪间隔的目标,市域铁路列控系统需要增加自动折返功能,并将站后自动折返间隔时间压缩到3 min以内。分析市域铁路系统需求,提出一种基于成熟的CTCS2+ATO列控系统开发适用于市域铁路的列控系统,并增加自动折返功能。详细阐述站后自动折返过程,包括驶入折返线流程、自动换端流程和驶出折返线流程。为实现系统支持自动折返功能,对车辆、车载设备和地面设备进行功能分配,并给出可行的技术方案。搭建市域铁路半实物仿真平台,进行站后无人自动折返仿真验证实验,验证站后自动折返功能和站后自动折返时间。通过实验证明对车辆、车载设备和地面设备进行的功能分配可支持CTCS2+ATO列控系统实现自动折返功能;提出的自动折返流程能够实现安全、高效的无人自动折返,在保证行车安全的情况下,提高站后自动折返效率;采用本文提出的优化方案和技术可将站后自动折返过程总时间压缩到160 s以内,能够满足市域铁路3 min自动折返时间要求。 展开更多
关键词 市域铁路 列车控制系统 列车自动驾驶 自动折返 首尾通信 虚拟激活 快速启动
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基于Matcom与VC混合编程的数字图像处理方法研究 被引量:3
20
作者 张友 田漫柳 《湖北汽车工业学院学报》 2005年第1期38-41,共4页
阐述了利用M atcom实现VC与M ATLAB混合编程的接口技术,并以二维FFT为例说明了利用VC调用M atrix<LIB>C++函数的方法,以二维DCT为例说明了利用VC调用M ATLAB工具箱(ToolBox)函数的方法来开发数字图像处理系统应用软件。该方法在... 阐述了利用M atcom实现VC与M ATLAB混合编程的接口技术,并以二维FFT为例说明了利用VC调用M atrix<LIB>C++函数的方法,以二维DCT为例说明了利用VC调用M ATLAB工具箱(ToolBox)函数的方法来开发数字图像处理系统应用软件。该方法在数字图像处理系统的开发过程中大大提高了编程效率。 展开更多
关键词 VC MATLAB Mateom 数字图像处理:混合编程
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