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基于改进人工势场算法的AUV路径规划 被引量:5
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作者 刘晓宇 +1 位作者 何鸣 《中国航海》 CSCD 北大核心 2021年第2期134-141,共8页
针对传统人工势场算法运用于AUV路径规划时存在易死锁、实时性差、结果欠优等问题,提出一种改进型人工势场算法。在障碍物周围新增滑移区以替换原有斥力场的作用效果,同时构建相应的滑移准则以实现对AUV的滑移运动控制,具体包括滑移区... 针对传统人工势场算法运用于AUV路径规划时存在易死锁、实时性差、结果欠优等问题,提出一种改进型人工势场算法。在障碍物周围新增滑移区以替换原有斥力场的作用效果,同时构建相应的滑移准则以实现对AUV的滑移运动控制,具体包括滑移区判别、滑移参数选择和滑移方向判别准则。最后,在MATLAB中进行仿真实验。在静态环境下,分别利用传统人工势场算法和所述改进算法进行AUV的运动路径规划,仿真结果验证了改进算法的有效性和优越性。同时,在考虑固定海流的动态环境下,通过对引力方向、滑移条件、滑移方向和滑移轨迹进行修正,成功将所述算法运用于AUV的动态路径规划中。 展开更多
关键词 人工势场算法 AUV 路径规划 滑移区
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基于PLC的小型糟辣椒制作设备的研究与设计
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作者 朱正龙 罗明猛 +3 位作者 叶振环 刘小雍 《遵义师范学院学报》 2023年第4期96-98,共3页
作者设计了一款家用小型糟辣椒制作设备;主要从两方面展开研究与设计,第一部分是机械结构的设计及相关原件选型;第二部分是电气控制系统设计,包括西门子S7-200PLC控制电路与控制程序。通过试验验证,所设计的糟辣椒加工设备能够很好地解... 作者设计了一款家用小型糟辣椒制作设备;主要从两方面展开研究与设计,第一部分是机械结构的设计及相关原件选型;第二部分是电气控制系统设计,包括西门子S7-200PLC控制电路与控制程序。通过试验验证,所设计的糟辣椒加工设备能够很好地解决传统加工糟辣椒所遇到的加工时间长、取出费力、易污染、品质不均匀、刺鼻等问题。 展开更多
关键词 小型糟辣椒设备 PLC 变频器 传动系统
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基于空间映射的山地移动机器人环境建模方法 被引量:2
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作者 陈兵奎 +3 位作者 刘小雍 刘晓宇 胡雄 《西南大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期109-117,共9页
针对山地环境的特殊性,提出了一种基于空间映射的环境建模方法.通过离散化和空间映射,将三维曲面模型转化为由点集和点距集构成的二维平面模型,从而使三维路径规划问题降维成二维平面路径规划问题;同时,在点距集的生成过程中,利用目标... 针对山地环境的特殊性,提出了一种基于空间映射的环境建模方法.通过离散化和空间映射,将三维曲面模型转化为由点集和点距集构成的二维平面模型,从而使三维路径规划问题降维成二维平面路径规划问题;同时,在点距集的生成过程中,利用目标函数来构造相应的点距函数,以使所建环境模型可适用于不同目标下的路径规划任务;最后,在MATLAB中利用蚁群算法对所建环境模型进行路径规划仿真实验,验证了该方法的可行性与通用性,同时将该方法与传统的栅格法和高程建模法进行对比,验证了该方法的优越性. 展开更多
关键词 山地移动机器人 环境建模 空间映射 蚁群算法
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基于51单片机的定时插座设计 被引量:2
4
作者 +1 位作者 刘晓宇 曲祥君 《遵义师范学院学报》 2019年第4期105-109,114,共6页
针对传统插座功能单一、无法定时等缺点,提出了一种基于51单片机的定时插座设计方案。采用DS2302作为独立的时钟模块,为系统提供精确的时钟信号;采用多个按键构成输入模块,以实现定时时间和实时时钟的手动输入;利用LM016L构成显示模块,... 针对传统插座功能单一、无法定时等缺点,提出了一种基于51单片机的定时插座设计方案。采用DS2302作为独立的时钟模块,为系统提供精确的时钟信号;采用多个按键构成输入模块,以实现定时时间和实时时钟的手动输入;利用LM016L构成显示模块,使系统的数据显示和人机交互更为直观。最后,在Proteus软件中进行仿真实验,验证了所述定时插座系统的各项功能。 展开更多
关键词 单片机 DS1302 LM016L 定时插座
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保泛化性能的最优上边界回归模型辨识 被引量:1
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作者 刘小雍 方华京 +2 位作者 李青 刘晶 《信阳师范学院学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第3期454-461,共8页
从控制模型结构复杂性及提高模型辨识精度出发,提出了建模由参数或测量不确定性引起的最优上边界回归模型的一种新方法.首先,将二次规划的支持向量回归(SVR,support vector regression)转化为l1范数的优化问题,用于获取模型结构的稀疏解... 从控制模型结构复杂性及提高模型辨识精度出发,提出了建模由参数或测量不确定性引起的最优上边界回归模型的一种新方法.首先,将二次规划的支持向量回归(SVR,support vector regression)转化为l1范数的优化问题,用于获取模型结构的稀疏解;其次,建立上边界回归模型的约束条件,并将模型的被估输出与实际输出之间的所有逼近误差最小化,即逼近误差的l1范数最小化问题,来提高模型辨识精度;最后,将l1范数的结构风险与逼近误差的l1范数以及上边界回归模型约束条件相结合构成新的优化问题,应用较简单的线性规划对其求解,得到最优上边界回归模型.提出的方法具有如下三个显著特性:1)应用逼近误差的l1范数最小化,可保证模型的建模精度;2)引入SVR架构下的结构风险l1范数,可保证模型的稀疏特性;3)通过提出的方法从建模精度与模型稀疏特性之间取其平衡,可提高模型泛化性能.通过来自测量数据以及模型参数不确定性的实验分析,论证了提出方法的合理性与优越性. 展开更多
关键词 泛化性能 l 1范数结构风险 l 1范数逼近误差 最优上边界回归模型 线性规划
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一种塔式起重机安全监控系统的研究 被引量:1
6
作者 +1 位作者 陈孝玉 刘小雍 《科技视界》 2018年第35期127-128,135,共3页
在现代高层建筑建设当中,塔式起重机,后续简称塔机,扮演着越来越重要的角色。但是,在实际操作当中,塔机操作者不能获得塔机本身足够的状态信息去对塔机进行控制[1],例如,何时起重,以及起重的重量等。为了提高塔机工作的安全性和效率,本... 在现代高层建筑建设当中,塔式起重机,后续简称塔机,扮演着越来越重要的角色。但是,在实际操作当中,塔机操作者不能获得塔机本身足够的状态信息去对塔机进行控制[1],例如,何时起重,以及起重的重量等。为了提高塔机工作的安全性和效率,本文提出了一种塔机安全监控方案,用于多角度获取塔机状态信息。此方案能够让塔机操作者通过传感器技术,数据处理技术以及无线传输技术,实时的获取到更多细节性和复杂性的状态信息[2-3]。本方案主要是为了降低塔机事故发生率,并起到在危险环境下保护工程管理者,建筑设备以及塔机操作者安全的作用。 展开更多
关键词 塔机 传感器 状态监控 LCD报警
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保精度-稀疏特性的最优上边界回归模型辨识
7
作者 刘小雍 +1 位作者 李青 阎昌国 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2019年第12期119-130,共12页
从建模精度及模型稀疏特性出发,提出了建模最优上边界回归模型的方法。该方法将逼近误差L∞范数思想与结构风险最小化理论相结合,建立求解上边界回归模型的优化问题,应用较简单的线性规划对其求解。提出的方法具有如下显著特性:应用逼... 从建模精度及模型稀疏特性出发,提出了建模最优上边界回归模型的方法。该方法将逼近误差L∞范数思想与结构风险最小化理论相结合,建立求解上边界回归模型的优化问题,应用较简单的线性规划对其求解。提出的方法具有如下显著特性:应用逼近误差的L∞范数最小化可保证模型的建模精度;引入支持向量回归架构下的结构风险L1范数对模型结构复杂性进行有效控制可保证模型的稀疏特性;模型的最优性可通过提出的方法从建模精度与模型稀疏特性之间取其平衡。最后,通过实验分析论证了所提出方法在不确定性测量输出以及系统参数不确定性下的合理性与优越性。 展开更多
关键词 最优上边界回归模型 结构风险最小化 逼近误差的L∞范数 稀疏特性
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基于载荷的商用车制动力分配比研究
8
作者 陈孝玉 《机床与液压》 北大核心 2020年第11期81-85,142,共6页
为确定不同载荷下商用车制动力分配比的合理取值,以提高制动稳定性,提出一种基于载荷的汽车制动力分配比优化设计方法,考虑了载荷对质心位置的影响。基于ECER13法规分析了对汽车制动性能的要求,确定了汽车制动力分配系数的范围,以制动... 为确定不同载荷下商用车制动力分配比的合理取值,以提高制动稳定性,提出一种基于载荷的汽车制动力分配比优化设计方法,考虑了载荷对质心位置的影响。基于ECER13法规分析了对汽车制动性能的要求,确定了汽车制动力分配系数的范围,以制动强度大小与利用附着系数差值平方和最小为约束求取了分配比最优解。将该设计方法应用于重载、中载、轻载3种工况的设计计算并进行制动仿真对比与分析。结果表明:基于载荷的汽车制动力分配比设计方法可以满足汽车在不同载荷下的制动性能要求,有效提高了汽车制动的安全性。该研究可为商用车制动力分配比控制调节提供参考。 展开更多
关键词 商用车 制动力 载荷 分配比
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带稀疏特性的最优区间回归模型辨识方法
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作者 刘小雍 方华京 +2 位作者 杨航 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2020年第1期94-103,共10页
传统的系统辨识方法主要是针对确定性数学模型辨识,其输出为确定的点输出,鲁棒性差,易受外界干扰。本文针对此问题,提出了最优区间回归模型(OIRM)辨识的方法。该方法将逼近误差的?1范数思想与结构风险最小化理论相结合,建立求解区间模... 传统的系统辨识方法主要是针对确定性数学模型辨识,其输出为确定的点输出,鲁棒性差,易受外界干扰。本文针对此问题,提出了最优区间回归模型(OIRM)辨识的方法。该方法将逼近误差的?1范数思想与结构风险最小化理论相结合,建立求解区间模型的最优化问题,应用线性规划独立求解区间模型的上界和下界模型。实验分析表明,对来自测量以及参数不确定性的数据,从均方根误差(RMSE)以及支持向量的百分数(SVs%)两个指标论证了,提出的方法不仅可以获取最优区间输出,还能确定区间模型的辨识精度和泛化性能之间的平衡。 展开更多
关键词 逼近误差的l1范数 结构风险最小化 最优区间回归模型 线性规划 稀疏性
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