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题名可变形模块化履带机器人构型转换原理与验证
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作者
张兆详
冯靖凯
刘金国
张荣鹏
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机构
沈阳化工大学信息工程学院
中国科学院沈阳自动化研究所
中国科学院大学
中国科学院机器人与智能制造研究所
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出处
《高技术通讯》
CAS
北大核心
2024年第3期290-301,共12页
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基金
国家重点研发计划(2018YFB1304600)资助项目。
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文摘
为实现机器人在不同环境中能够通过改变自身构型跨越障碍并完成任务,需对可变形模块化履带机器人构型之间的相互转换进行研究。以具有27种构型的机器人为研究对象,该机器人构成一个构型网络,每种构型被定义为加权定向构型网络中的一个节点。从一种构型到另一种构型的转换由非负权值的有向路径表示,权值均为1。采用Floyd算法,通过对距离矩阵和路由矩阵的迭代计算,求出构型网络中任意2种构型之间相互转换的最短步数与经过的中间构型。实物实验给出了可变形模块化履带机器人27种构型之间的相互转换以及面对不同环境以不同的构型应对的结果。实验结果表明,该机器人可以通过最短路径实现构型之间的相互转换,并且随着所处环境的不同,机器人可以改变自身构型顺利跨越障碍并完成任务。
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关键词
模块化
可变形
履带机器人
构型转换
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Keywords
modularization
shape-shiftable
cybertracker
transformation between configuration
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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